惯性导航中的王者荣耀—小瓦扫地机（规划型扫拖一体机）

大家一定都知道irobot-roomba扫地机，从随机碰撞清扫到导航塔的演变，留给我们无尽的回忆。直到irobot980摄像头系列扫地机的出现结束了繁杂的导航模式。但是-------irobot980却还是一台不折不扣的惯性导航机（别以为穿了一个马甲我就不认识你了哈），由于多方面技术原因，irobot980一直没有推出实时清扫的地图。如果从它的宣传广告来评价体验感的话我只能给它一个不及格。爱的深了或许恨的更深，请允许给我一个表白的机会！！

正题：

小米扫地机，石头扫地机，小瓦扫地机？估计很多人都会跟我一样很容易混淆了这这么多不同名字的扫地机；那我们一起先来区分下吧：从品牌上来说可以分为米家（小米扫地机）、石头（石头扫地机S50、S51）、小瓦（小瓦扫地机青春版C10、小瓦扫地机规划型E20）。眼尖的小伙伴估计注意到了英文字母CES，没错他们可以用奔驰的C级、E级 S级来表示扫地机的级别（个人理解）。它们都出自石头科技有限公司。小米扫地机和石头扫地机代表着石头科技公司的最前沿技术产品，小瓦则是为了满足日常使用的需求，以高性价比、高性能为最大卖点。不得不说石头世纪生产的扫地机器人为了更好的融合市场，丰富了产品线。

今天我们就用小瓦青春版C10（随机碰撞型）跟小瓦规划机(也叫惯性导航机)E20来做下比较，让大家更加容易来了解E20的优缺点。我们先来看下E20的几大主要功能

1. 规划清扫+断点清扫：

C10的规划清扫方式是随机乱撞型的，比较适合小面积，家庭结构简单的地形。即便是这样漏扫还是无法避免的。E20采用了先进的双陀螺仪+运动追踪传感器（镭射+LED）方案，搭配13类的传感器来解决规划清扫，使得在没有LDS或者摄像头辅助下就可以实时生成清扫的地图，做到“心中有图”的最高境界。对此我油然而生出一句话：很多人长了一双眼睛，却是一个瞎子。运动追踪传感器我们也常常称为鼠标（结构相似），irobot980 960以及LG等高端扫地机上也有这设备，不过只是单光学设备，小瓦上安装的则是镭射+LED的双光学设备，可以通过高频的拍照对比地面的变化，准确的计算出扫地机的方向以及位移，让其不再重复及漏扫地面！而高精度的双陀螺仪设备在扫地机越障或者搬动扫地机后还是能恢复扫地机原有的运行方向。

E20扫地机在这些高精度传感器协同工作下能很好的先进行弓字型（Z型）清扫，最后沿边收尾清扫的高效工作方式。

E20很好的支持了断点清扫，让只有2600MAH电池容量的它不再担心清扫效率等问题，大面积的小伙伴也可以毫不犹豫选择它。

以下是跟LDS的石头扫地S50的清扫对比图。

从图中可以看到清扫面积基本一致，工作时间上S50的效率比E20要高，如果家庭家居复杂些的效率会更低些（图2），这个可以通过日后固件上优化算法，来提升工作效率。

2. 扫拖一体功能

对于因为C10扫地机没有拖地功能而迟迟没有购买扫地机的小伙伴们可以放心的选择E20扫地机了，水箱装水的体积以及出水的黑科技方式都在E20上使用了，依旧是方便的抽屉式安装及拆卸。

吸尘方面采用了1800PA的吸力方案，在C10上最大只有1600PA,使用最大功率清扫时结合断点清扫完美解决清扫效率问题----------妈妈说再也不用担心扫不干净了！

尘盒继续沿用640ML大尘盒，但是我觉得如今社会最关键问题不是尘盒大小的问题，而是滤网有效过滤面积，如今社会是PM2.5时代，说它是扫地机还不如说它是台空气过滤器来的更适合些---------尘盒没满，滤网先被尘埃给先堵住了！

