小米九号平衡车，实战拉轰测评！

大妈这个星期以来，隔三差五就给我发消息，害的我的小心脏扑通扑通的以为中奖了呢，结果是在催我发众测文章，不是我不发，我发的文章一定要是精品。

本次众测内容很长、图片260+张，图片做了拼接才得以突破大妈100张图片的上传限制，如果有显示不完整请各位值友谅解，既然点进来了，就麻烦大家慢慢看，有什么问的欢迎留言讨论，在这里谢过大家。

第一篇：平衡车情结

▼不知道这样一张图能够勾起多少小伙伴的记忆 ，不知道有多少人与我一样都曾在实验室的地上滚来滚去 。

▼它看起来是那么原始，那么粗暴，但是不妨碍我们了解平衡车的原理

▼平衡车的组成，除了电池和黄色带开关的电源板部分，蓝色PCB的电路从左至右依次是：电机驱动*2、核心板（主控芯片）、陀螺仪、加速度传感器。

▼由于平衡车两个车轮速度单独控制，所以电机驱动电路对应的是两套，分别驱动左右车轮。

▼加速度传感器以及陀螺仪

▼电机与光电码盘（测量实际车轮速度）

原理部分，简单说一下，不知道大家能否理解（虽然尽可能说得容易理解，但是如果实在看不懂请略过 ）

▼首先，平衡车需要保持直立，想必大家都玩过把筷子或者拖把又或者是笔放在掌心，通过移动手掌位置使其直立不倒的经验，手掌是可以在三维空间里运动，而平衡车相对来说简单一些，在直行状态下只有一个维度的角度变化和一个维度的位移。参见清华大学的方案图，可以了解平衡车直立的要点。就是通过改变车轮的速度以及旋转方向使得平衡车直立。

▼要使得上面的理论可行，在能够控制电机的情况下，还要知道车辆此时的状态，平衡车没有眼睛，靠的是各种传感器来获知自己的状态。加速度传感器与陀螺仪分别采集瞬时加速度和角度（下图是两个加速度传感器的方案示意图），通过融合算法，得到车辆瞬时角度和角速度（倾倒趋势）。

▼有了角度和角速度，通过PID算法就能够给电机相应的驱动电压，车辆就能够保持相对直立。简单的说，就是平衡车知道了自己现在的姿态，如果前倾就向前进，轮上获得一个足够大的扭矩，使得车辆能够立回来，当然不可能一次成功，这是一个不断调整的过程，可能某一次调整过了头，本来前倾的姿态成了过仰，会通过下一次调整使其无限接近于直立。这个过程的相应速度和顺滑程度是对立的，如何做到又快又准就需要程序不断调试。

