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强！更强！石头 T7 Pro 详评：超级视觉AI双目避障技术来了
2020-05-20 14:52:48
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前言：
现在国内说到扫地机器人，可以说石头科技的产品已经成了代名词。2016年石头科技的第一款产品：米家扫地机器人就使用了LDS激光导航传感器和SLAM算法（Simultaneous Localization And Mapping 即时定位与地图构建），加上石头科技优秀的路径导航以及大吸力、高容量电池的优势，使得一举成名。
除了国内的好口碑外，国际上也是打败了老牌的iRobot和Neato。在德国一个著名的扫地机评测网站，推荐Top10的十款扫地机中，第一和第二都是石头科技的产品，另外两款小米的产品也是石头科技制造的。
第一名的石头S6就是海外版的石头T6，在详细测评中，导航和路径规划10分的满分格外醒目。
Reinigung Teppich：地毯清洁
Reinigung Hartboden & Ecken/Ränder：清洁硬地板角落/边缘
Navigation / Fahrverhalten：导航/路径规划
Handhabung / Komfort：操控性/舒适性
Ausstattung / Funktionen：设备/功能
这种能力在我家餐桌旁错综复杂的椅子中都可以挤进去，并且最后还能顺利出来，有时我看着都挺惊讶的。
2020年虽然新冠疫情打乱了很多人的生活节奏，石头科技还是在开年后发布了新款的T7拖扫一体机。对比2019年的旗舰T6，导航能力进一步增强，把140ml水箱的仿生渗透型的拖布升级成了297ml恒压电控水箱，吸力也比T6多了500Pa的提升。
在大多数品牌的电控水箱还是隔膜泵方案的背景下，T7采用的微型蠕动泵更能精确控制水量，真正的不动不漏。
国内一款号称精准电控但是使用的是隔膜泵的扫地机器人与石头T7的蠕动泵图片对比。
我之前测试的一款隔膜泵电控水箱的机器人，就有出水不稳定造成滴漏的现象。
而从吸尘效果来看，一款扫地机器人不光要看吸力的参数，同时也得看风道设计等。本站air04大佬之前就用同样重量的面粉g数，来对比了不同扫地机器人的吸尘效果，结果可谓是千差万别。
而石头T6扫地机在10g面粉吸尘后的重量误差不到1g。
而有的扫地机漏扫面粉重量误差达到30%。整体细节设计和风道不合理，导致粉尘进不到尘盒，多大的吸力参数也没用。要知道地板上的粉状物对于吸尘器来说是一个噩梦，很多手持吸尘器都没有这么好的效果表现。T7在此基础上增大500Pa吸力后的表现，只能说是锦上添花，强之又强了。
说完了吸力，接着就是拖地了。在使用T6之前，我也对扫地机器人拖地的看法是持有怀疑态度的，主要是觉得机器人体重太轻，拖地没有足够的力量效果不会太好，并且老得记着取下拖布防止发霉也觉得有些麻烦。但这一用才发现，之前单纯的扫地并不能让地板恢复干涩的感觉，但是机器人拖扫后就可以。同时如果机器人每天都拖上1-2遍的，地板也不会出现太顽固的污渍需要大力擦拭。其实下图中我家地板中间较顽固的深色斑点，拖干净也是没问题的。
所以个人觉得家用的环境，为了追求重污渍下的拖地效果再单独买一台拖地机大可不必，毕竟现在每平米的房价还是很贵的。如果真偶然撒了牛奶或者酱油，我觉得也不会有人慢悠悠的操控拖地机来处理，更不会等干透了后再拖。
特别是看了一款以主打拖地可以自己洗拖布的某网红拖扫机，路径导航能力之弱，App简陋无比，主流的定时打扫，指定区域打扫都没有的情况下，价格还卖那么贵，难怪被吐槽了。并且扫地完还要手动换成拖地模块，这不是比手洗拖布更麻烦吗？
更让人掉眼镜的是附带的拖布还掉毛，真的太说不过去了。
其他方面比如石头T7的水箱容量升级，全新设计的激光头带来更精确的地图，地图分层保存以及更优化的路径导航就不多说了。详细内容也可以参考air04大佬的石头T7评测。
