我的三年16台智能扫地机器人使用回忆录 篇二：2016年飞速发展进入规划导航时代 — 6款机器评测

【本篇前言】

第一篇提到了几天扫地机器人，其中最后一个是锂电池的了，我觉得使用锂电池替代了镍氢电池，其实是扫地机器人一个很重要的阶段。在使用镍氢电池的时候，由于很多人对于这个不是很了解，不知道镍氢电池需要经常使用，并且需要用完再充电，造成很多扫地机器人不到半年，甚至几个月电池寿命就终结了，造成了对于产品乃至于扫地机器人的不良印象。

而现在选购的扫地机器人基本都是锂电池了，可以忽略这一点。所以其实本来第一篇的小标题我想写扫地机器人从镍氢电池进入锂电池时代。然而想到很多人不太明白什么意思，可能还是进入普通百姓家更为贴切。

【COCO SMART 780T】

扫地机器人进入了锂电池时代，浦桑尼克也推出了锂电池的产品 COCO SMART 780T。

开箱什么的就略过吧，同COCO SMART同一个风格，双重包装箱，泡沫保护等等。引人注目的是颜色的变化，香槟金，同当时苹果新出的手机颜色类似。

同COCO SMART相比，这款给我第一个印象就是它前面像鹅头似的接收器，这个是为了回到充电座充电接受信号用的，我总是觉得它的保护似乎差了些，比如在高度不高的沙发下，也许可以进去，但一个转身也许就卡在什么地方了，会不会收到损害？虽然我家里没有这样的环境，但心里觉得终究是个问题。

侧面的开关，加了个软塑料透明的盖子，大意是可以防水，这点还是不错的。

翻过来看看底座，发现也有变化，一个是看不到尘盒，还有就是滚刷的样子变了。

滚刷变成了这种样子，同科沃斯的类似，看来改进的方向都是一样的。

滚刷部件可以免螺丝拆下，方便清理，滚刷的改进后，缠绕住的毛发少了很多。不过没有了清理工具，我通常是用直接用手来清理的。还有，最外面的框是卡扣的，卸下比较费力。

另外一个比较突出的特点在这里，看看下图。

这个东西，同前一篇讲的ILIFE吸口式的部件有些相似，的确，它就是纯吸口式的吸口。

780T的这个吸口部件是可以免螺丝互换的。就是滚刷式和纯吸口式可以互换。2者的特点，我在上一篇中刚提到过，滚刷式的清理干净些，但容易缠绕毛发。而纯吸口式的没有毛发缠绕的问题，但相对没有滚刷式的干净，噪音相对大些。

780T虽然没有解决这个矛盾，但提供2个选择，用户可以根据需要和爱好选择合适的方式。比如我就是根据心情，懒得清理的时候就用纯吸口的，觉得声音太大就换为滚刷的。

尘盒，则同科沃斯和ILIFE一样，变成了从上面打开，提手拉出式的。

尘盒后面的海帕是可方便取下。

边上有卡扣可以方便的而打开，里面是初级过滤网。

清理很方便，打开倒出即可，尘盒和过滤网都可以水洗。尘盒还是比较大，对于有宠物的家庭很是适合。不过依旧是2层过滤方式，海帕不耐脏。有网友介绍过，可以在海帕前面自己加一层纸，这样海帕就会干净许多，替换的频率会减少。

同COCO SMART(680T)比较，780T好像大了一圈的样子。

看到780T这么胖，我开始是有些担心的，因为家里有个架子，入口很小，担心它是否能够进去，没想到，它居然也能进的去，颇有汽车入库的感觉。

观察看出，这个是由于780T的程序改进后，它的转弯步进步伐变小，从而可以进入狭小的空间。

相对于COCO SMART，它还有个进步，就是对于家具的感应更加灵敏，接近时更加准确，碰撞更加轻微。

这里有段视频，当接近家具时能够及时刹住，遇到小家具时，碰撞也比较轻微。

780T依旧具有拖地功能，它采用的方式同科沃斯T85一样，是外挂水箱式的，上面贴上拖布。

拖地的效果，干布的话渗水相对较慢，所以建议先把拖布搞湿，相对而言，虽然比COCO SMART有进步许多，但相对于ILIFE来说略逊一筹，主要是水箱体积小，渗水速度不好控制，拖地时有些过快。

