扫地机器人食物链的顶端选手：iRobot s9+

前言

说起扫地机器人，大家已经不陌生了，但如果说其中原理，可能并不一定懂。

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于是我开始去观察整个扫地机器人行业，恰好有双十一选购攻略征文的活动，索性就把当时市场上的扫地机器人都看个遍。

这大概是目前最好的擦地机器人-iRobot Braava jet m6 使用体验前言扫地机器人是什么玩意？还不如一台早期的洗碗机！扫地机器人到底是个什么产品？这么说吧，它与早期的洗碗机差不多是一回事，可能还不如早期的洗碗机。玩家希望能够帮助懒人，却不料始终无法单独完成一件任务，它扫地之后人还得再扫一遍房屋边角和它到达不了的地方，然后还得将它再打扫一遍。早期的洗碗机，那是“机洗碗SeanIXz| 赞56 评论112 收藏260查看详情

过了一年，在iRobot出了带集尘装置的扫地机器人以及视觉导航拖地机器人之后反观一票国产都还在LDS激光导航上原地踏步，而且非要在扫地机器人上加个拖地功能，号称扫拖一体，结果就是增加了复杂度但又没有很好的解决问题，扫地和拖地的行为模式有着本质上的不同，拖地需要的一定的下压力以及往复式多次擦拭黏腻的污渍，还需要加水软化污渍以及清洗抹布，而扫地是刮取和吸走地上的灰尘垃圾，一套行为模式是完全无法兼顾的，还有带着一块湿抹布拖完全屋又上地毯地垫之类的更复杂的问题都没有解决。如果现在要你选择一台好的扫地机器人，你一定非常头疼，因为眼下每家看起来都差不多。

扫地机器人食物链的顶端选手：iRobot s9+

不过当你是坚定iRobot扫地机器人用户的话，应该很少会纠结买什么，因为每一代都足够好，而且发挥稳定，旗舰款是足够使用五年八年甚至十年以上的，而且iRobot每次出新款就必定是行业*级的水平，远远超过同行一大截，这次的iRobot s9也一样。

2019年国内扫地机器人市场科沃斯和米家占据主导地位，除了这两家之外，其他大多数的LDS国产扫地机器人已经停产或者不更新了，不再有百家争鸣的场面因为没有利润可言了，但即使抢占了市场这两家也过得并不好，利润不高，正在逐步陷入低价竞争的恶性循坏。

而放眼2019年全球扫地机器人市场，我们一直嘲笑的所谓“高价”没有性价比的iRobot却占据了半壁江山。

想必大家也很少见到*级扫地机器人厂家iRobot的扫地机器人的实际表现，因为在国内确实很少见，这么多年我也仅在一些科技发烧友家里见过早年海淘的iRobot680，后面的iRobot 880之类的就被国产扫地机淹没了，现在也仅在山姆会员超市看到过真机展示。

所以作为一个科技控，下面就给大家来解读一下iRobot s9+这款最新的*级扫地机器人的功能和特别之处。

外观&设计

首先从外观和设计方面开始解读。

外盒主视图，可以看到产品由两部分组成，D型的s9扫地机器人与集尘装置。

这次的iRobot s9+进行了外形改变，由传统的“O”型变成了“D”型。

你会说这是抄袭Neato，但从导航避障的原理上来说，iRobot的各项导航规划脱困均是自家的技术传承，从“O”变成“D”要解决的问题非常之多，从行为模式到避障到规划防卡死，可以说几乎得推倒重来，并且这款s9是视觉导航，Neato是激光导航阵营，就像鲸鱼和鲨鱼它们只是外形有点像，但走的是截然不同的内部构造，循环系统和进化道路，就是想要抄袭也得让对方下放技术。

APP支持方面比较国际化，应用可以从苹果APP Store以及Google Play上下载，国内安卓用户的话直接从官网下载.apk格式的安装包安装就可以了。

装箱配置：

iRobot s9，集尘座、说明书、电源线、2个一次性尘袋、附赠过滤网、附赠边刷。

配置较少，以我iRobot i7+ 的使用经验来说，100平米左右的房间，实际清扫面积40-50平米，每天清扫的情况下尘袋装满的时间在4个月以上，两个尘袋足够用上大半年了。边刷和胶质滚刷以及过滤网则寿命更长，在一年左右。