▼通过软件和硬件的配合，就能够使得车辆直立，如下图。转向通过控制左右车轮的速度差，甚至一个轮前进一个轮后退，能够实现原地掉头。

说了那么多，还是回到小米平衡车，第一次玩平衡车是11年在宁夏沙坡头的Segway X2，无论外观还是性能都是一地口水，可是7W块钱的售价，都可以买台A级车了。

小米一上来就把腿控车拉到了前所未有的1999元，还是那句话，期待雷军进军房地产！

小米九号平衡车参数：

动力

最高车速：约16km/h

最大扭矩：整机35Nm*2

电动机额定功率：350W x 2

通过性

最大爬坡度：约15°

适用地形：硬化路面，平坦泥土路面，15 度以下坡道，不高于 1cm 的台阶，不超过 3cm 宽的沟道

底盘高度：离地间隙大于80mm

防水等级：IP54（生活防水功能，可在小雨中使用）

能源系统

能源结构：30颗18650高功率进口锂电池单元

行驶里程：约22km

典型续航指：满电情况下，70kg 载重，环境温度 25°C，以 15km/h 平均时速在平坦路面行驶所测

充电器额定功率：70W

额定输入电压：100-240VAC，50/60Hz

额定输出电压：约 63VDC

充电时间：约4小时

百公里耗电量1.1kW·H

车轮

轮胎：10.5英寸低压真空橡胶轮胎

轮毂：6英寸镁合金轻质合金轮毂

第二篇：小米九号平衡车众测开箱

▼缠着大妈“朕值到了”胶带的大箱子，上两个众测都没有看到这个胶带，拿快递的时候，在快递堆里一眼就认出来了

▼包装箱是double的，内箱还是以往小米的风格，可以参考3/3图小米空气净化器的包装盒。

▼外箱上“退货请使用本纸箱包装商品”，参数说明以及印有ninebot公司logo的封口贴。

▼打开内箱，快速说明直接印在包装盒上，第一层就是说明书等纸质文件。

▼拿开第一层泡沫，能看到腿控 杆，不对官方叫脚控 ；第二层拿开后就是车辆主体；第三层是配件盒。

▼配件盒包括充电器（上）、内六角螺丝及扳手（左）、延长气嘴（中）、扣盖（右）

▼取出脚控杆，可以看到有一个插接口，上方提手部分为软质材料。

▼主体，脚踏上的贴纸有明确的方向示意，提示正确的上车方向，方向错误有可能导致致命事故。

▼安装步骤，1将插接口对准小车上的转向器；2将配件里的两颗内六角螺钉对准螺口；3将内六角螺丝紧固；4盖上附件中的扣盖，大功告成。

▼按下主机电源，滴滴两声之后，车身开始保持直立，车身不可能由倾倒状态自动变为直立，那画面太美不敢想，这个过程需要借助人力。图1/4前车灯，图2/4后车灯（示宽灯、呼吸状态），图3/4刹车灯，图4/4转向灯（流水灯）。

▼充电接口，刚开始以为充电接口能够按下自动弹开，看来我是想多了，加油加惯了，是自己翻开盖板，好在盖板是有弹簧限位的，翻开后能够保持打开状态。翻开后还有一个橡胶盖子在接口上防水防尘防氧化。

▼开机后静止状态

小米九号平衡车

▼车轮盖板中间塑料镀铬，反光闪闪的。

▼底盘，可以看到金属连接部分，很扎实。电池信息，以及真空胎的气门芯，气门芯隐藏得很深，这是为什么要送你延长气嘴的原因，后面有去打气没带延长气嘴的血泪史

▼开箱拍完两天，突然又收到一个顺丰，一看又是“朕值到了”激动万分，一个众测拿两次快递也是绝无仅有了吧。果不其然是单独售价169的头盔护具套装。

▼包装一如既往的小米风格，内有一个头盔，一堆护掌，一对护膝，一对护肘。

▼护掌、护膝、护肘是装在一个网袋里的，方便收纳，头盔内部是泡沫塑料，无纺布是魔术贴贴上的，可以取下来清洁，但是本身无纺布的材质，也不耐几次洗。

▼护肘、护膝这个挺常见的，护掌这玩意儿我还是第一次见，就像小时候打吊针的时候给你手掌绑个板子一样，这个板子有一定的弧度，绑在手掌上方，奇硬无比，带上很难受。

▼全套装备来袭！

第三篇、实际使用

▼开机必须扫描二维码，进行激活以及新手教学，否则车车只能以一个相当低的速度慢慢“爬行”

▼注册过程需要实名制，原因是会送你一份保险，但是我总觉得实名制这个东西，唉

▼安全指南1-2

▼安全指南3-4

▼安全指南5-6

▼上车练习

▼转弯练习

▼新手教学完成，第1km的限速为10km/h。可以在APP里再次开启新手教学，可以让更多的人快速掌握使用技巧。

▼夜间灯光效果，照明效果还不错，但是有限，灯光极差的条件不建议使用

▼可以使用的道路：1、平整的沥青水泥路；2、石板路；3、水泥小方格或者马赛克；4、平整的水泥镶嵌圆石子路。

▼不能使用的道路：1、各种起伏不规则的大块烂路（包括城市大工地）；2、间隙大于5cm的深沟（此时我人已经出去了，车还停在沟里 ）；3、绿化地的砖块（可以行走，但缓慢不稳定，那个台阶基本上不去，可以参见下面骑上减速带的方法，侧着上）

