这一步随小，依然有惊喜，稳步升级，米家扫地机器人1S体验

感谢大妈终于让我服役5年的irobot 595提前退休了，早就想换米家扫地机器人体验一下路径规划的智能扫地体验，先不说强大的APP控制，单就简洁的行走路线就让我每每看到595就一脸嫌弃，可是它任劳任怨就是不坏。

五一劳动节，犒劳辛勤的irobot，快速有效维护扫地机器人我这台irobot是14年从Costco购入的不得不说Costco的货真是划算，这台irobot型号是595，是专供超市的版本。国内一想到什么专供，超市，联想到的都是低质低量的商品，这台超市版的595虽然是5系的型号，但是采用的是6系的尘盒，不仅如此除了安装在机身上的配件还额外赠送：两个胶刷，两个毛yzkyzk| 赞16 评论16 收藏67查看详情

米家扫地机器人1S，是米家扫地机器人1代的升级版。但是从名字就知道，这次小米也觉得没有能达到“换代”的标准，所以低调的命名为扫地机器人1S。

最早的S，应该是出现在iPhone5S上吧，手机S，各种S，现在连扫地机器人都有S了。

那么这个“S"到底S在哪里呢？

按照官方的说法：

1、也是最为主要的，就是增加了一枚摄像头，用来采集视觉信息，从而实现LDS激光雷达与视觉双SLAM融合算法。

2、更强大的处理器带来的AI算法，主要应用应该就是“AI图像辅助房间分区”和“动态智能路径规划”

3、吸力由1800Pa提升到2000Pa。

这样看来，升级的地方似乎也不是那么多，那么米家扫地机器人1S进步的这一小步，到底表现如何？

首先给来不及看文字的同学一段体验视频：

一、开箱

久违的“朕值到了”胶带，这个包装除了这根张大妈胶带，应该就是小米米家的原包装，因为我众筹的米家吸尘器也是裹着一层塑料膜到手的。

米家扫地机器人1S，制造商：北京石头世纪科技股份有限限公司，没错米家扫地机器人1S依旧是石头“代工”的产品。

打开包装，第一层被包得比较严实，前部有个凹槽，凹槽里面是说明书和两个“配件”。

纸壳+塑料袋，包装很稳固，包装内空间紧凑，也没有别的独立的盒子，所以除了刚刚那两个“配件”，米家扫地机器人1S没有赠送多余的“耗材”。

这应该是我最简单的几次开箱之一，到手即用，且大部分都已经安装到位，而且仅有的两个"配件”就是电源线和主刷清理器。

二、机身细节与底座

充电底座：

先来看看这个基本上没有变化的充电底座，黑白配色。黑色部分为红外透光材质，里面发射红外信号告诉扫地机器人，你家在这儿呢。别看体积不小，但米家扫地机器人这个充电底座是内置电源适配器的，这样就不需要拖着一根线，中间还有鼓着一大坨，有时候真找不到地方安放。而大体积另一个好处就是带来了更长的充电接触面积，这样在机器人回充的时候就不需要来回多次调整位置，虽然有时候位置歪了一点强迫症会比较难受。

除了接触面积不小，底座的触片还有弹簧支承，让机器人在靠上的一瞬间，不至于推着底座往墙上撞。

底部是铭牌和防滑脚垫。

背部是小米扫地机器人底座的精髓，可以将盖板打开收纳多余的电源线。

可以选择从底座右侧伸出电源线。

也可以选择从左侧伸出。

将整条电源线收纳进去也是可以的，但是这时不能从两侧凹槽伸出了，我想应该没人会这么用。只是想试验一下这个电源线收纳的极限。

盖上盖板，非常简洁。

再来看看米家扫地机器人1S机身。

乍一看，似乎与1代没有什么太大的区别，整体设计风格依旧是白灰橙配色，只是1S的机身周围更加圆润了一些。

米家扫地机器人1S的主要升级点，就是正面按钮上方的这一个“黑洞”

这个“洞”其实是一颗朝前方的视觉传感器，说白了就是一颗摄像头。按照这个镜头尺寸来看，也的确就是采集一些特征信息，由于为了安全原因，扫地机器人不保存也没有地方可以查看图像，也无法知道这颗摄像头的清晰度，可以推测不怎么样。但用在这里的摄像头我觉得越不清晰越安全，能够识别一些大致的物体应该就够了。（想到之前做无人车，其实一枚30W像素的COMS，我们做特征提取也仅仅把它划分为了64*48的小格子）

