写在精灵4出货前，谁家才是真的黑科技？

追加修改(2016-03-09 13:17:28):
关于Intel与昊翔避障技术的最新消息： 大疆的王帆在接受澎湃新闻采访时也提出来质疑：“某厂商借助光学运动捕捉系统OptiTrack，在室内搭建的特殊环境中，借由事先设置的摄影机镜头，配合无人机机身上的感应球为飞行器提供辅助定位。”（某厂商实际上就是指的昊翔跟Intel） 看来对于Intel的这款黑科技大家还是持怀疑的态度比较多，至少他们在技术演示的时候造假的可能性很高。所以关于昊翔这款带避障技术的无人机正式量产上市之后，买与不买还需要广大值友再三斟酌，我个人还是持观望态度的

追加修改(2016-03-09 00:07:43):
追加：评论中有值友提到大疆最近新推出的DJI Recycle服务（以旧换新），想了解这个服务的童鞋可以去大疆社区看看，社区首页的轮播图中有相关内容。 DJI Recycle是大疆公司与爱回收网合作推出的，回收旧机兑换DJI币，用于大疆官方商城购买产品的服务。 或者可以直接访问以旧换新的活动网址 这上面介绍了以旧换新的回收价格信息从精灵1的最高1400元一直到P3P的最高3900元。不过只能换DJI币用来买DJI商城中的产品。

距离上一篇原创已经过去很久了，当时写那篇原创的目的是想把大妈的精灵3 4k众测骗过来，结果被大妈识破了我的目的不纯，众测机会并没有给我（目的多单纯啊！就是想要飞机啊 ）不过看了大妈选的那三位大神的众测报告之后，我还是比较服气了的，确实人家写的挺不错的嘛。为了让大妈更好的了解我，相信我的能力，我决定以后多写一写原创。期待众测小编能够早日翻臣妾的牌子。

最近一直在找辙从张大妈那骗点金币，但苦于不知道写点什么好，终于大疆发布了精灵4，貌似有点话题性，而且自己又勉强能算是业内人士写点相关文章的话肚子里还算有点料能凑凑，于是就有了这篇文章。

本文的结构是这样的：

一、大疆新品预告片的简单回顾与解读

二、精灵4的新功能、亮点解析

三、避障黑科技哪家强——各家技术解读

一、闲聊/大疆产品预告的解析

之前的CES2016已经过去有些日子了，作为To C级市场龙头老大的大疆除了发布两款疑似清库存的产品——P3 4K 和Inspire 1 pro黑色版 之外似乎一直都没有什么动静…

直到前几天官网上线新品发布倒计时以及那似乎“摸不着头脑”的新品预告片，大家才终于确认了——（假装很吃惊 ）原来这“小子”在憋大招啊 （明明之前一直有各种爆料和猜测 ，而且测试机各种被爆照！这里要吐bi槽shi一下大疆的保密工作 简直就像没做一样嘛，根本不留悬念给我们）视频如下：

Return To Your Senses - March 1st 2016

视频以一位非著名德意志哲学家的话开头

我就是那个非著名德意志哲学家——伊曼努尔·康德

似乎预示着精灵4能够感知周围的环境？翻译成人话难道就是具备主动避障功能？

预告片中的产品信息

其实这几天回过头再看此视频，发现其中包含的新品的信息是在是太多了 全怪我年少轻狂没看出来。而且视频中的好多元素（比如黄土地）都多次在现在官网上的产品介绍视频中出现。大疆，You Win

传说中的黄土地（一片干裂的土地）

作为无人爱好者的我虽然手里已经有了P3P但是对于新产品还是很期待的，传说中的自动避障、更大的电池、智能跟随之类的到底是不是真的呢？这些问题在我脑袋里画了一大堆的问号， 相对而言我更加关注自动避障功能，毕竟可以大大提高灰机的存活率（如果技术成熟的话 ），一键返航再也不会是一键放生了 ，虽然作为一只穷屌丝我是尽量不会让我在天上飞的一兜子人民币飞出我的视线 但是谁又能保证它不失控呢。