3. 越障功能：

从石头扫地机（S50）开始石头科技的扫地机产品就非常良心的沿用了这个底盘，让家里原本设计不合理的台阶问题迎刃而解，这是很重要的致命问题，让原本需要2台扫地机才能解决清扫问题的，如今一台就够了！（有了台阶越障差还会经常被卡住，严重影响清理效率）

4. 模块化设计

从小米扫地机开始一直沿用至今模块化设计，让只要有一定动手能力的人很方便快捷更换配件，可以培养锻炼小孩子的动手能力（本人开了一家XXX高店），比起某些玩具石头科技的扫地机更具教学及实用性！！

说完E20的几大功能我们也还说下优缺点：

实时地图：

优点：APP界面有新创意，动化效果很是创新！可以实时画图，能让用户通过APP远程看到扫地机清扫过的图，可以实时关注扫地机的清扫过程。

缺点：没有清扫路径显示（受到机器硬件的制约）

清扫效率：

优点：家里有落地窗帘的用户可以不用担心它不进去清扫等问题，它是摸着进去清扫的不像LDS机器如果进入这种区域，会造成致命错误，所以程序猿都禁止让其进入清扫，而且LDS机器在这种环境下会徘徊犹豫很久，严重影响清扫效率。E20很好的解决了这个问题，大大提高了在这种环境下的清扫效率。

缺点：在绕柱模式下，需要靠多个传感器协同工作。没有LDS这种高精度硬件可以提前识别物体距离。还有沿边情况下会有一定概率离墙比较远（只靠普通红外沿边传感器达不到很高的精度）

让我们来看下拆解图：

尺寸

由于没有了LDS模块高度只有9.05cm，可以进入更低家具环境内清扫。

我们先拿掉尘盒再开始拆地盘的螺丝。

从地盘可以看到E20跟小瓦青春版C10唯一的区别在于多了一个右上角运动追踪传感器模块！

拆下地盘盖子，可以看到盖子做工清晰利索

出现驱动轮模块、浮动式尘盒模块、电池组、边刷减速电机模组、等几大模块。

电池为黄色颜色跟C10是一样的2600MAH、37.44WH，具体参数一目了然。

边刷电机PBC跟主板是触点式连接

浮动式尘盒模组采用PBC金手指跟主板连接。

拆下左右驱动轮模块（非常人性化设计，为以后方便维修），拆下防撞栏上的小螺丝

拆掉防撞栏螺丝后防撞栏就可以脱离机器主体，但是还有一组线需要等会拆。机器顶部盖子设计很好，不会随便掉下个按钮或者尘盒盖子。

前置主板PBC焊接了很多IC，主板做了一定的防潮处理表面有一层透明胶！

很清晰的看到是日本NIDEC的涡轮风机

防撞栏上的回充信号采集器

防撞栏内密密麻麻排列着7组红外减速传感器组成光感减速阵列，每组传感器每秒50次实时检测前方障碍物，可以快速检测到前方障碍物，然后提前减速以及4组悬崖传感器，2个碰撞传感器（杠杆原理导通和关闭光信号来识别是否撞击到障碍物）

WIFI模块单独放置在机器侧面

由于时间关系没有把运动追踪传感器模块单独拆下下来拍照

拆到此所有的螺丝基本就3个规格！分别为固定底盘、防撞栏、几大模块组件螺丝。清晰明了，拆装难易程度10分的话给8分（非常容易）还有2分扣掉因为螺丝太多，绝对能把你的手捏酸！

总结

小瓦扫地机工艺上非常的精致，能在没有LDS及摄像头的辅助下通过2颗陀螺仪+运动追踪传感器的方案来解决规划导航问题在扫地机上是前所未有的成功！扫地机功率跟清扫效率接近LDS机型的情况下整机高度只有9.05cm更适合家居低矮，以及家居边框复杂容易被卡住的环境内使用。至于价格上比小米扫地机还贵100元，如果从拖地、越障2CM等功能上来考虑自己的需求那E20绝对是性价比之王。有如此高性价比且追求用户体验感的良心产品对用户来说是一种福音！