当然，总体来说，780T还是清扫的还是很干净，拖地功能在人工监视时也可以控制。下图是采用重点模式旋转拖地时的效果图，可以看见水渍的方向。

拖完地拖布还是很干净的，这是由于扫地时候就扫的比较感觉。凡是有拖地功能的，还是建议先清扫再拖地。

总而言之，780T的改进主要是锂电池、双吸口部件可以互换，外观颜色的变化，清扫改进更精确。相对于COCO SMARTG干净的拖地，但拖地渗水较快，需要人工监控。

【ILIFE V7S】

ILIFE V7S同 V5旗舰版基本差不多，但有所区别。这款我不是很喜欢，原因后面会有说。

它的颜色还是挺清新的，配件一大堆。

它依旧是尘盒和水箱可以互换的，尘盒没有使用海帕，只有单层滤网。

这个用起来总觉得不踏实。还有超大的口子，总怕会倒漏出来。

水箱则没有什么变化。

依旧是大拖布，这个拖地的效果同ILIFE V5旗舰版一样，还是不错的。

然而翻过来，看看底面，有一个让我不爽的特点，就是单边刷。

单双边刷哪个好，我不懂理论，不是专家。但从实际的使用效果来说，单边刷的覆盖率就是没有双边刷的覆盖率高。同样的时间，我用双边刷的扫地机就基本会全部扫干净，而单边刷的，有很大的概率会有遗漏。

ILIFE V7S的吸口方式是滚刷式的，这个没有什么特别的，拆卸也比较轻松。

清理缠绕的毛发的话，那个工具其实用不上，我都是直接用手的。别的扫地机我也是用手，简单、容易，粗暴，安全。

总体来说，这款的特点还是在于尘盒和水箱互换，但单边刷让我不喜欢。

【科沃斯DR95 规划导航制图的时代开始】

在此之前，扫地机器人的清扫路径被称作随机式，什么叫随机式呢？我们人清扫，通常是从一端开始，顺序前移，而扫地机器人的随机式，是扫地机器人直行，遇到障碍物后（遇到并不代表有物理接触），随机旋转一个角度，然后继续清扫。

这是因为扫地机器人不知道自己的位置，那么为了能够达到全面覆盖的目的，通过不同的概率算法，那么最终达到全面覆盖的目的。

这个算法的不同，最终的覆盖结果也不同。也就是衡量厂商水平，所以覆盖率，也是一个衡量扫地机器人的标准。

随机式清扫还有一个问题，就是它的工作方式同我们的日常清扫习惯不符，那么会给很多人以扫地机器人很笨的感觉。一个地方没有扫完，又跑去另外一个地方。

规划导航制图扫地机器人则不同，通过扫描制图，得到清扫区域的环境，然后规划清扫。在清扫过程中，扫地机器人知道自己的位置。

科沃斯DR95就是这样一款制图规划导航扫地机器人，刚刚停产不久（扫地机器人行业进展快啊），在当时的售价要4K多，后来才降到了3K多。这么贵的扫地机器人才舍不得买，只好想办法去借来用用。

780T、V7S和DR95的合影。

这里同普通扫地机器人的区别就是顶部哪个硕大的脑袋，那里就是最贵的地方，激光制导LDS扫描部件。通过发射激光和接受反射来确定周边环境。除此外，还有其他的方式可已选择，激光扫描方式最为精确。

它的尘盒同样是提手式的。双边刷等等不是重点，重点是看他的清扫方式。

首先是在手机上安装APP，在APP上可以控制，查看家庭家居布置地图。

一开始的时候是什么都没有。

随着扫地机器人DR95的运行，看到地图越来越大。

慢慢的，可以看出房间的形状了，居室、客厅、厨房、过道、卧室等等。

探测出的形状是不规则的，这是因为家里有家具，对于扫地机器人来说，看到的就是这样的。

这个时候，基本全部房间都清扫完毕，只剩下一个房间，那个房间的门口有个柜子挡住，门口只有一般大。

看到，它也探测到了。

当探测清扫完一遍后，系统会自动将探测区域分区，然后你可以选择自己希望清扫的区域清扫！

这个分区功能很强大，目前还没有看到国内其他的扫地机器人可以做到。

第一次体验规划扫地机器人，就看到这样强大的功能，顿时感觉，规划导航制图扫地机器人的方式的确开创了一个新的时代，这是将来的方向。同时，还是处于初级阶段，将来还会有更多更好的功能出现。