米家扫地机器人1代上沿用下来的LDS激光雷达。

其实激光雷达的原理非常简单，就是通过激光雷达组件不停以一个恒定速率旋转，同时组件内左侧（激光发射）与右侧（激光接受）不停打点测距。由中心位置推算出四周障碍物的距离，随着点越来越多，墙壁的线也就越来越明了。其实你要是没事儿做，完全可以拿个激光测距仪站在一个地方旋转打点，同样能大致画出你家的平面图来。

侧面的沿边传感器，其实也就是一个光电传感器（光电开关），内部也同样为一个红外发射和接收装置，接收到的反射强度与距离成比例关系，就能大致算出与墙面的距离。当然红外的缺点在于衰减比激光严重，所以只适合短距离测距，这与大疆MAVIC 2顶部光电传感器类似。

米家扫地机器人的电机在机身内部，出风口在机身后部。与iRobot 5 6 7系列尘盒电机相比起来，清理尘盒就要简单许多，可以随意水洗，而不需要通过复杂拆解（iRobot拆解尘盒清洗可以看我之前原创）

充电触点在后部，同样是两个长条形，与底座接触范围比较大。

通过正面指示，可以由此掀开扫地机器人的面板。

掀开扫地机器人面板的唯一目的，应该就是取出尘盒。

按钮中文指示以及WIFI状态灯、重置孔等也在盖板下方。

取出尘盒非常方便，单手捏起卡扣拎出尘盒即可。

尘盒容积不小，同时由于内部没有电机风扇等组件，内部比较规整。

尘盒仓也比较规整，方便进行清理。

尘盒仓靠近机身后部是风机进风口，这个前面应该是尘盒的HEPA滤网，从这里吸进去的应该是已经过滤过的空气。

前方小口相通的位置是主刷后方，通过主刷带起的杂质与污物就从这个口进入尘盒。

尘盒上标名了滤网不可水洗，但可以购买可水洗滤网，那这个禁止水洗是不是应该写在滤网上？

打开前部小口的盖板，可以打开尘盒，倾倒垃圾。

尘盒盖由两个卡扣固定，略微有点紧，单手操作容易“翻车” 。

HEPA滤网也由卡扣固定，取出比较方便。

取出滤网后的尘盒便可以水洗了，这点比较省心。

机身下面，可以说与米家扫地机器人1代几乎一样，一样的主刷边刷配置，一样的防跌落传感器。

甚至连刷头的配件也是1代、石头、1s通用的。好处嘛，就是增加配件通用性，降低成本，甚至你从1代换石头，1代换1S，以前的屯的配件，还能继续用。

边刷使用螺丝固定，还是比较传统的方式。

好在边刷非常柔软，损耗的速度也相对来说慢一点。

主轮的悬挂行程比较长，弹簧的支撑也比较有力。对于越障和脱困都有一定帮助。

主刷网由两个卡扣固定，开启同样单手操作即可。

主刷采用刷毛胶刷一体式设计，兼顾硬质地面与地毯。

机身通过这个方轴驱动主刷。

需要注意的是，主刷后的进风口，与尘盒相连的位置，没有挡板，而且浮动主刷与进风口之间采用硅胶材质类似手风琴设计，这里会比较容易藏污纳垢。

总的来说，米家扫地机器人1S，相较于1代，外观上除了增加一枚摄像头这个变化比较明显外，其余变化基本上可以忽略。

沿用了一些1代比较好的设计，比如底座。

同时还兼容之前的耗材。

三、APP绑定及使用

使用的第一步，肯定是将电池充满，充电的时候，正面按键周围会有一圈呼吸灯指示。

然后同时长按两个按键，WIFI指示灯蓝色开始闪烁，这时候拿出安装有米家APP的智能手机就可以开始绑定操作了。

绑定过程与大多数米家智能产品类似，这里就不赘述了。

进入米家扫地机器人1S的主界面，下方的快捷菜单是从下方网上滑动的，类似于手机的快捷菜单。

APP的功能也比较丰富，可以遥控机器人，查看耗材用时，甚至还能更改机器人的口音。

然而这都不重要，最重要的是打开机器人设置中的“地图保存模式”，这样才能使用地图编辑、分区清扫这些1S才有的功能。

点击开始清扫，机器人就会离开充电底座，开始清扫之前，还会“左顾右盼”一下，观察一下四周的情况。

这时候APP已经开始事实记录并且构建家庭的地图了。

从界面中可以直观地看到这个过程。实际清扫面积32平米，耗电21%，耗时35分钟。

清扫完成以后，扫地机器人自动回充。扭一扭，蹭到底座，然后一顶 

四、融合算法、AI房间识别与路径规划

由于我手头没有1代米家扫地机器人，暂不能直观对比得出这个视觉导航系统的加入到底能给米家扫地机器人1S带来多大的提升，本章节仅建立在对1S的直观体验上。（下图来自官网）