本来以为2020年T7就是石头科技的旗舰级产品了，没想到啊，没想到，T7 Pro就这么悄无声息的出现了。
石头扫地机器人T7 Pro 是石头科技第一款配置了视觉AI避障技术的新品。由于一些高度不及LDS激光雷达并且重量不足以触发扫地机前端碰撞传感器的物品，比如拖鞋或者积木，LDS导航的扫地机可能会推着走或者直接压过去。扫地机清扫中最著名的推着狗屎到处跑的案例也是因此造成，我家最麻烦的则是一堆乐高积木和各种电线。扫地机工作前都需要先归置到禁区里面，以防万一。
而通过视觉技术对物体进行提前预判再决定处理的方式，则高明厉害得多。同时T7 Pro使用是和大疆无人机、特斯拉自动驾驶技术一样的双目AI避障，结合石头已经玩的炉火纯青的LDS激光导航，必将更上一层楼。
具体这款产品的体验如何，和我一起往下看。
商品链接：
开箱晒物：
石头T7 Pro还是双层牛皮纸包装，快递运输完全不用担心损伤。
产品的铭牌，3.7kg的主机净重比我之前的T6重了0.1kg。
内部采用双层隔离包装与之前石头科技的扫地机产品也完全一样。上层为拖布支架，拖布，隔水垫，附送的另一组滤网以及电源线；下层为充电桩和带着水箱的T7 Pro本体。
与石头科技之前扫地机最明显的不同就是前端巨大贴纸保护的双面摄像头组件。由于可以图像实时监控，特别标注了图像只会在机器内部处理使用，不会上传云端。石头科技已经属于国际大品牌，隐私保护是非常重要的。
撕掉“大眼睛”的保护膜后，T7 Pro带有未来时尚的黝黑身材显露出来，很有星球大战和Wall-E中服务机器人的风采。
拿石头科技2019年的旗舰T6（左边白色）对比一下，看看一年的时间石头科技又增加了哪些厉害的设计和配置在里面。
首先貌似最没有差别的就是充电桩。
但实际上充电功率从42W减少到28W，在石头科技扫地机一直14.4V 5200mAh锂电池的配置下，这样势必会造成充电时间的延长。经询问了解到，由于T7 Pro单次拖扫已经可以达到250平米的背景下，没必要再配置对电池寿命有影响的快速充电桩了。想想也是，之前我为了减少满电后一直停靠充电桩的时间，我还得让智能插座定时关闭。
充电桩一直好评的可以左右选择出线的方式，必须得以保留。遮蔽好后面挡板，整体感非常漂亮。
继续回到扫地机本身，与石头科技之前单纯LDS激光导航机型前端只有回充传感器不同，T7 Pro前端不光有回充传感器还集成了红外补光灯，全新Reactive AI™双目摄像头。
萌萌的两只大眼睛很是可爱，旁边特别标注了全新Reactive AI™技术。
与其他很多单目并且无LDS导航的扫地机不同，双目摄像头距离和空间感都会更强，不信你闭上一只眼睛看看是什么感觉。加上石头一直独领风骚的LDS导航，以及搭配Reactive AI™的RR mason 7.0 3D算法，再配合高通APQ8053 异构8 核Cortex A53 处理器强大算力，建图、规划、避障、脱困，样样精通。导航路径算法一直是石头的强项，RR mason™系统的“实时数据管理算法”负责管理分发传感器采集的环境数据，交由“感知与建图算法”进行数据融合与分析，然后“导航与运动算法”根据分析结果进行动态导航及规划。搭载了此算法的石头机器人，再一次聪明越级。
开关做了一些造型调整，但按键的功能和顺序无变化。T7 Pro从上往下分别是回充，开关机/清扫键，局部清扫。
配上类似鲨鱼腮似的前端开槽，以及顶部带有Z字形logo金属拉丝的激光测距头和T7镜面外壳形成非常高大上的组合。
激光头的压力传感器，以防强行进入高度不足的区域，导致卡住。
激光传感器有较明显的变化，里面的孔径更大了。这是T7引进的全新设计的激光头可以带来更精确的地图成像。
前端的碰撞缓冲传感器和侧面的沿墙传感器，使之工作时尽量靠近清扫物体，也不会大力碰撞。
上盖打开。T7 Pro的尘盒比T6的要长一些，有些T4尘盒的形态。
但不管怎么变，石头机器人产品的损耗件，比如尘盒滤网，边刷，滚刷等目前还是全代通用，这也是一个产品开始设计就成熟的体现。比如T7 Pro的尘盒滤网也可以给石头第一代的机器人使用，但升级可以水洗清理的能力。