【ILIFE 风暴】

ILIFE风暴的特点就是 小、薄，看下和780T的比对。

很小巧吧，我也很惊讶。看下高度比，不到7厘米。

这款小巧的扫地机的面板很漂亮。而且是钢化玻璃，不怕刮花，这也是个优势。

看下它的底面，我喜欢的双边刷。滚刷。而且，看到了后面一个半透明的，硕大的尘盒。根据经验，它是后拉式的。

的确，按下后面一个按钮，几乎后半部都拉出一个尘盒。

尘盒的体积看上去很大，吸尘那边的开口也很大。它是有3层过滤：滤网、海绵、海帕。这样的话，海帕的是使用寿命会长很多。

这个尘盒设计独特，面积也很大，清理也很方便，我也很喜欢。不过，到后来我发现一个问题。

通常的尘盒，过滤网，海帕都在后部，然后后面是扫地机风机，靠吸力来吸取灰尘。这款后面全部是尘盒，那么风机在哪里，吸力从哪里来呢？通过过滤网的位置可以看到。风道改从顶部走了。

那么就带来一个问题。灰尘的话还好说，从图中看到均匀分布到滤网上，甚至后部的更多些。然而，如果是宠物毛发的话，会聚集在滤网这里，而滤网在尘盒中的位置靠前。

那么后果就是，如果毛发过多的话，会聚集在这里形成一大团，而后部实际上是空的。然后，由于入口处是斜面，那么当你拉出尘盒的时候，由于这团毛发的惯性，有很大几率这团毛发会直接掉出来！

后来我自己想了个方法，就是把过滤网贴掉一半，这样子就好了。当然，噪音也相应的大了些。

这么小的扫地机，居然还具有拖地功能。我也没有想到。采用方法，还是ILIFE特色的替换方法。换句话说，把尘盒替换为水箱。

一个大大的水箱，拖上大大的拖布，水箱有300ml。

拖地的效果还是可以的，可以参见以前的例子。有人总说拖地时鸡肋，如果您想用拖把一样，可以使劲把地板上的顽固污渍清理干净，那是不可能的，它没有这个力气。但是对于希望家里非常干净的人来说。扫地完后再拖地，它还是很不错的。

除了小巧，扫拖互换、漂亮外，ILIFE风暴一个更明显的特点是规划导航型的。

先看一段视频

从视频中看到，它采用弓字型清扫一片区域，然后再去清扫另外一片区域。

这只是部分演示给大家看的，弓字形清扫时规划导航型扫地机器人在大块点常用的清扫方法之一，当然，还有其他的方式。ILIFE风暴常规的做法是先沿边清扫部分，然后在弓字形清扫这部分的区域，然后进入下一部分。

在清扫过程中，它会经常停下来思考，计算，然后再进行下一步，这同普通随机型扫地机器人肯定是不同的。

例如下面的视频中，它思考了一阵子，采取了转弯掉头的方法进入小空间进行打扫。

面对这样的表现，怎么好意思说人家是随机型的扫地机器人，不是规划导航型的。

这就牵扯到一个争议的话题，就是它算不算规划导航型扫地机器人，或者说，怎么才算规划导航型扫地机器人。

在某些言论中，把它列为假规划导航型，意思是假的。然而，目前并没有一个国家或者行业标准，说什么是规划导航型扫地机器人，哪儿靠什么辨别真假呢？

我们来分析下，首先，规划的意思，就是有计划，有目的的去执行扫地任务。之前的随机型扫地机器人，它对于自己将要走到哪里，怎么走是没有明确目的的，直到碰到障碍物，才转身一个角度。它是靠算法和概率从而达到全覆盖的。

打个比方，这就像你往一个篮子里扔枣，你随意扔，终归会把篮子底全部盖满。虽然有的地方可能会只有一层，有的地方会好几层。但是它满了。

而规划型扫地机器人呢？不管规划的方式如何，其实有个一个简明的指标，就是它的目的，基本就是不走重复路，把所有地方扫一遍。

回到扔枣的比方，就是把枣一粒粒的排着码，直到所有蓝底都被枣子占据，中间尽可能的减少时间，优化路径。

所以目前规划导航型清扫的特征，就是规划以尽可能所有空间只清扫一遍，顺序清扫区域。

ILIFE 风暴，明显的就是从一点出发，经过个沿边，弓字形清扫，然后下一区域，最后所有区域清扫完成后，再回到原点停止。（不开启充电底座情况下，开启了充电底座，会回到充电底座）

这难道不是规划吗？

其次，什么是导航。ILIFE风暴是采取陀螺仪导航方式，什么是陀螺仪导航大家可以自行百度，这是世界公认的一种导航方式，怎么会用到扫地机器人身上就不算导航了呢？

不同的规划方式可能会有优劣，不同的导航方式会有自身的优缺点，陀螺仪导航的确不如激光扫描的准确，直观，应对复杂情况会困难，但不能说人家不是导航型啊，那样不就如同说白马非马吗？

