多轴飞行器不完全DIY指南 篇一：6轴飞行器动力、机架、飞控以及遥控器调试

大家好，自从本人上一篇里提到过4轴飞行器。很多值友想让我发一下四轴飞行器的相关经验。 那好的，本篇就是。我们开始吧

喷水推进遥控船模DIY攻略 篇三：电路与控制系统+AMG奔驰快艇涂装大家好，第一篇系列经验我把每条回复都认真的看了一遍，很多值友给出了很好的建议，谢谢大家。同时大家都不希望我烂尾对吗？我事隔8个月回来...2889561264 abrams2415

不过本篇不是介绍的4轴飞行器，而是6轴飞行器（下面简称6轴）。 虽然四轴被很多模友认为是入门机的开始，比如穿越机、以大疆F450为代表的四轴。 这些飞行器结构稍显简单，续航时间长，好操控等特点被许多刚入RC深坑的玩家推崇。不过6轴有自己的优势： 1. 多出的2轴使得挂载能力增强。方便日后加入三轴云台+狗（山狗&山山狗），虽然F450这个4轴入门机也能挂载。但是因450mm轴距已经到达挂在云台和相机的极限，无风环境飞飞还好，如果风大点自身动力不足的情况下已经没有多余的动力来对抗风力，离炸机也不远了。只能往上升级到比如650机架+3系、4系无刷电机。 2.6轴如果装备了大疆naza v2飞控（其他开源飞控不行），依托强大的算法，在一轴失效的情况下完全不影响飞行。我想，如果4轴在飞行中其中一电机发生故障那就是100%喜闻乐见的炸机 3. 6轴稳定性高，抗风能力强。

大疆F450

大疆F550

不过，6轴相比4轴结构更复杂，重量更重。成本相应的也越高。增加的重量后果就是留空时间相对4轴来的短。但因为6轴使每个电机的负荷降低，降低了电机和电调的发热。总结就是有得有失，对于我这种天生追求结构复杂的人来说6轴乃至8轴才是兴趣爱好所在，无奈对于新手来说8轴就暂时无缘了。

机架篇：

对于原厂DJI的F550机架来说，做工精良，pcb有沉金设计方便焊接。不过他的塑料机架有点沉，所以我在这里选择的机架是F550的升级版S550。S550模仿了DJI S800机架设计，机臂采用上扬角，可使飞行器在横滚和俯仰方向更加平稳、在旋转方向更加灵活。另外S550机架也比F550稍轻(单支机臂重量比DJI F550轻约10克)。不过如果你要长航时航拍。小轴距的6轴机架太局限了，不管你怎么配置续航都不会太高，轴距限制了桨，桨限制了电机， 电机和桨限制了起飞重量。

F550机架

S550机架，机臂带上扬角更加稳定，损失载重量

电机篇

电机的选择是一门大学问，局限于550mm轴距，所能选择的电机比较局限。另外老实说，好点的电机本人也买不起 。 所以关注的是2系电机，比如朗宇2212、2216等。 一个2216电机100元左右，6轴就是600。另外需要购买6个电调，初步打算是好赢30A的，一个45元，6个270。 所以6轴动力一共是870，4轴为580相差了290元。 这里就能看出轴越多，花的钱也越多。

不过我后来还是上了大疆自己的E310 6轴动力套件，价格是1099。考虑到大疆的做工，电机的动平衡在业界非常好。所以就直接上了E310。另外，RC界有句话非常值得大家回味： 省钱是花钱的开始

大家有兴趣可以看看大疆的官方店的动力套件和电机价格

https://store.dji.com/cn/tuned-propulsion-system

以上是E310产品特性图，带主动刹车动能回收。另外据说E310电机需要搭配大疆原装电调使用才能发挥出最大的性能

飞行控制器：

这里我还是选择的是大疆的商品飞控Naza系列，虽然市面上有很多低价的开源控。但是调试稍显复杂。最关键的一点是naza v2 在6轴模式下可以保证一轴失效的情况下安全飞行。不过全套V2+GPS官方价格为1999。 我在这里选择的是naza lite精简版就是所谓的不带GPS版本，389元。 这款lite相比V2的区别是：

上图可以看到lite不支持扩展，只支持到2轴云台。不支持图像无线传输以及on screen display等等。言外之意就是大疆想告诉你：日后如果想三轴云台航拍，必须不能使用naza lite 但是为啥我这里还是要买naza lite呢。因为大神在今年年初破解了大疆naza程序，通过放出的软件一键就能把lite升级到v2。 升级后支持所有V2功能，飞行稳定性也较lite提升不少。可以说是lite性价比翻了三倍啊...