盲目使用视觉定位功能

精灵4出来以后飞友群里好多人都已经抱着"有了避障功能就不会炸机“的心态迫不及待下单P4，看到这些我不禁开始担心精灵4宣传的避障功能可能让小白用户们误以为这是绝对安全的无人机。之所以这样想是因为之前看到微博中有人盲目使用精灵3上视觉定位功能引发”惨剧的照片“。号称不是小白，在室内瓷砖地面上使用精灵3的视觉定位功能，最后炸机砸电视手上见血，结果大疆居然还赔他一套桨叶保护罩 这事儿要搁我我肯定不赔，自己不看说明书导致的事故，我厂家完全没有责任的啊。居然还手接，简直是作死。要我说就是活该！具体的分析可以看下面的文章，分析的已经很清楚了，此处不再赘述。

总结下来就是：

视觉定位系统本身对地面是有要求的，如果瓷砖地没有纹理基本无法正常工作，事件来看说是飞了1.2米失控，本身飞行器到2米或以上可行。而且对环境要求确实很多，信号干扰、飞行姿态、光线照明…等等，不是家里足够大就能飞！

所以技术本身是有使用条件的，满足条件的时候只能提供辅助操作，不满足使用要求强行使用的话就是一颗不定时炸弹。这个故事告诉我们：一定要认真看说明书！认真看说明书！认真看说明书！还有：不要徒手接飞机！不要徒手接飞机！不要徒手接飞机！

深思：室内飞行手接大疆伤人事件！昨日，看到一位来自福建的朋友发的微博，几张照片看出受伤的手还是比较严重的。在看他描述的文字，想必是被无人机割伤了，飞兽社区急忙联系...fbapp.feishou.com

我脑中浮现了这样的画面：小白用户有了这套系统后，信心十足，以为可以在高楼林立的城市楼宇间穿梭。

想想真是觉得可怕！

二、精灵4的新功能、亮点解析

好了下面开始说正事儿：

大疆发布了新款精灵，业界真的是又小高潮了一把。那么这款新产品有什么变化呢？容我给大家数一数。

先放外媒的开箱视频：

本节简单介绍精灵4新增特性，以及槽点（个人看法），已经了解精灵4特性的小伙伴可以移步第三节 避障黑科技哪家强——各家技术解读

1.外形

机身加入复合材料，可以提高结构强度，减轻重量，同时机身变得更加”纤细“，可以有效的减少风阻

官方的说法是四代比三代更小巧纤细，做工也更精致，不过我倒是觉得变胖了，只是四肢都变细了

2.云台与相机

新款将云台整合到了机身里，看起来更紧凑，云台也用了复合材料，保证强度。云台采用了了U型支架的设计，连接相机的左右两边，似乎也能够保证左右配重平衡。

不知道U型支架能不能改善之前比较普遍的云台“歪头”问题

新款相机能够在1920*1080分辨率下，拍摄高达120fps的画面（实现慢动作功能？）不过4k / 2.7k依然没有升级，最高还是30fps 这里给差评 不过官方的说法是升级了8片镜头组保证更高的清晰度的同时又减小了畸变。（期待实机测试 这事儿好像张大妈帮忙能办到，期待众测小编翻奴家牌子）

之前传闻会有新版Lightbridge图传实现1080p的实时回传。但是，并没有，只是“升级”到5km图传距离，依然是720p。但是，这个升级是有特殊含义的！因为精灵4发布的同时，官网上精灵3 的数据也跟着调整到遥控距离5km图传距离5km ！下面是证据：

我的精灵3的包装盒

官网对比图

ps：与此同时 p3 4k 从官网上消失了，此处为短命的 p3 4k 默哀3分钟 你果然是来清库存的

也就是说在图像方面，图像传感器似乎没有升级（官网并没有提及此款传感器型号，其他产品都注明了），图传在硬件上似乎并没有升级；升级的只是云台，影像处理单元（更高的帧数），图传的软件参数（更远的距离）