我发现少了个前几代的标配，没有了虚拟墙那个小盒子了。

此前的Roomba 970是需要这个虚拟墙盒子的，因为当时的计算能力限制，视觉导航的细节上误差会稍大一点，空间分隔的时候需要虚拟墙来实现精确的分隔。但到了s9上似乎已经不需要了，这点没有在宣传页面提到，应该只需要在APP中用指画就行了。

表面仅三个按键，回充、开关机/清扫以及定点清扫。

按键的使用频率并不高，买回家后绝大多数的时间都是自动运行的，完全自动托管的状态。

这一代有个显著的改变，尘盒的取出方式从侧边改成了中部，打开顶盖就可以取出来了，这点与早些时候上市的iRobot Braava jet m6拖地机器人的水箱设计如出一辙。

尘盒的顶部开启更加方便清理了，无需拿起扫地机器人就可以直接清理尘盒，而此次在iRobot s9身上尘盒也设计成了可水洗的方式。

不过即使是iRobot i7+ 我也很少清理过尘盒，因为每次清扫完之后都可以通过集尘座吸走所有垃圾，尘盒只是个暂存点，甚至不需要清理。

取出尘盒可以看到底部的铭牌，可以看到一句话：本产品在美国设计，由广州艾罗伯特机器人技术咨询有限公司授权杰普电子（广州）有限公司制造。

虽然是国内组装制造的，但值钱的不是这些外壳和配件，而是内部指导扫地机器人导航扫地、避障脱困的几千万条代码，就算我们能用上所有的配件组一台一模一样的产品，但没有执行代码完全只是个空壳而已。

这里有个数据：18年的iRobot 970的代码是800万条，19年的iRobot i7+ 的代码是2000万条。

而今年的iRobot s9+ 可能又翻倍了，代码量决定了这台扫地机器人处理问题的能力，这一定是需要经过成万次甚至更多的模拟测试，演练，修正才能达到较高水平的，就像我们都知道的阿尔法GO实现了首次在围棋项目上战胜人类的壮举，而背后的经历是在千万次的自我对弈模拟之后才达到的新高度。

程序和代码就是这样，需要经年累月的积累，遇到问题解决问题越多就越强大越“聪明”。

扫地机器人行业 iRobot不但是扫地机器人的龙头，而且还有各种各样的机器人在其他产业的应用，室内的扫地机器人只是iRobot业务的一部分，但扫地机器人行业至今没有有实力的挑战者，可见其技术之强。

实际上能随随便便在扫地机器人行业吊打iRobot的事情显然是不存在的，看到这个割草机器人就知道了，户外的地形与环境更加复杂，面积更大难度更大，而割草系列产品也已经问世很多年了。

除了割草iRobot还有泳池清洗，扫雷排雷等特种机器人，你要知道的是：iRobot是个在相关领域长期站在食物链顶端位置的公司，不要太轻视，不要随便说吊打。

底部可以看到中间有个方形的口子，这是通向集尘座的气道，集尘座在清理垃圾的时候会产生强劲的气流，把尘盒中的垃圾通过这个连接通道吸走并收集在集尘袋里。

与i7+不同，iRobot在s9上已经完全舍弃了单独的扫地机器人与封闭式需要人工清理的尘盒设计，集尘座将会是这个系列的标配。可以见得“自动倒垃圾”技术在s9上已经达到了非常成熟的水平。

也许你觉得就这么个功能没什么大用，但前不久看到科沃斯也跟进了这项技术，已经推出了带集尘座的产品，可以说将来集尘座会是标配。

从这方面来说，科沃斯还是值得表扬的，特别是在最新的T8 AIVI+上我看到了一个在奋力追赶的国产厂商。

但是遗憾的是仍然只是LDS导航为主，T8的前置摄像头用于AI识别物品进行一些规避，但不做视觉导航的话永远会比对手低一个维度。

再来说说这条绿色的iRobot的胶刷，与我们常见的扫地机器人上的毛刷与胶刷组合的形式不同，iRobot始终使用的是这样的V字纹路胶质滚刷，且是专利技术。

优势比较明显，有更大的地面刮取力，专攻顽固污渍，而且可以避免毛发缠绕，减少用户的清理次数。

根据我在i7+ 上的使用体验来说，上图里上面两个是使用了1年多的滚刷，其实也会遇到缠绕的情况，特别是深绿色的那条，有一定几率没有正确的往两边移动而缠绕在正中间的V口处，不及时清理的话久而久之可以看到中间的V口胶层已经被头发割断了，浅绿色的滚刷也有这样的情况。