组装第一天：

第一天收到了E310动力套件大疆naza飞控还有S550机架，记录如下：

后包装参数可以看出，E310每个电机在3s电池下最大拉力为350g，4轴共1400g，6轴2100g。 在4s电池下每个电机拉力提升到400g，6个电机共提供2400g拉力。 极限最大每个电机提供800g拉力。

工具包：提供螺丝，扳手，分电板以及热缩套

电子调速器，支持升级以及自定义led颜色

每个ESC下面还有一个LED指示灯，可以通过usb连接esc改变led灯颜色;同时led指示灯可以反映出电机工作状况。如果出现问题，将会红灯表示。

电机质量，动平衡非常完美，不愧是大疆的产品，让人放心。

6轴动力套件总重672g

由于卖家的疏忽，机架遗漏了6个机臂。我在这里选择的带电动升降脚架的s550，以后如果加三轴云台，升起的脚架可以不影响视线，另外我选择的是稍微便宜的带分电板的机架，原因是分电板机架比沉金机架稍微轻一点。

这里来个视频，因为遥控器，接收器都没买，暂时只能拿船里的接收器进行下测试

分电板

naza lite主控以及usb数据接口

主控电源，支持2s-6s锂电，输出5V电压给控制器

接上电源连电脑破解成V2，价格立马翻了三倍

第三天

闲了一天因为卖家漏发机臂，收到货后立马开始组装:

机臂里面含有碳棒，硬度不错，过软会导致拍摄视频果冻

最低需要3S电池，这个电池35c 5200mah 189块钱，以前用过它的2s感觉还不错。

工具一览

E310提供的螺丝上自带防脱胶，免去自己上厌氧胶了

拧上4颗固定螺丝

接下来电机三根线随便插入esc里，正反转以后调节可以不用管

LED灯接口接入电调后用热熔枪固定在机臂下方

感谢之前帖子里值友的建议，这里插口全部从T插改成XT60。

焊接完后用705硅橡胶固定，免得短路

锂电池接口也要换成xt60

这里要注意，大疆的电机需要按照侧面旋转方向进行机臂的安装。电机旋转方向虽然是可以通过调换3条线中的2条进行，但是大疆电机头是需要配合大疆自紧螺旋桨使用的，出厂的时候就设定好螺纹方向，所以不能搞错

首先需要打开软件，飞行器类型旋转V型六旋翼飞行器，红色为机头。按照软件进行M1~M6电机的安装。

箭头方向为机身正前方

机臂固定螺丝要用厌氧胶进行固定，防止机身震动螺丝松动

依次把6个ESC的电源线焊上

naza主控因为内置气压计，陀螺仪等，需要把箭头处对准机头，务必贴在机身中央

依次连入6个轴的电调信号线，对应控制器的M1~M6。 信号线最好像图中那样拧成麻花，防止干扰信号。

NAZA的LED控制器自检灯+usb数据口，我这里固定在机臂上，方便进行软件调试

控制器供电单元双面胶贴在控制器旁边，信号线接入X3口

10通接收器

控制器买的是10通道的华科尔D10，亮点是控制距离空中最大2km。当2.4G信号开启并调到最大时，笔记本wifi接受不到信号，都被这个控制器干扰掉了

第一次通电，ESC检测不到来自飞控的信号就会开始闪黄灯报警。

自检完成，ESC接受到来自飞控的信号，绿色、红色呼吸灯亮起。这里是可以通过电脑调节LED灯颜色的，如果遇到esc错误或者电机错误红灯就会快速闪亮

接下来就是调试工作了，我在这里出了点问题，调试了整整2天都没调好。后拉发现是如上图所示飞控没有贴住放平导致油门中位错误，解锁不了电机.....

这里有泡泡大师针对D10 和naza v2的连接指导视频

如果有值友看不懂，我就转换成文字，按照一步步设置就行，不需要动其他的如果没有特别提起

一、主菜单>模型菜单>配置输出>
1. 起落架>FMOD开关>启用
2. 襟翼>AUX5旋钮>启用
3. 辅助二>MIX开关>启用
4. 辅助三>AUX4旋钮>启用
二、功能菜单>逆转设置>
1. 升降舵>常规
2. 副翼>逆转
3. 油门-常规
4. 方向舵>逆转
5. 起落架>常规
6. 襟翼>常规
7. 辅助二>逆转
8. 辅助三>常规
三、功能菜单>辅助微调
1. 起落架+6%
2. 辅助二-6%
四、功能菜单>舵机行程量
1. 升降舵 U100% D100%
2. 副翼 L100% R100%
3. 油门 H100% L100%
4. 方向舵 L100% R100%
5. 起落架 +84% -84%
6. 襟翼 U100% D100%
7. 辅助二 +87% -87%
8. 辅助三 +100% -100%
9. 辅助四 +100% -100%
10. 辅助五 +100% -100%
五、功能菜单>失控保护
1. 升降舵>失控保护0%
2. 副翼>失控保护0%
3. 油门>失控保护L40%
4. 方向舵>失控保护0%
5. 起落架>失控保护+42%
6. 襟翼>舵机保持
7. 辅助二>失控保护+92%
8. 辅助三>舵机保持
9. 辅助四>舵机保持
10. 辅助五>舵机保持
没有写到无需设置，接收机类型选择普通，点开始校准遥控器，校准以后点完成。

