避障方案另辟蹊径-360 X100扫拖一体机体验汇报

创作立场声明：为了组成自己的产品阵列，入手一台X100，补全了手头360家的两代旗舰。
使用X100这台机器一段时间来，发现它确实值得单独拿出来说说。
纯分享，供参考。

「常规参数分支部分内容和结构有修改」

扫地机为什么一定要单独说说360的X100

因为360 X100的避障方式另辟蹊径，并且收效明显。

2021已经过了一半，高考结束，900万大四学生的毕业论文估计都答辩结束了。

扫地机也来到了2021第二季末段。就到目前为止市面上所有的扫地机放在一起能堆成小丘，但如果一定要选择一台品牌的旗舰机型，面对玲琅满目的机海，可选的机型可能十个手指头就能数过来。

不同品牌旗舰机型都是自家技术和对扫地机整体集成方案偏好的集大成者。关于避障方式的讨论，前面有文章单独分析，这里就不再赘述。

不同于我们常见的旗舰机型顶部激光雷达配合前视结构光或双目视觉「或结构光+单目识别」，搭配侧面红外延边传感器的整体组合。

X100作为360在2021第一季度推出的旗舰机型，在三个方向的传感器，全都采用激光传感器。正所谓另辟蹊径，独树一帜。

这样一来，配合合理的算法，在避障表现上，

• 一是可以达到比较不错的避障效果，

• 二是可以「无限制」改进避障的精度。

当然，我们还是不能忽略那个大前提，就是「合理的」算法到「优秀的」算法的演进。

OK，切题也切了，是骡子是马，我们往下走。

避障表现

另辟蹊径，不成功则成仁。

工作原理

「用360自家的X95(左)作为对比辅助理解」X95使用的是常见的顶部激光雷达，前视超声波搭配红外延边的三个方向的组合， 360 X100在这三个方向上都采用激光雷达。实现相同的功能。

顶部其实是作为装饰品，导航雷达实际在前视方向上方，用作导航和规划， 前视下方用于避障， 延边激光雷达除了延边之外，还用于配合顶部和前视以获得更好的避障表现。

激光雷达的优势我们都知道，精度更高，受强光干扰相对更小。所以说如果有一个合理的算法的话， 是能实现更好的避障效果和精度表现的。

结构造型

结构上和常见顶部激光雷达类似，只是360 X100把导航雷达做到了前视雷达上方，没有在顶部开口探出来。所以造型上会有差异。

上方这个大开口就是导航雷达所在位置.

雷达在中间「上图中开口中间那个亮斑」。

按照开口两侧的角度来看，这个导航雷达的探测方向、范围和盲区和人眼类似。

下方两个小方框是避障雷达， 一个是激光发射窗口，一个是反射接收窗口。

也有一种可能，就是两个都是能发射并接受点云统计的独立雷达。

两种方案的标定方式不太一样，两种方案都有可能，具体拆个机就比较好辨认。

个人更偏向于一个发射一个接收的设定，这样算法上相对会简单一些。 如果是第二种方案， 两个数据差阈值标定可能会比较棘手。

没拆机，只能揣测。 各位见谅。

侧面的延边激光雷达窗口。延边用激光雷达的扫地机印象中这个应该是第一个吧。

实际表现

废话不多说，就用几张动图来看吧。

「150倍速视频制作」一个都没有碰到，但都贴的很紧。就是太快看不清吧，咱来个慢一点速度的。

「2倍速视频转换」可以看到，不仅完美的避开障碍物，同时对障碍物贴的非常近。 这里就得益于激光雷达的精度优势，规划雷达+避障雷达+延边雷达通过合理的算法为这样的综合表现打下了良好的基础。