▼关于减速带，前期不熟练的时候，可以利用转向左右摇摆式骑上减速带，好处是没有初速度，重心转移不快，就算摔下来也能够站稳。

▼切勿以此方式通过减速带。

第四篇、情景模拟

▼一大早（其实也不早了 9点半了），风和日丽，与宿舍楼下停满的自行车相比，九号平衡车显得如此与众不同。

▼骑车9号平衡车在校园中行走。

▼如果目的地是这种门口没有楼梯或者有坡道的教学楼，会比较轻松一点。

▼但如果是这种，（这不是教学楼 ，仅供参考）

▼那就只能老老实实自己搬了

▼下课后来到食堂，可惜食堂没有盲道，还是要拎上楼梯

▼虽然顶着200%的回头率，还是完成了买饭的任务，也体验了一把190的感觉

▼买到午饭，就可以迅速回宿舍吃饭了。

第五篇、大计划之坡度适应性

本篇众测计划中应该是城市中的各种交通方式对比，但是由于武汉的路况实在太差，再加上武汉最近阴雨连绵，这个计划临时改变。

▼铛铛！坡度测量仪，也叫坡度尺，可以测量坡度，小米官方宣传15°以内的坡

我们来实测一下容易遇到的坡，看看9号平衡车能否应对，这个坡有10度，路况很好，上去很轻松。

▼这是比较平缓的残疾人通道，大约8度，很轻松。

▼这是上樱园的那个破，坡度6-7度，依旧比较轻松。

▼樱园这个破，下方有个减速带，由于减速带在坡上，所以叠加的角度达到25度，但由于比较短，而且坡度不是陡增的，所以在熟练的基础上，还能勉强通过。

▼这是珞珈山上一段路况极好的上山路，坡度8.2度，在这个坡上能够到达极速16km/h，看来这种坡应付起来很容易。

▼珞珈山庄后面的坡，坡度9度，轻松。

▼地库，坡度9度，轻松，而且还能在坡上掉头。

▼这个坡有12度，汽车上去都要狠给油，九号平衡车很轻松，没问题。

▼这是一个比较极限的坡，坡的右边坡度达到15度，实测上去比较轻松，但是如果在坡上掉头可能比较危险。

▼极限坡度，24度，实测结果，我是上不去的，不知道更熟练以后有没有胆量上。

实测结果表明，10度以下坡度，九号平衡车上去很轻松，能够达到极速。15度的坡上去是完全没问题的，超过18度的坡，就如安全须知里说的一样，建议不要贸然上了，结合前面的路况说明，遇到大沟大坎大坡楼梯什么的，还是老老实实下来推或者提着走过去。

第六篇：APP其它功能

▼超速警告，超速后会有报警，手机如果在实时显示速度的话，也会有震动提示。同时车辆会强制改变角度，使得踏板上翘，让你无法继续前倾，减速慢行。（当然你如果执意要再往前倾，狗吃屎没商量，别问我是怎么知道的 ）

▼电池信息，关于实际里程，没有时间去测试，感觉与标称差距应该不大，学校里面坡多，上坡尤为耗电，这点还是需要注意，我一般还剩两个电，6-7KM续航的时候我就会去充电了。

▼其它详细信息

▼车辆防盗以及车锁，在APP的功能里翻了半天也没看到锁车的按钮，搞了半天原来锁车键就一直在中间放着，点一下就能进入锁车，但是有点我实在不能理解，一旦坏人碰了平衡车，平衡车开始抖动报警的同时就不能维持平衡了，然后自己抖着抖着然后就倒地了

▼抖着抖着就倒地了视频

▼可以通过蓝牙，分分钟将九号平衡车变成遥控车，可以设置遥控的最高速度，以免给小孩玩发生危险，实际使用中前进速度比后退速度大很多，导致有时候半天刹不住车，不知道为何这样设计。

▼能够通过APP调整车尾呼吸灯的颜色。有四个预置色，还有一个色环可以指哪打哪。换了一圈还是蓝色好看，五彩跑马灯爱好者请远离 ，不提供此功能。

▼没气的尴尬，其实收到货的时候左轮就完全没气，第一天没发现，然后第二天在外面别人遛狗，我遛车 ，拿个带子牵着，由于左轮亏气，车辆行驶偏左，往右带着脚控杆，就能自动回正。一路上极为拉轰，其实别人在想这人深井冰 ，打气的时候突然发现没带延长气嘴，好在夹了半天，亏气的左轮是夹上了，右轮也有点亏，但是如何都夹不上，看来这个延长气嘴应该随身带，车身上应该设计一个地方收纳它，到用时方恨少啊。

第七篇：美图欣（fang）赏（du）

第八篇：总结

▼这次小米吧平衡车拉入了大范围普及阶段，相信更多厂商也会加入进来，到时候马路上平衡车就会慢慢多起来了。

优点：

1. 价格便宜，这个价格，12.5kg的分量，怎么掂量都觉得比1999的手机值

2. 做工优秀，第一批产品，这样的做工还是很让我满意的

3. 操控轻松易学、实际上50-60岁的人，大约20分钟就能掌握基本要领

4. 拉轰！拉轰！拉轰！

缺点：

1. 脚控相对于手控来说，长时间“驾驶”疲劳感很强，主要是脚酸

2. 新车橡胶味道比较明显，需要多散散味儿

3. 充电器不够兼容，需要带着特殊充电装置，其它公司的产品没考虑到也就算啦，小米应该想得更多才对，起码兼容一下笔记本电脑充电器，加个升压电路应该不难。

4. 相对于手控来说，通过性和稳定性都有一定的折扣

购买建议：如果是校园代步、或者你所在城市的路面环境很好，非机动车道健全，那么九号平衡车可以提供非常不错的代步体验，但是你所在城市正在大兴土木，我就不多说了。1999的价格除了值，也就是值了，黑色更有科技感，貌似不是很难抢。如果对通过性有要求，看看小米会不会出升级版，越野版。

给九号平衡车一点改进的建议，如果停在有一定坡度的地方，或在一定坡度地方开启电源，车辆就会往坡下溜，我觉得这个应该是程序可以解决的问题，既然拆解发现有光电门检测是否有人踩在踏板上，那就在踏板无人的情况下给车辆设置强制趋近0的速度，这样就不会到处跑了，当检测到有人踩在上面就解除这个限制，这个实现起来应该不难。手动挡的车都有坡道辅助功能了，平衡车这个需求应该挺大的。