放上我自己调的S550感度，视频在后面，非常稳定。感度这个东西需要你自己飞的时候感受，然后调节。重心，螺旋桨大小，重量都会影响感度。

调试完成就需要开始整理线路了，尽量做到整洁

这个是全部的系统

起飞前检查一遍焊点，虽然不整齐，但是我可以保证足够强度

最后我在飞控上覆盖了一层锡箔，防止飞行中被干扰导致失控

最后盖上上层中心板

接下来就可以装上螺旋桨了，第一次试飞非常成功视频开始一直没有成功解锁电机，原因是摇杆没有回中.....挂的狗在胸口拍的，画面有点抖。那是因为....第一次飞真的很紧张，因为没有安装GPS，所以全程是拿手动模式飞的。记得老鸟说过，新手碰手动模式是秒炸的结果。其实我想说我比较牛逼 ...第一次飞就用手动模式，心脏跳的厉害导致影响到了胸口的狗.

通过这次飞行，感觉6轴非常非常稳定，操控也完全无压力。 我在这强烈建议大家用迷你小四轴作为练习机

什么值得买曾经多次推过美亚的这种微型四轴，到手200多。其实和这种伟力是一模一样的，而且还带无头模式。操控是难了点因为没有gps定点。哪天如果你用这种飞机能完成1分钟定点飞行，钻个洞什么的特技飞行。恭喜你，你可以开始碰航拍器了....这个是我自己录的迷你四轴的飞行视频

通过第一次试飞，感觉留空时间短了点只有7分半还是在没挂在云台的情况下，静止悬空可以达到10分钟。所以感觉需要用4s锂电代替3s锂电了。看了下淘宝价格..

真心买不起4s.....

所以我想到了自制4s 动力锂电....

警告！！以下内容请勿随便模仿。 模型动力锂电非常非常危险，弄不好短路、过热就会剧烈爆炸！！

先放一段视频，千万不要盲目模仿！安全第一！

单块3.7V 6000mah 40C高放电率模型锂电，最高达300A的放电率。这个一但弄不好短路爆炸可不是闹着玩的

用万用表测得正负极以及电压。因电压不同，需要首先4块并联使电压均衡

首先并联24小时使每块电芯电压保持一致

24小时候测得每两块电芯电压不超过0.1V就可以了

制作材料从左到右依次是： 热缩封皮（最后封装用）、4s电芯平衡线、 黄色XT60插口、12AWG硅胶线、4电芯

一开始问了下卖家一些问题，就说我小白....为了省那么几块钱命都不要了

卖家说需要100w的烙铁，测试了下家里60W的也可以，就是焊接时间慢点需要注意不要把电池弄的过热

公司的150W烙铁

焊接前先把镍片打磨一下容易上锡

4块电芯串联组成4s 14.8V

依次焊上平衡插头

最后上硅胶绝缘

最后套上热缩蒙皮就完成了，在锂电平衡充上检查下电芯有无问题就大功告成了。总重为621g。虽然看上去有种杂牌电池即视感 ，不过自己组的还是放心点，外加电芯确实不错，容量没有虚标。

看看这种杂牌电池的价格，再看看我做的成本是200不到，是不是很超值呢

目前为止成本：

因为有很多东西我有现成的，所以不代表相同配置你就是这么多钱：

S550机架 390

遥控器D10 583

接收机 100（闲鱼收的二手但全新）

3s 5200mah电池 193

大疆E310电机 1099

naza飞控 359

非凡GPS G2 300（闲鱼收的二手但全新）

GPS支架 23

电芯 170

制作电池材料 31.17

扎带 9

总计： 3257.2

如果算上后期三轴云台，图传，显示器，iosd等 估计最终价格在5K左右。

总结：

RC这个坑是巨大的，本人从学生阶段到现在结婚后儿子2岁为止，粗略估算了下耗在RC上的投入已经10几万了。结婚后有了孩子收敛很多，不过因为老婆也挺支持我这种爱好，结婚后还能玩上从小的梦想其实也挺幸福的。不过...其实最幸福的还是我儿子，自从出生就那么多高大上的玩具等着他，水里开的，地上走的。以及天上飞的一一不缺，真是太幸福了。哈哈

下节预告：

航拍系统： 包括云台、图像回传、GPS天线安装等等