但这次看到iRobot在s9上加长了滚刷，不止是增加了清扫面积，还在毛发缠绕上做出了优化，V口的角度更大了，减少了长发缠绕在V口的几率。

驱动轮的位置也被前部的滚刷覆盖到了，清理大量粉尘类的垃圾时不再会容易沾染在驱动轮上了，这样的设计更优。

可以看到PerfectEdge™Technology标识，是使用在iRobot s9+上的新技术，主要适配“D”外形指导一些边缘清扫模式行为模式。

市面上D型外观的扫地机器人十分多，表现也千差万别，但并不是只要是D外形就能做到较好的边角清洁， iRobot这里实现PerfectEdge细致边角清洁技术是通过硬件与软件两个部分来实现的。

硬件部分：D型机身、加长30%的主刷、5爪边刷、3D传感器。

比较有技术含量的是集成了3D传感器，就像普遍在手机上用作人脸识别的3D结构光传感器，可以非常精细的探测边角的3D几何结构，构建图形以供计算。

软件部分：PerfectEdge™算法。

结合3D传感器反馈的边角形状，算法让扫地机器人以毫米级别紧贴边角进行清扫。

同样是贴边，在iRobot s9上更加精密，当然不止是我们常见墙角的阳角阴角，各种物体的边角同样得到了加强，比如圆形物体的边角都可以完美的贴合，这是很少有扫地机器人做到的。

吸尘口依然可以看到圆形的灰尘传感器，是DirtDetect™污垢探测模式所依赖的探测器，可以在清扫过程中检测吸入灰尘或者固体垃圾量，判断地面的干净程度，达到一定量会进入重点清扫模式，对垃圾多的区域重点覆盖，这是从iRobot Roomba 6系开始的标配。

说明书上的底部视图可以看到与普通扫地机器人的差别，除了常见的防跌落传感器之外还有个地板跟踪传感器。

地板跟踪传感器是从8系以来的标配，可以追踪地面，内置的算法会根据地面的移动机距离以及轮子的转动情况来判断所处的位置，以及有没有受困的情况。

iRobot其实根据这轮子和地面跟踪传感器就可以做到精确的地面覆盖， 这项技术很早就出现在了6系以及更早的型号上，一些“吊打评测”上说iRobot没有LDS激光导航以此判断iRobot是低端的随机碰撞式清扫，其实是为了黑而黑，只能说明从没用过iRobot，带个节奏而已。

这点将在下面的测试部分给大家做个对比测试，其实甚至在没有摄像头的视觉下iRobot也是完全可以做到精确的地面覆盖的，但是这种“低端随机碰撞导航”的节奏一带一个准，普通消费者哪会知道iRobot仅靠一个底面传感器和轮子通过积累多年的算法就可以做到精确的导航和规划，只知道它没有LDS激光头这种看起来更高端的标配肯定是所谓的智商税。

这次iRobot在s9上改变了尘盒的位置，设计在了正中部，安装和取出不再需要移动扫地机器人，一键开关更轻松了。

尘滤的设计也是所有系列中最大的，增加了面积也带来了通风量的提升，此次s9+ 在宣传上是40倍6系的吸力而前作i7+ 为10倍，提升更为可观。

集尘座的原理和结构其实很简单，实现起来起来不难，但几年过去了并没有相关的竞品。

集尘座可以解决两件事，不用再频繁的清理尘盒，不用再频繁的倒垃圾。

其次清理尘盒飘出来的灰尘也是二次污染，集尘座让全过程不再接触到灰尘和垃圾，细节方面更加到位，iRobot扫地机器人的定位是让用户忘掉扫地这件事，而集尘系统的加入则是连倒垃圾这回事也一并忘掉。

常规100-150平米的户型每天清扫尘袋装满的时间基本在3-4个月左右，要求高的话可以一个月一换。

官方数据是60天，但为什么我可以3-4个月不换……因为确实会忘记上次更换的时间。

前部视角更为扁平，当然iRobot并不是最轻薄的那种，属于中等水平，大部分家具的底部都是可以去的。

外形/设计方面最大的改变是从“O”变成了“D”，这带来了一些边缘清扫能力的提升，滚刷的长度增加也增加了一次覆盖的宽度，同时滚刷宽度覆盖了驱动轮，避免了驱动轮沾染污垢的情况，细节方面的清洁能力得到了加强。