米家扫地机器人1S能够对扫描完成的地图实现自动分区，那么实际效果如何。（下图来自官网）

第一次进入选区模式之前会自动进行区域划分。

可以看到，自动划分的区域大体上是正确的，特别是厨房和厕所区域。但左上方卧室被分成了两个区域就不是很理解了，但好在可以对区域进行人工编辑。

可以对大片区域进行手动分割，分割线的两端必须是比较连续的墙面，如果是比较复杂的地方，建议多次分割和合并，达到理想效果。

选择两个相邻的分区，点击合并，就可以将这两个分区合并到一起，比如我的厨房就是一个长条形，并且没有门，所以本来被划分出去的一块，被我重新划分到厨房里来。

最后还可以对每个区域的名称进行编辑，这样在智能场景中可以直接使用编辑过的名字。

除此之外，米家扫地机器人1S还允许用户添加虚拟的虚拟墙，就是在APP上对虚拟墙进行设定。这样就不需要额外购买配件了。比如我左下方是阳台门，门框的高度低于扫地机器人激光雷达高度，所以激光可以射穿玻璃，让机器人误认为这是可以穿过的地方，添加了虚拟墙以后，可以完全避免扫地机器人撞玻璃墙的尴尬。

有了这样一幅精确又有备注的地图，就能实现更加精准的定时选区清扫。比如每天扫一次入户门，晚饭过后扫一次厨房，等等。

路径规划

有了AI图像识别，按理来说路径规划和避障也会更加游刃有余，官方宣传说是能够准确识别判断房门位置，实际体验中也的确如此。

进入房门毫不吃力，如果是选区清扫，路过房门真的就像看得见一样。

对于一些比较高的障碍物，米家扫地机器人1S基本上也不会去碰。

同时，沿边清扫也效率也非常高。完全是走直线，不会“脑子一热”就想往墙边靠。

遇到各种桌子椅子和床腿也难不倒它，绕着就把它周围扫干净了，然后继续沿规划好的路线行进。

最厉害的还属选区清扫了，开始选区清扫后的机器人会径直走向选择的区域，全程没有任何犹豫和思索。

清扫门厅的效果，除了非常低的拖鞋需要注意外，基本上比扫地机器人高的鞋子米家扫地机器人1S只是轻轻触碰到，并不会推着鞋子到处跑。只要把拖鞋放好，基本上不会出现回家找不到鞋子的情况。

在选区清扫完成后，竟然可以看到米家扫地机器人将鞋子在地图上的位置都清晰地标出来了 ，服！

依托于双导航融合算法，米家扫地机器人1S，能在被移动后准确获取自己的新位置，真的有这么厉害么？

我在选区清扫完毕后，故意将扫地机器人移动到一个新的位置，开始清扫。大家注意看右边地图上的扫地机器人位置，在扫地机器人转动一圈后，APP上的位置成功刷新。

五、清扫及越障能力

米家扫地机器人1S，将吸力由1800Pa升级到了2000Pa，所以吸力方面肯定有提升，但是清洁力并不仅仅依靠吸力这一个参数，鉴于主刷边刷等机构都没有发生变化的情况下，我推测米家扫地机器人1S在清洁力上的提升并不会非常大。

但这不妨碍我们来了解一下。

清扫能力

首先是清洁粉末状的污渍，这里使用的是咖啡粉。

在第一次扫过后，主刷覆盖区域已经清洁得比较干净了，边刷位置会有一些残留。

在局部清扫后，残留所剩不多了。

两次局部清扫后，基本上没有可见的残留粉末。

对于颗粒物，从花生到豌豆，几乎都难不到米家扫地机器人1S

对于大量混合颗粒物，较小的颗粒物会在第一遍沿边清扫的适合被推倒墙角，这样墙角就会有比较多的残留，好办法就是可以让它多清扫几次，基本上就能清扫干净了。

都这样测试怎么行，我们给它增加一点难度。大家都知道波力海苔吧，拿在手上黏糊糊的，如果多放一会儿，软软的就更黏了，我用它来模拟地上的一些泥状污渍。

掰开揉碎还不够。

我给它喷上的水，并且让它干燥了2小时，最后给我自己的感觉，就是抠都抠不下来 

那米家扫地机器人的表现如何呢？

首先，来回几次以后，虽然有了明显变化，特别是大块的海苔被刮走了一部分，还剩一些顽固的小块紧紧粘在地上。

然后，使用遥控模式，开启魔力转圈圈，剩下的海苔又少了不少。

最后还剩余一些特别顽固的海苔，这样来看，米家扫地机器人对于粘性污渍，还是有一定清洁能力的。但是你别指望一次清扫，就能将这些粘性泥状污渍清理干净。但对于纯扫地机器人来说，这样的测试已经略微有些变态了。