网上还看到有人用X100绕口红转的，也是一个避障能力优秀的表现。

有没有发现我漏了一点

细心的值友有么有发现我少说了一个部件。

通常一个避障系统除了前面提到的，还有一个前撞板。 对很多扫地机来说，前撞板是避障系统很重要的组成部分，但360 X100我居然忘了提。

主要是因为X100在实际工作中，前撞板撞到东西的几率真的小很多很多。

在X100上它的功能更多的应该是用来钻床底、柜低、沙发底之类的地方用来测量通过高度的。

这一点也侧面印证了三激光组成的导航规划避障的强大。

有一个不错的避障能力作为基础，就能大大减少脱困的需求，因此扫地机就不会频繁陷入能激活脱困模式的处境。

扫拖一体在X100上的表现

一张动图可以替代很多废话。 「图中闪现的人影是我在拍扫地机干活」

具体表现如何，已经不需要言语描述。看完了这样的表现之后，回头来看看X100这台机器除了避障以外的特点。

扫和拖

目前市面上但凡扫拖一体机，在结构上都是先扫后拖，这样也是一个更合理的结构。原因很简单，大伙儿都能想得出来。

X100的反面一览

主尘刷为毛刷，尘刷罩为浮动结构，并且有单侧弹力顶杆使其更贴合地面。

主尘刷单侧套筒可移除，方便清理缠绕在边上的毛发。 顺便可以看到绿色套筒中间的小轴承，没有偷工减料。

单边刷， 另一侧是超声波传感器用来侦测地毯。 实现上地毯自动增大吸力。

拖布支架正面有两个弹簧顶杆，图中两个绿色圆圈就是啦。

可以给拖布提供下压力，清扫过程中拖布更贴合地面的同时能有一定程度的下压作用，加强拖地效果。动图中对面粉的吸拖效果可以看出实际效果还是可以的。

和地面直接接触的扫和拖的部件交代结束。

体重

整机的体重如果和360自家的上一代旗舰X95相比，X95会重一些。

X100在机身轻了的情况下， 做到了水箱容积增大，尘盒容积增大， 吸力增大，实际扫拖和避障表现都有进步。

可以看出这一年的时间， 360在扫地机的设计功力上的长足进步，方寸见功夫。

当然相应的，相隔一年时间，作为「上一代」旗舰，X95比X100更具有性价比。

功耗和续航

用三张App记录来看，比较直观。

• 左：第一次在客厅跑图，其中包含一张地毯，建完图到回充为止，耗电1%。
  

• 中：第一次扫拖模式完成对客厅清洁，耗电97%-85%=12%。

• 右：也就是前面综合避障和扫拖测试的场景的App记录，强力档，耗电1%

其他数据「清扫面积，出水量，清扫时间，避障次数等」在图中都能看到，剩余电量百分比主要是担心大妈家图片太小字小看不清，就单独拿出来说了。有这样的表现，一次充电全屋跑几遍是木有问题的啦。

调皮的值友别用别墅来杠哈，您就一层一台，搬上搬下的多不符合别墅的用法呀。

尺寸和造型带来的特点——主要是高度

早期的激光导航测试车，路测的时候都在车顶上顶着老大一坨，如果最终量产车也要长这样子，估计厂商自己就很难接受。

为了更一体的外观，更好的通过性以及更妥善的雷达安全保护，肯定会把激光导航雷达融合到车身上去。

放到扫地机上，同样的，

• 因为没有顶部突出的导航激光雷达， 首先是视觉上，一体性更好。

• 没有顶部突出一块，就不需要因为突出而在算法上考虑保护雷达模块, 可以完全交给撞板的机械信号处理。

• 这样也就得到了第三点，只要机身边缘能过，整机就能过。不会被突出的雷达模块卡出。

所以，X100的机身高度就是通过上限，8.5cm。面对很多底部高度低矮的家具，X100能轻松应对， 自由出入。

但360没有盲目追求机身的极致纤薄「导航雷达本身确实需要一些空间」，而是充分发挥优势，让水箱和尘盒都得到了较大比例的扩容。

水箱容积来到了520ml，这是一个相对很大，很大的水箱。

尘盒来到了500ml。

从尘盒的容积提升比例来看，猜测可能X100让路了一部分空间给风道。 因为X100的运行噪音确实相对不大。

常规参数

吸力

X100的吸力是3300Pa， 高于目前主流旗舰机型的吸力。

这一点一是得益于采用了Nidec的新型无刷电机。

另外一点，是下面个人猜测的得益于改良的风道设计。

尘盒和风道

X100的尘盒整体上可以认为采用了对风道来说的回旋结构。

风道气流经过双向风门，将吸入物带入尘盒，吸入物被滤网和HEPA滤芯阻拦留在集尘处，洁净空气从出风口回到固定风道。最终经过减噪处理回到环境中。

可能也正由于相关的风道设计作为一部分原因， 让X100的吸力能来到3300Pa。

尘盒，水箱和拖布支架的细节设计

前面已经都提到过了，这里再补充几个细节设计。

一键倒尘盒

水箱取出方式适合常规操作手势，锁止开关的操作方向在移动方向上。

拖布支架移除可以单手操作

细节体现设计师的小心思，是个处女座。

耗材

也就拖布了。拖布也得是脏的不行了怎么都洗不干净并且吸水功能性变差了才换。如果家里每天定时跑扫地机的话， 拖地棉用完往洗衣机里一扔就行了。

360还提供一次性免洗拖地棉可选。

滚刷，边刷，HEPA滤芯通常，咱都不怎么换。当然，讲究一点的值友可以按照官方建议的使用周期进行更换。

总结

毕竟不是一台刚发布的全新机型，已经经过了市场一段时间的考验，大伙儿很多内容应该也都看过了。

全文3300字左右，100秒GIF总时长，重头内容都交给了X100的避障，涵盖了设计、原理分析，实际表现。其它内容都是作为一个对一个崭新的扫地机的仪式感。

360在避障整体解决方案上另辟蹊径，做出了这台X100，并且在避障表现上有非常亮眼的表现。

文章开头说的：另辟蹊径，不成功则成仁。

看完整个体验汇报，大伙儿都能看到在避障表现上，是成功的。

这次重新研究X100下来，对它的风道设计非常好奇，有时间一定要拆开看看里面的风道设计。到时候再分享给各位， 感兴趣的值友多多关注，常来看看。

感谢各位看到这里，我们下次再见。

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