吸力从i7+的10倍增加到了40倍，非常巨大的吸力升级，可以说与*级吸尘器不相上下。

使用评测

下面就是评测部分了，我在评测里常说每个扫地机器人都有自己的“人生哲学”就是：

我在哪儿？要到哪儿去？怎么去？

当然这些都是人类给它赋予的思维，扫地机器人在程序和传感器的指导下可以实现比上面三个问题更多的，比如“看到边角了怎么扫？”“受困怎么办？”

iRobot的研发人员有说过他们的目标是尽可能的让扫地机器人在无人工干预的情况下连续自动工作数月，我可以从iRobot 970到iRobot i7+再到iRobot s9+上面看到一个不断变得更强大的过程。

数月这点虽然可能不太现实，但在我家有小孩有老人有各种杂物的环境下连续1个月不需要人工干预是早就已经能够实现的了。

这里也不做过多的功能讲解，因为前几篇都有详细的介绍，主要给大家分析一下视觉导航下的iRobot扫地机器人的工作原理和这次升级的地方。

APP使用

APP放在最前面，因为是使用前必须做的一步。

iRobot的配套APP更加简洁，有更多的“国外思维”在里面，虽然扫地机器人各种程序复杂度高，但最终提供给用户的一定是简单易用的。

不过根据这几年对iRobot产品的使用体验来说，APP方面是改善十分明显的，像第一次用iRobot Roomba 970的时候很长时间连不上服务器的情况已经完全没有了，iRobot也越来越在意国内用户的体验了，可能也逐步更新加入更多的技能。

简洁到只有一个开始清扫的主要按钮，其他功能日常都是用不到的，仅在第一次连接时需要进行设置。

设置方面在清洁偏好里面设置自动就行了，扫地机器人会根据地面状况自动选择吸力和清扫次数。

制定一个一周的清洁计划，让他自动工作。

再运行几次跑动训练让扫地机器人完全识别整个室内空间绘制一份室内地图就可以不再碰APP了。

iRobot这样的设计思路我是比较喜欢的，每天默默完成工作就行了，不去干扰用户，用久了我甚至忘掉了这个APP的存在。

训练是一个持续多天的过程，可以在扫地中进行，也可以单独训练几次，直到地图绘制完成，环境越复杂需要的时间越久。

看过不少关于iRobot对比评测，这个地图绘制以及学习过程会对评测结果造成非常大的差距，但很多对比评测都没有进行说明。

地图未绘制完成的空间会让iRobot的扫地机器人花更多的时间去学习和记忆，这个过程中有原地打转，以及乱逛的现象，会增加总的清扫时间，一些评测会以此为依据说iRobot的清扫效率不高或者定位不准之类结论，当然作为比较懂iRobot扫地机器人的用户我当然知道这其中的偏向性，建议使用3-7天后用绘制完成的地图选择短时间的清扫模式再来对比才会比较客观。

实际上不少评测中即使是多年前的iRobot Roomba 880 除了大范围需要导航盒APP功能少一点之外也不见得清扫能力上会有什么很大的差距。

导航和规划

导航和规划方面iRobot确实在扫地机器人界独树一帜。

vSLAM® 技术使用光学传感器，每秒可捕获超过 230,400 个数据点，使机器人能够准确绘制全屋地图，从而了解所在位置、已扫区域以及需要清洁的区域。

这是官方的描述，没有更加精细的说明。

实际上iRobot主要依赖的是iAdapt 3.0智能导航系统，这是一套复杂的智能方案，不止是清扫规划和行为模式指导，仅脱困方案就达到了20000多种，可以识别滚刷和边刷的受阻情况判断是否受困，并且调整工作模式（反转、后退、旋转等）达到脱困的目的，绝大部分情况都是它自己搞定的。

iRobot vSLAM导航需要处理的是摄像头获取的三维图片，且需要进行三维建模，一个物体距离远近以及各个角度看过去的形状和特征是不同的，采集需要花费一段时间，这点不比LDS激光导航的点线图来得快速和直接，但视觉的特征越多识别度越高。

就像我们人类对图片以及现实事物的记忆是远好于点线平面图的记忆，因为特征值非常多，大脑可以轻而易举且迅速分辨。从识别能力以及学习能力出发，视觉导航是更加复杂且更加“未来”的方式。