替ILIFE伸冤完再来说陀螺仪导航的缺点，陀螺仪导航又称惯性导航。那么如果在复杂情况下，尤其是扫地机器人被困住脱困后，由于计算的偏差，可能造成实际位置同计算位置不同，那么有可能造成漏扫等情况的发生。比较明显的特征就是扫地机器人的路径歪了。虽然这种情况下，由于计算算法的纠正，大片面积的漏扫是不会发生的，但是，小的角落还是有可能会漏扫。

ILIFE的噪音非常小，不过，那是在正常模式下，相对的吸力我觉得不足。我更建议在强力模式下工作。这样的话吸力足够，声音虽然大了，但也是正常扫地机的噪音范围内。

【浦桑尼克蓝天S】

通过前面可以看到，2016年的时候，扫地机器人已经进入了规划导航时代，浦桑尼克也推出了一款规划导航的蓝天S。

蓝天S的样子有些圆润，很酷。前面一个小鹅头是红外线接收器，接受充电底座的信号回充用的。

它的大小同780T差不多，风格看看还是不同。

它是双边刷，我的喜爱。吸口则出乎我的意料是纯吸口方式。

里面的尘盒面积很大，这也是作为有宠物的家庭，喜欢浦桑尼克的一个原因，可惜就是依旧是只有2层过滤，滤网和海帕。

看看满盒子的毛毛，小了真不行。虽然开始我担心纯吸口是否能干净，但实际效果同以往的滚刷式没有什么区别。原因就是它的吸力很强，达到了1800Pa，与之对应的，则是噪音大了，是我用过的扫地机器人里面最大的，能和它媲美的只有后来用的小米扫地机器人了。

蓝天S也是属于规划导航型扫地机器人，它的策略是叫做iPNAS，定位-构图-规划-清扫，本质其实就是规划扫描的详细分类，其中它的定位规划还利用了无线载波室内定位的方法，同时也有陀螺仪导航。

重点我们看方式和效果，蓝天S的特点，其实也是后面浦桑尼克几个产品的特点，就是开始旋转一周，然后开始弓字形清扫。在分段清扫完毕后，再沿周边一周，最后回到起始点。

我们看一张它在一个房间的清扫轨迹图。

从轨迹图看到，覆盖全面，重点大面积都是单线路覆盖，不走弯路。而周边一周则是有的有重复，是最后沿边一周的效果。

从图中也可以看到陀螺仪方式的，最后回到的位置同起点略有偏差，这就是计算同实际轨迹在边角碰到障碍物转身造成的。

看下这个房间的实际清扫视频，视频是加速过的，有晕眩症的不要看了，会晕。

这个是比较简单的房间，那么稍微复杂些的呢？这里有个动态图，可以作为参考。这图可不是随便画出来的，是我趴在地上观察和记录的结果。我相信，像我这样肯仔仔细细观察扫地机运行轨迹的，恐怕不多。

那么当多个房间的时候，它的表现如何呢？请看下面的gif示意图，这里省略了最后的一圈沿边清扫。

那么可以看到，无论是单方间，还是多房间，蓝天S都可以按照一定的区域顺序，完成全部清扫空间的规划清扫。

我比较欣赏的是这最后一圈的沿边清扫。我自己总结有这样几个好处，1.可以确保边角清扫干净，一个是防止某些因为导航误差造成的边角没有清扫，第二，边角都是家里比较脏的地方，再扫一遍可以确保干净。2.可以确保发现充电底座，无论底座是否在出发位置，无论出发是是否有电，只要最后一圈，就可以找到有电的充电座。

【以内X332】

以内的扫地机器人，也有称作希罗扫地机器人的，公司英文名是xRobot，同美国哪家iRobot 很像。不过是家国内公司。感谢它让我知道了规划导航方式的扫地机器人。也让我对它的产品心怡良久。