T7 Pro的尘盒以及进气道边沿都有软胶填充和包裹。优化风道，减少漏气，实打实的大动力转化为大吸力的重要一环。
主刷清理刀片也收纳于此，这个没有什么变化，无需使用的时候再到处去找。
机器人尾部的变化比较大，主要是因为T7系列引入了297ml的水箱，比之前的T系列提升了一倍多，后部几乎被水箱全部占满。
水箱释放按键，单手就可以操作。
为了更方便清理拖布，T7的水箱与拖布采用了分离的设计，并且全部外置。我其实对石头科技水箱外置的做法非常赞同，有些机器人水箱在内部与尘盒并排，在放置水箱时偶尔的滴水必将会影响后面的吸尘风机，要知道风机可是不防水的。而石头这种水箱完全外置的方法，则杜绝了这个风险。
同时这种设计下清理拖布，并不需要拆下巨大的水箱以及翻转机器人机身。拖布支架很像石头之前抛弃型拖布使用的快拆板，但是精致了很多。
水箱注水口带有细密的滤网，防止杂质进入水泵，延长使用寿命。
精密伞阀进气系统，保证进气顺畅，出水顺畅，透气不漏水。透过水箱也能隐约看到内部水泵的管线。
拖布支架上带有两个控制下压力的机关。
很多人对于拖扫机器人拖地不放心的一个原因就是觉得下压力小。对于下压力来说，压力大、阻力大、易打滑；压力小、附着力差、拖地能力差。T7系列开始，石头科技设计了约300g的对地压力增强拖地效果，就是靠这个下压机关实现的。
在没有这个机关之前，拖布只有浮动能力，但是如果不是起伏达到扫地机攀爬极限的地面，下压力基本只能靠水箱本身。比如下图中的可以浮动的T6拖布组件。
这次T7 Pro通过下压机关，不光带有浮动能力还额外增加了下压力，再搭配248cm²宽幅大拖布，湿拖面积更大更干净。
拖布支架两个镂空的圆孔则为打湿拖布的喷水口。
在石头科技没有使用电控水箱前，拖布两端是没有毛绒的，目的是为了不接触地面，避免把没有吸尘的地方和稀泥，使得每一块地方都是先扫再拖，但这样就导致边沿清扫会遗漏少许湿拖区域。T7电控水箱由于完全可以关闭渗水，拖布也变成了全宽形态，使之拖地完全没有死角。
最后看看扫地机的底部。石头科技在T6时代已经把绝对领先的大量传感器和高效吸尘设计融入了底盘中，所以T7 Pro都有继承，比如前4后2的6个悬崖传感器，确保扫地机不会跌落掉落。
又比如浮动尘刷，高低可调整的轮子以及轮压力传感器，浮动尘刷使之吸尘时可以尽量贴地而行。很难想象现在这个时代了，还有一些其他品牌的扫地机器人连这个能力都没有。
由于吸力从T6的2000pa升级到2500pa，T7 Pro额定功率也从58W增加到66W，并且特别标注了必须使用新款的28W型号为CDZ13RR充电桩。看来有些人想用高功率快速充电桩对其充电的想法得搁浅了。
尘刷还是采用了高密度美国杜邦刷毛的可两头拆卸易清理的新型号。不过凭借着石头科技的全代耗材通用性，也可以给老款机器使用。
只需三步操作就可以将缠绕在主刷上的毛发轻松清除。
取下主刷后，就能看到后面带有软胶膜封口的尘口，它与尘盒之间形成完整的密闭通道。
产品展示完，就该实测了。
使用测试：
首先归置好充电桩和隔水垫。虽然电控水箱可以彻底关闭供水，石头科技的拖布一直也是不会自己滴水的仿生拖布或者超细纤维拖布，但由于拖地后的拖布本身还是湿润的，隔水垫怎么都可以减少多余的水对地板的伤害。
即使是在连接充电桩充电状态，不管是尘盒、水箱还是拖布支架，所有的清洁设计都遵循了简便快捷的方式，比有些机器人换个拖布还需要翻个底朝天更方便；也比那些扫地和拖地还需替换组件，每次只能实现其一功能的强大得多。
首先还是App下网络配对，和之前的方式都一样，不多说了，同时也还是需要在2.4G的频段下。目前2.4G网络穿墙以及稳定性对智能设备更合适，wifi6的普及或许会带来改变。
为了更好的通过视觉AI判断以及匹配家中的吸尘环境，会询问是否有宠物，应该是为了更好的判断宠物的便便。在主界面下，可以对吸力以及拖地水量进行设置。这还不算完，其后还有更人性化的多环境不同拖地水量的设定。