有光/无光环境对比测试

介于部分观点可能认为iRobot的视觉导航遇到没有光线的时候会失效，这里就先做个有光/无光环境的清扫测试给大家解惑。

有光环境：

可以看到自动模式下进行了多次覆盖，横竖交错，形成了井字型的覆盖方式。

无光环境：

同一区域，可以看到运行的轨迹并没有很大的差别，并没有像一些评测里推测的没有光线的时候会乱走，导航会失效。

测试中的路径看起来并没有什么影响，行走的路线与有光环境一致，那么摄像头到底有什么用呢？

我从清扫记录里发现了差别。

最左边为已经识别的地图，中间为测试时加了围栏后的有光环境清扫地图，右边为无光环境下测试的地图。

有光环境时，扫地机器人可以根据已经识别的地图数据清楚的知道自己在哪，并且识别出了一圈围栏，围栏在地图上的标记为灰色方块，而墙体是黑色实线，表明扫地机器人是可以分辨出家具和墙体的区别的。

无光环境下，扫地机器人把这个区域当做了一个新的空间在识别，可以看到在无摄像头的情况下仍然能识别出是个方形的区域。

可见摄像头的主要作用是用于更加精准的定位导航以及空间识别，得不得说精度还非常高，我是直接从充电座上关机状态把扫地机器人拿起来放进围栏的，开机后iRobot s9只左右旋转了一下就立即识别了当前所处的位置。

而基础的规划功能确实仅需iAdapt导航系统通过轮子和地板跟踪传感器即可实现精确的“井”字覆盖。

此外扫地机器人在清扫的过程中会有全房已经清扫了一遍，但是还会去扫过的地方再巡视的情况。

根据上面摄像头识别物体的理解，我大概能理解到iRobot这种行为的逻辑和意义：

地图绘制实则为对整个空间的固定的墙体和可移动的家具（没有从地面到天花板）识别，第一次清扫时同时识别当前的非墙体物品，清扫完毕后，再巡视一遍，如果有变化，则再去有变化的区域清扫一遍。

意义在于在清扫空间有人活动的情况下，家具或者物品的摆放会发生变动（比如餐厅搬动了椅子等），如有变化会再次清扫变动的区域，让扫地更细致到位。这也是iRobot为什么会比其他扫地机器人清扫时间更久的原因，当然有些评测把这样的行为理解成效率低，显然不太合理，作为消费者也应该知道哪个更加智能。

“PerfectEdge™Technology”专攻边缘清洁的程序，在前端加入了一个 3D 传感器，可以以每秒 25 次的频率进行扫描相邻的环境，以帮助机器人能够贴墙而行识别转角，并深入墙脚进行清洁。在转角时会停留一秒钟，让边刷有足够的时间把灰尘扫入。机器人会在转完时先后退再向前行进，减少了灰尘污物遗留的可能性。

实际体验还不错，以前圆形外观的iRobot 970以及iRobot i7+ 扫不到的角落可以更好的覆盖了。

清洁能力测试

清洁能力是比较重要的点，iRobot的胶刷主要针对毛发这样的日常清扫上的痛点而设计的，在粉尘的清理上会比毛刷稍有差距，前几代也是如此的。

不过在iRobot s9上已经升级到了40倍吸力，强大的吸力完全可以做到粉尘和过敏原的清除。

让我们来测试一下。

清扫测试物品：钢珠、陶粒、面包糠、面粉。

这里均开启细致清洁模式，让扫地机器人自动判断清洁模式和垃圾量，达到最佳效果。

钢珠清扫测试

钢珠是比较难吸入的物体，因为较重且四周圆滑，不少扫地机器人只能把钢珠推着走，毛刷对钢珠完全没有作用，当然这是iRobot双胶刷的优势项目，双胶刷可以有效的刮取和夹取各类固体垃圾。

基本没有难度，大部分都被“吃”进了尘盒，这里用吃字比较贴切，因为双胶刷带来的是刮取和夹取作用力，有点像某些昆虫的口器结构，结合大吸力的多种深度清洁下轻松的扫起了钢珠。