这篇里几乎都没有开箱，因为第一篇里开过的，同一家公司差不多，因为X332就给大家看看吧，还是挺有特色的，

同其他家的长方形运输包装箱不同，X332的包装箱是方的，很厚。

打开一看，灰色+橙色，提手，方形、厚、比较沉。

上面有产品特点，激光导航、路径规划、APP可视化互动

本来以为内包装箱是个盒子，没想到外面只是个壳，里面还有箱子，这个有些过度包装了。

打开盒子，里面最上面是海绵，不同于别家的硬泡沫或者纸壳。

拿掉软泡沫，里面是黑色泡沫包裹的扫地机，橙色表面，黑色边框，很亮丽，看惯了其他颜色的，觉得这个颜色很好看。

拿出来，感觉高度很高，样子很酷。

同ILIFE 风暴的比较。

防撞圈里面的保护条，还写有中文字提醒，这个要赞个，细心。

后面的尘盒，后拉式的，上面还有镶嵌以内的字样。

前面的传感器窗，好亮。

以内X332给我的感觉就是做工精致，用料考究，风度不凡。

翻开底面，让我惊艳的是居然是单边刷的，然后，滚刷是2个，一个胶刷，一个刷子。

滚刷的样子让我想起来一年以前TCL那台，翻出来一看果然很像。让我心生感慨。

最后面贴有尘盒的处理方式，这还不错。

单边刷，而且还是有螺丝的，这么贵的机器，怎么不搞了个免螺丝呢？

盒子下面则是各个配件，同样也是好多橙色。

充电底座挺有特色的，橙色，还是组装的，中间2个洞洞不知道什么用意。

面板上有指示灯和开关。可以看见时间和电池容量。

尘盒是我比较在意的，按动开关取出来，发现是半封闭式的。

这个同TCL那款也很像。

这种滚刷和尘盒，我并不是很看好。比如滚刷部分的使用效果如下。

胶刷部分沾了很多尘土，而滚刷部分好多的毛发。

看看尘盒这边，也是一塌糊涂。

我并不是说它学习TCL的，那不会，这肯定是模仿美国的iRobot的，你看iRobot的低端产品，就是这一个样子。

在国产的机型普遍采取三合一胶刷的时候，看见这个，心里自然会有想法。

多说几句，美国的iRobot固然是行业的先行者和领先者，但不代表永远会领先。同时，国内的气候条件、家居风格同美国是不一样的。全部照搬照抄，不一定符合国内情况。

风机这块是可以拆下来的。一样的风格，只有单层过滤。

国内的尘土多，积灰多，环境没有美国好，所以要因地制宜。

是我见过最难清洗的尘盒之一。不要以为是几天，一次就这样。

这个尘盒和单边刷是我最不满意它的地方，当然，它还有好的地方，比如它的清扫。

我在扫地机器人身上放了一个手机，然后利用慢速摄影记录下它的轨迹。手机有光的宽度大约11厘米，是扫地机直径的1/3.

那么清扫的路径如图。

从过程看，它是先扫周边，再扫内部。

可以说，基本是全覆盖了，而且很细腻，从轨迹的间距看，可以说是很小，那么其实相邻清扫互相重复率是很高的，所以它自己宣传说200%的覆盖率是有些道理的。这样的好处就是绝对是覆盖的很好，不会因为少许的差距造成遗漏。

坏处就是时间会增长。

以内也是激光导航制图扫地机器人，我们从APP里看下它清扫的过程。

可以看见它扫描出的房型，以及清扫过的区域。

可以说是，覆盖率还是可以的。

但是，也发生过遗漏小部分区域的现象。这个我猜想同扫描有关。

这是当时使用的情况，后来它更新过了固件和软件，这种现象就基本没有了。

像这种图示的方式，是以扫地机器人所咋位置，然后根据直径制成覆盖的覆盖图，直观，可靠，真实看到哪里有扫，哪里没有扫到。

而另外的有的机器人，给你看的是一条条的线，粗看好像全部走到了，但实际边角是不是有清扫到，桌腿的地方是否绕柱完全清扫，你看不到的。

不过它的设计，虽然有手机APP，但是，只能是局域网，但是从外部网络是无法使用和访问的，这个本来应该是很简单的事情，居然没有，让我吃惊。而且我问过客服，几次询问，似乎并没有升级固件实现的可能了。

总而言之，以内X332的优点和缺点都很突出。精密的清扫路径、高大上的外观和材质、做工，遗憾的尘盒处理，是给我最深的印象。

【本篇结尾语】

扫地机器人的技术发展还是很快的，从镍氢电池进入了锂电池，从随机型进入了规划导航方式。这些产品各有特色，各有优劣，如何选择可以根据自己家庭的特点，使用的需要来选择。现在商品社会，大家都知道，要根据自己的需要选择不同的产品，并不存在一个所谓的性价比最高的。

下篇将继续最后一篇，将包括几款最新的规划导航扫地机器人，以及个人的一些选购经验和建议。谢谢大家在前一篇的回复和意见。