T7 Pro最高超的Reactive AI双目避障当然是必须要开启的了。摄像头支持实时视频监控，虽然只是机器内部处理，但因为涉及隐私，开启需要极高的定向性（三键长按），并有密码保护。
为了掌控我家大概的耗水量，首先我称重了一下灌满水的水箱，重量为468.5g（水箱内有少许气泡未完全排出）。
开始清扫时，T7 系会主动加大喷水量，快速打湿拖布，让拖布用更快、更好的状态进入拖地状态。蠕动泵的稳定性确实也高得多，没有我之前那款隔膜泵开始时大幅滴漏现象。
目前设置为中等水量，拖地时的水量控制非常精准，湿度也合适。
第一次清扫电量为74%，设置为标准吸力以及中等水量。
由于打开了Reactive AI双目避障，刚开始的地图绘制就发现了有意思的地方。T7 Pro将识别出来的阻碍物都标记了出来，比如一堆电线和电源接线板。
在形成地图之后，也可以进行详细回看。AI识别那堆电线为线团。
再或者衣架的底座（风扇底座同理）和隐藏在柜子下的插座。
以及门口的一堆鞋。
重口的粑粑来了，不过这只是整人玩具啊，习惯就好，习惯就好。这些物体都被标记并进行了避障处理。T7 Pro可避开视觉范围内的一切家庭常见宽大于5cm，高3cm-8cm 之间（高于8cm 的LDS 能看见了）的障碍物，正好也可弥补LDS激光照射的近距死角。
T7 Pro针对不同物体的避让距离也不同。比如：粑粑--很危险—约5cm 开始避障；鞋--很安全—约3cm开始避障。
最后地图上被鄙视孤立的粑粑。
之后我又搭建了一个比较复杂的环境，来测试Reactive AI双目避障技术。
首先准确率还是非常高的，但目前乐高积木还没有特定的识别图案，有时是鞋，有时是隔离墩一样的障碍物。不过石头后期会通过OTA升级，增加更多物体的AI识别标记。
其次识别出来不同的物体，吸尘距离策略确实是不一样的。粑粑模型清扫距离是最远的；对于较为安全的风扇底座以及拖鞋，T7 Pro还是会尝试尽量靠近，进行必要的清理后再撤离。
如果开启实时摄像头功能，则可以观察到家里的情况，通过实时视频远程看家，观察宠物是否正在淘气，以及云吸猫都变得有趣而实用。在光线昏暗的地方，也会自动开启红外夜视模式，同样不惧夜晚。
此外可以进行手动遥控，以及地图上直接点击进行定点移动，非常方便。
T7 Pro 搭载2 颗500W 像素120°广角摄像头，很多纯视觉导航的机器都没有这么高的配置，所以它的显示效果也是不错的。
而通过特制的红外补光技术，实现白天和夜晚全天候工作，这个是目前市场上其他产品都没有的。之前看有些纯视觉导航的机器，一到晚上就歇菜也是这个原因造成的。
首次清扫完成后，家里的实时地图也绘制完成，并自动分区，如果分区不正确的话，还可以手动分割与合并。
定制模式，则可以订制不同房间工作以及拖地用水量，比如主卧（小水量+安静模式），客厅（中水量+强力模式），厨房（大水量+MAX 模式）。定制顺序则可以调整不同房间的清理次序，使之更适合自己家的习惯，比如我就让它最后再清理门廊。
同时石头也优化了拖地逻辑关系，当将某个房间的水量设置为关时，为了防止正常顺序清扫，T7系列会优先清扫干拖区域，干拖区扫后，再快速打湿拖布投入到需要湿拖的房间。比如：书房不需要湿拖，其他房间需要湿拖，那么在开始清扫时不会将抹布打湿，直接去扫书房，书房扫完后在进入下个房间时快速打湿抹布并进行湿拖。人性化考虑非常足。
我家首次清扫面积32㎡（建筑面积104㎡，但东西太多），耗时36分钟，电量损耗17%。如果是多层楼房的户型，也可以添加多楼层地图，实现一机全覆盖，当然上下楼梯还得帮着，土豪就直接双机制霸吧。
中档水位耗水量468.5-390.5=78ml。所以T7 Pro和T7一样，清扫500㎡以及拖地250㎡建筑面积应该毫无压力。我家之前由于每天石头T6上午都会清扫一遍，拖布倒并不算很脏，清洁后的地板是真的干净舒爽。
有了第一次使用记录后的完整地图，以后清扫的效率也更高，31分钟就完成了32㎡的清扫。
极限测试:
对于增大的500Pa吸力，我也决定使用地板上最难清理的面粉来进行测试。使用了13.3g的面粉，目前尘盒重量为166.5g。