越障能力

小地毯地垫，在日常家居中比较常见。最怕被扫地机器人推着到处跑。

实测米家扫地机器人1S，对于这种普通有一定防滑能力的地垫是没有任何问题的，来回跑了许多次也没有发生位置明显位移。

跨过厚度约为1厘米的菜板比较轻松，也就是说如果家里有1厘米左右的门槛，米家扫地机器人1S是可以非常轻松跨过的。

到了大约1.5厘米厚度的竹制菜板的时候，虽然也可以通过，但是我此时菜板下面是贴了双面胶的。上坎的一瞬间冲击力比较大，来来回回对机器人和门框来说都会有损伤，如果家里有这个落差的门槛，建议设置虚拟墙，不要硬碰硬。

最后需要提一嘴，虽然地垫对扫地机器人没有什么威胁，但是散落在地上的抹布就要注意了，轻则被推到不知道哪个角落，重则完全卷入主刷中。

希望米家扫地机器人后面能够针对防缠绕做出一些优化。

六、机器人清理与维护

米家扫地机器人1S尘盒设计与1代一样，取出尘盒和安装尘盒都有语音提示，说明尘盒卡扣部位是有传感器的。但是上盖开启和关闭并没有传感器去检测，这样就会造成一个很尴尬的情况。

那就是，开着盖子也能启动扫地机器人，这下就要防着家里熊孩子和宠物了，翻着“引擎盖”到处跑，比较危险哦。

打开尘盒，看看一周没有清扫的“战果”

倾倒后，采用排笔大法，稍微刷了一下尘盒，尘盒还是挺干净的。

仔细看还是可以看到一些灰尘的残留，但没关系，不会影响使用。一个月水洗一次就很干净了，相较于iRobot的尘盒电机，可能我一年都不会想着去彻底清洁一次，因为拆开清洁实在太麻烦，而米家这种，如果换上可水洗滤网，直接拿水冲应该都不是事儿。

前文提到的，主刷与尘盒直接的“手风琴”式连接处，在进行大量粉尘清扫后，的确是有残留的现象。

同时对于这种有油脂的粉末，尘盒也需要彻底水洗才能清洁。

总体来说，除了浮动主刷与尘盒间的连接处，米家扫地机器人1S在日常使用后的清洁上都算比较简单，配件也易于购买，价格也不贵，前段时间京东还出了199-100的小家电神券，可以购买石头扫地机器人耗材。 

七、总结

终于到了最后总结的时间：

第一个可以得出的结论是，如果你家正在使用米家扫地机器人1代，对分区清扫和软虚拟墙没有刚需的话，不必着急升级米家扫地机器人1S。

而对于米家扫地机器人1S，值得肯定的地方：

1、在1代上口碑很好的激光雷达导航基础上增加了视觉识别，清扫效率还是挺高的。

2、在某些场景下，有种机器人真的能看见的感觉，真正表现出一些“智能”。

3、APP做的比较好，分区编辑和虚拟墙设置都比较简单。

4、清扫效果和噪音控制都比较出色，噪音比老iRobot低太多。

而它也有一些需要进步的地方：

1、增加的视觉传感器以及融合算法还可以继续加强，我相信现阶段还没有发挥出硬件的全部实力，比如AI识别还可以更加准确。

2、相比较老款，边刷与主刷，尘盒与滤网完全没有升级，水洗滤网好歹给一个吧。

最后就是购买建议了，如果你还在使用随机路线扫地机器人，或者想添置一个新的扫地机器人，米家扫地机器人1S是非常靠谱的选择，它能让你的生活更简单，也可以少为启动扫地机器人前的准备（收拾可能的障碍物）花时间。1S相较于1更加智能了，虽然这一步比较小，但依旧给我了一些惊喜。

这台稳步升级的米家扫地机器人1S，是一个非常不错的产品，但能不能成为爆款，那就要看优惠活动力度了，按照目前常见的活动价格1代1499元，1S 1899元来说，400块钱差价也许是阻碍它成为爆款的一个因素。

本次众测体验到这里就结束了，欢迎值友们与我交流，点赞收藏打赏三连