乐高LEGO Boost 17101 山寨自动泊车系统

先上视频镇楼

自从买了LEGO Boost 17101，家里的小吞金兽一开始还兴致勃勃，但几个模式玩遍以后，就一直被束之高阁。后来换了车，这小子见识自动辅助泊车功能后惊为天人，还满车到处找有没有汽车人的标志 国庆小长假出去玩，一边看着车自己在那找地儿停一边随口说了句：这功能应该不难实现，完事儿这小子在后排鼻子一哼：不难，不难你整一个给我看看呗？

自己吹的牛逼，含着泪也要实现啊，。忽然想起玩17101时，机器人走到障碍物前会自动停下，应该是有距离传感器的，二话不说，回家就哼哧哼哧地开始研究起来一查，果然有距离传感器，而且BOOST的App里还有个隐藏的扩展编程模式（掀开一个屁帘儿后点时光隧道一样的东西），有戏！

基本思路就是用最开始最简单的小车做基础，唯一不同的的就是把距离传感器从车头换到了右侧，以便扫描路边车辆的间距，先在纸上写下思路，拿到App里信心满满地一试，悲剧了----BOOST可视化编程语言玩几个基础模式时虽然简单易懂，但是到了扩展编程模式好多新的扩展模块都没有注释，光看图标也不知道是干嘛的，而且连计时和记录距离的语句都没有，这样就无法像自家车那样可以判断车位距离是否足够停车了

鲁迅先生说的好：只要老头儿精神在，到哪都是实力派，冥思苦想半天，无意中发现手指长按某个模块时，等圆形等待进度条满了以后会出现对该模块的描述 ，可依然没有计时和记录距离的功能.....一一试过以后，转机出现了----有赋值语句，这样就可以让距离传感器在检测出距离突然变大后，立即进入测车位距离状态，然后一段一段的走，只要距离传感器没有感应到距离重新变小，段数就加1，如果距离变小，就停止增加段数。根据车身长度测量好倒车入库最少需要走多少段后，只要走的段数大于它，就可以判定车位空间足够，进入倒车步骤。

所以大致过程就是：1、监控距离传感器传回的距离数据，小于某个数值时说明还没出现车位，车以一定速度自动向前开；2、当距离传感器传回的距离突然变大很多时，说明有可能是车位，立即停车，开始测量车位长度，如车位长度不足，跳回第1步，重新开始循环，车位长度足够，跳出循环，开始倒车。

基本思路有了，就开始了漫长的测试和调试，在绿衣调度小哥无数次惨死在车轮下后，各项参数总算达到了比较满意的效果，停车的事情搞定后，发现外接电动马达还没用上，正好拿来模仿自家车自动泊车时，方向盘自个儿转的酷炫效果，于是再加入一段子代码，轻松搞定！迫不及待地给儿子演示了一遍，瞬间把家庭地位在儿子心目中提高了几个数量级

总结一下：

1、BOOST编程功能还算强大，可以实现很多看似酷炫的功能，而且还能录音，里面的提示音都是自个儿录的，唬唬小学生绰绰有余；

2、距离传感器精度太低，目测精度只有1厘米 ，可测的距离也很短，估计不到10厘米，如果这两项改善的话，还能实现自动判断是侧方位还是T字库。

3、传感器太少，接口太少，要想实现复杂功能，还是乖乖掏钱买EV3吧。

下一步，准备实现宝马牛逼的50米寻迹自动倒车功能，膨胀了膨胀了。。。