简直是挤牙膏嘛！！！

3.前视避障摄像头

精灵4的机身前面增加两枚避障摄像头，能够扫描正向前方的环境状况，实现0.7-15米范围的障碍物。发现障碍物后即便你向前推杆飞机也不会再前进，相当于在飞行器前方临时添加了电子围栏。根据官方介绍，在智能跟随和指点飞行模式中精灵4会主动尝试对障碍物进行绕行，但是当它认为障碍物绕不开的时候就会开始原地悬停。这套避障系统应该与经纬M100中的Guidance套件采用相同原理提供对一个方向的避障感知

情景如下：

你操作精灵4全速冲向一堵墙，它会主动愣住 ，心想主人你怎么能这样对我，而且宝宝怎么会辣么傻，这个墙不能你想让我撞我就撞！我要躲开它！于是精灵4就会尝试上升，如果它发现墙太高了，他就会悬停在那等你的下一步指令，但是绝对不会再往墙上撞了

请叫我螳螂

有人说像螳螂

4.超声波视觉定位

新款精灵的下视觉定位传感器从上代的一枚增加到了两枚，有效提升了无GPS视觉时视觉定位的悬停精度。

3代的视觉定位模块看起来像一个萌萌哒的人脸，4代的简直是一个丑哭了的猫头鹰

5.双指南针双IMU

指南针和惯性测量单元（IMU）是保障稳定飞行的重要传感器。Phantom 4配备双指南针模块和双惯性测量单元，从两套传感器获取数据并进行对比，通过先进的算法检测数据准确性。错误的数据将被排除，不会影响正常飞行，大幅提升了Phantom 4的可靠性。

指南针和IMU（惯性测量单元）是多旋翼系统中非常重要的传感器模块，精灵4提供了双冗余的指南针和IMU，从两套传感器获取数据，并通过算法排除错误数据，可以有效提升飞行器的可靠性。

似乎就像北京零度的双子星一个意思，只不过只是指南针和IMU变为双份，飞控还是一个。专业机型的技术下放到消费级也是件好事

6.电池

电池容量从上代的4480mAh提升到了5350mAh，更大的电池容量使续航时间提升到了28分钟。（实验室数据，此处“湿度”比较大）

吐槽一下 电池变化比较大，上代电池不能通用了 比较坑，而且新电池一块卖999！！！

而且充电接口也有变化，改成后入式了

7.电机与螺旋桨

精灵4升级了动力系统，在运动模式下，最大水平飞行速度可达72公里/小时。相比三代的58公里/小时的最大水平飞行速度有明显提升。

螺旋桨方面改为与“悟”相似的全新快拆螺旋桨。这点比较赞，动力更强劲，螺旋桨安装方式更便捷。

8.智能飞行新功能

智能跟随：精灵4会锁定用户指定的拍摄主体，拍摄时会不断调整飞行状态，把指定的拍摄主体保持在主相机的画面中间。不过与精灵3不同，不需要被追踪目标携带任何设备（比如遥控器）

指点飞行：只需要在智能设备的屏幕上点选想要到达的目标点再进行确认，飞行器会立刻飞向目标点，同时还能够自动绕开障碍物。

运动模式：虽然新款飞机的起飞重量为 1380 克，比精灵 3还重了 100 克，但得益于新的电机和新增的“运动模式”，精灵4的速度能够达到大约每小时 72 公里（20 m/s）。

遥控器上新增暂停按钮：可以只能飞行模式中使用暂停按键请求飞机停止自动飞行并保持悬停。但是暂停按键不能在运动模式中使用。

附上外媒对智能飞行的深度体验视频

小结

总结下来精灵4新增的三大特色功能便是：智能跟随、指点飞行、障碍感知

还有我个人觉得此次大疆比较良心的一点：包装盒像内胆包一样可以很方便的携带外出，省去单独购买携带箱的钱了，不过毕竟羊毛出在狗身上…

下面我打算给大家深度解析一下消费级无人机界比较热门的一个功能点——主动避障功能

三、避障黑科技哪家强——各家技术解读

本次精灵4的新增功能中最 吸精 吸睛 的就是避障功能了，堪称黑科技。

目前，市面上主流的避障系统主要有三种，分别是超声波、TOF（激光雷达测距的一种）以及正有可能成为主流的视觉测距。正好比较受关注的国内三家无人机厂商最近相继都推出了自己的新品，并且三种方式都有人采用。那么，就来分析下，谁在避障上是真正的黑科技。