不过会有少量被边刷击飞的钢珠滚到了缝隙中，动图里可以看到污垢探测模式识别到了钢珠这种污垢（蓝灯亮起），有多次前后来回的动作，这是在进行重点清洁。

也可以看到扫地机器人围绕着边沿走了几圈，对比前几代，s9+更加更加注重边沿的清扫了。

陶粒清扫测试

陶粒较轻，模拟大颗粒固体垃圾，大部分扫地机器人都是可以顺利清除的。

软陶粒倒是没有什么压力，质量较轻，颗粒较大，基本上都可以轻松的清扫掉。

污垢探测同样探测到了陶粒，进行了往复式的重点清扫。

面包糠清扫测试

面包糠则相当于家中常见的颗粒大小不一的食物残渣，比如饼干渣之类的垃圾。

清扫前后清洁度非常高，清扫能力没有问题，仔细观察也没有残留。

同样进行了井字覆盖，细致的边沿清扫，不过没有进入污垢探测模式，之前同样的测试上i7以及970都会探测到污垢进入往复式或者圆形的重点清扫模式。这里应该是提升吸力后带来了行为模式上的改变，细小的残渣和粉尘已经可以一次就可以完全清扫干净了，不用再次进行清扫。

所以可以推断iRobot s9+的声学+光学污垢探测器是对清扫之后的地面干净程度做的评价，很少有扫地机器人会对清扫效果进行探测和反馈，大部分都只是机械式的覆盖一次，不管地面有没有扫干净。

面粉清扫测试

面粉的清理难度同样比较大，一般需要吸尘器的大吸力和细密的毛刷才能达到较好效果。

面粉是比较难清扫的物质，面粉颗粒非常细小，接近粉尘和过敏原的大小，日常家中更多的是此类看不见的细微垃圾。

前后效果还不错，不过仍然会有少量填缝的现象，s9的表现是几代里面最好的，前几代的驱动轮是会沾染到面粉的，由于滚刷的加宽以及吸力的提升，s9的表现好了很多。

可以看到与面包糠的清扫行为一致，没有进行污垢探测重点清扫，一次清扫的清洁度较高，但单独一次的弓字清扫会有一些残留，而后进行井字覆盖以后效果不错。

实测井字形覆盖还是非常有必要的，木地板上的缝隙方向不同，单独的一个方向清扫难免会有残留，井字形更加合适。

清洁能力方面iRobot s9+的表现是iRobot所有系列中最强，也是目前最好的扫地机器人，40倍吸力双胶刷配合污垢探测以及高效的井字覆盖程序让地面的洁净程度达到了新高度，边角清洁模式也让扫地机器人不放过任何细节。

测试完后尘盒中聚集了不少垃圾，打开后可以看到四周胶圈的密封性也不错，没有粉尘溢出。

过滤网有效阻挡了细小的面粉粉尘，没有溢出逃散的情况，但会在过滤网中堆积。

不过不用担心，每次回充时Clean Base集尘座会在反向吸取垃圾的同时对滤网也有个粉尘清除的作用。日常清扫的时候不用接触尘盒以及集尘座中的集尘袋，对粉尘和过敏原0接触，不会有二次污染的情况。

限于篇幅，防缠绕测试，学习/记忆，悬崖探测，CleanBase等表现与前几代基本一致，这里不再重复测试。

总结

总的来说，iRobot s9+的表现十分不错，设计上有了不少提升，从O型转为D型加宽的滚刷减小了边沿死角极大的增加了清洁能力，40倍吸力也最大限度的提升了对粉尘和过敏原的清洁度，配合本身较为优秀的iAdapt3.0智能导航、vSLAM视觉运算处理、Imprint智能规划、Dirt Detect污垢探测模式、CleanBase集尘充电座以及PerfectEdge™边沿清扫等技术让iRobot的扫地机器人的表现更加贴近“人”而非机器。

而大部分其他扫地机器人的表现仅相当于单独的一个iAdapt智能导航程序中最基础的导航部分，还不包括2万种脱困模式等复杂行为。可以很明显的看到iRobot有着更专业的态度以及更深层次的清洁追求，比如污垢探测模式会根据清扫前后地面的垃圾残留状况判断是否需要再次清扫，Imprint智能规划有效的调用扫地机器人和拖地机器人来组合做清洁等等。

让用户忘掉扫地机这回事在iRobot这里正在逐步变成现实，从iRobot 970上体会到了脱困防缠绕再也不用去营救扫地机器人这样的神级技能，从iRobot i7+上体会到了半年才换一次尘袋清理一次尘盒的“忘记”，再到iRobot s9+上完全解决了地毯与家具边沿死角的问题，每一次扫地都是深度的地面过敏原清洁……

从某种意义上来说iRobot的扫地机器人才符合这个只能时代下对智能机器人的定义，因为它是真的能够思考，可以把“我在哪儿？要到哪儿去？怎么去？”想得清清楚楚的扫地机器人。