最大吸力测试，一次清扫率已经非常高了，很多手持吸尘器都没有这么好的效果。
最后尘盒重量增加了13g，未进入尘盒面粉为0.3g，成绩非常好。
由于面粉的易沾性，缺少的0.3g面粉除了地板上有少许残留外，其他的主要被扫地机机体表面，毛刷和吸尘仓吸附了。随着扫地机继续工作，最终进入尘盒的面粉g数还会增加。
由于石头扫地机吸尘仓和尘盒结合紧密，风道顺畅，机器内部的尘盒槽位里面倒是没有什么面粉的痕迹，吸上来的直接就进入尘盒了。
拖地效果之前不带300g压力的T6都表现得非常好了，T7系列通过恒压弹簧设计保持稳定下压力，配合双效超细纤维拖布，轻松铲起污垢，有效去除地面污渍，所以我同样增加了一些难度。拿牛奶混了一些之前的面粉和成了“稀泥”模式，结果就是牛奶全部干净了，但是部分“稀泥”沾上水后有些滑滑的，300g的压力还是没有成功压制，导致遗留了一点点在地板上，最后我拿抹布手动摸了几下才干净。
扫地机器人的边刷主要用来清理墙角和障碍物根部的垃圾，边刷在其他地区清扫时不是主要的清扫结构。在非沿墙清扫过程中边刷如果一直高速旋转有可能会打飞垃圾，而石头扫地机器人使用动态边刷调速，沿墙时边刷才会高速旋转。
非沿墙时会自动降低边刷转速防止打飞垃圾。对于目前扫地机单刷比双刷控制更稳定，也更不容易打飞垃圾，应该是没有人会质疑了吧。
其他的什么拖桩自动连接，缺电回充就不再过多单独演示了，石头科技的产品早就具备了很多人性化的设计和高超的能力。
在智能脱困方面，石头从第一代就有足够的能力。经过这么多年的积攒，3000种的方案和2cm的越障系统，则是T7系列更强力的脱困保障。
噪音方面，T7 Pro 虽然增加了吸力大小，在安静（64db）/标准（67db）/强力（69db）模式下噪音值与T6 保持不变，MAX 模式下仅仅比T6 多了1db（72db）。
由于充电桩功率下调，电池容量未缩水，所以充电时间必然延长。官方数据是小于6个小时，实测73%到95%大概1个小时，但最后快满电时的涓流充电时间比较长，98%-100%耗时大概20分钟。不过好处就是文章前已提到的，对电池的损耗更小。加上T7 Pro单次续航约为2.5 小时，以及支持智能断点续扫功能，也无需担心充电时间。
总结：
石头扫地机器人T7 Pro，拥有AI 双目避障、RR mason™ 7.0 3D 算法系统、2500Pa 大吸力、297ml 恒压电控水箱、多地图管理、实时视频等特性。在我去年一篇扫地机推荐文章中我就提到过虽然目前机器人的路径导航已经足够优秀，但对于一些复杂的环境，比如偶尔忘记在禁区外的电线等物品，还是无法做到智能判断并躲避。当时我想的还是拖拽力量传感器，没想到石头科技直接来了一个更强大的双目AI预判定，并且还是支持夜视功能的双500W像素摄像头，可兼顾安保和远程养宠。
结合石头一直为傲的LDS激光导航和RR mason 7.0 3D算法，加上8核使之足够傲视其他。
蠕动泵精准的297ml 超大容量的电控水箱，精准控制每分钟喷水量，让拖布保持合适的湿度。小水量可拖地250 ㎡，中水量可拖地200 ㎡足够绝大多数家庭使用。浮动主刷，浮动加压拖布，大吸力也是吸尘和拖地效果的保障。其他人性化的便于拆卸不需翻转机身的拖布架，拖桩自连技术，2cm越障等等更是如虎添翼。
当然如果觉得T7 Pro太高端，家里地面杂物较少，没有宠物或者小孩的用户也可看看更具性价比的石头扫地机器人T7，毕竟T7具有T7 Pro除了双目AI的大部分能力；但如果家里杂物过多，有小孩或者宠物，那么T7 Pro 是一步到位的最佳选择。
石头T7 Pro自带两年质保服务，加上Roborock Care的服务加持更使得售后无忧。
经过这次升级，市面上其他的扫地机真的没有再这么能打的了。
买其他品牌的扫地机，你总会想要体验一下石头科技的旗舰产品，而买了石头科技旗舰扫地机，其他的你都看不上，这应该就是最简单的总结了。
最后感谢大家观赏。
花猫咪咪
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