1.双目视觉+超声波

简单地说，视觉避障属于仿生学，人的左右两只眼睛看到物体有视觉差，由此可以通过计算得出物体深度和距离的信息。如果蒙上一只眼睛，你就会发现很难判断你与其它物体之间的大致距离。所以视觉避障技术也应当有两只眼睛（摄像头），并且间隔一定距离。

对于同一个点，两个眼睛看到两张图像是存在差异的，而通过三角测距我们就可以测出这个点的距离。

双目视觉的原理图

DJI Phantom 4的双目避障，其实是利用了经纬M100的guidance的核心算法，能够识别最近0.7米，最远15米的障碍物；水平视角 60°，垂直视角为30°。而且障碍物在传感器中的成像要大于500像素点的时候才能够识别出来。双目视觉能保证三维精准信息，比如远处的两座山能看出一个近一个远。但是，远处的小目标是无法判断的。也就是说，电线跟树枝这类的障碍物它是躲不开的。

2.激光雷达TOF测距

TOF是Time of flight的简写，直译为飞行时间。就是所谓的飞行时间法3D成像，通过发送连续光脉冲，传感器接收从物体返回的光，通过计算脉冲的飞行时间来得到目标物距离。

然而使用这种避障方式比较容易受到干扰，系统发出的光容易受到太阳光的干扰，所以要想办法避免太阳光的直射、反射等对避障系统造成干扰。此系统对时间测量的精准度要求比较高，需要专用的处理芯片，成本较高。

探索者2

零度的探索者2代（Xplorer 2）用的就是激光雷达TOF测距方案。机身上的“一只眼”就是自动避障模块，能够以50次/秒速率的全方位扫描实现6m有效的避障距离。

3.Realsense（单目+结构光）

Realsense采用了“主动立体成像原理”，模仿了人眼的“视差原理”。系统打出一束红外光，通过左右两个红外传感器追踪反射光，然后用三角测距来计算出 3D 图像中的“深度”信息。通过全1080p彩色摄像头加结构光发射器构成的深度传感器，能够精确识别手势动作、面部特征、前景和背景，进而让设备理解人的动作和情感。根据Intel方面对外透露的数据，Realsense的有效测距可达10米。

Realsense属于“单目+结构光”，但是结构光是个“见光死”的解决方案，结构光只适合比较暗的环境、室内。

不过我在此吐槽一下，Intel和昊翔在CES上演示避障功能的时候可能是作弊了，避障功能并没有集成在机身中，机身上有好多灰色的小球，这种小球是用在电影中三维动作捕捉系统中的。也就是说避障功能由在场景外的动作捕捉用的摄影机以及动作捕捉的整个系统实现的，飞机只是执行指令的，完全跟避障没有关系。

昊翔的Typhoon H 整合了Intel的Realsense模块

所以综上所述：在无人机应用上，零度的Xplorer 2因为只有6m有效避障距离而排在最后，大疆的精灵4能够实现0.7-15米的避障，并且不受环境强光影响，比昊翔的Typhoon H在室外避障更胜一筹。所以得出结论：

在技术实用性上来看： 精灵4 强于 Typhoon H 强于 Xplorer 2

为啥要强调是室外避障呢？因为室内在没有GPS的辅助下操作这么大的无人机真的是太危险了，小白用户还是尽量避免在室内玩耍比较好！

最后：祝大家2016爽飞不炸机！还有不管是高玩还是小白一定要注意安全操作，拿到新机之前一定要仔细阅读说明书，了解飞机的性能特点，以及实现各种功能的条件。