路径规划+扫拖一体：小瓦扫地机器人规划版使用评测

为了强迫自己爱上劳动，这些年我把各种清扫工具买了一堆，小米和小米生态链企业出的智能清扫工具几乎是第一时间入手，这次就先晒这款最新出的小瓦扫地机器人规划版。▼

小瓦（xiaowa）扫地机器人规划版 智能规划家用全自动吸尘器 扫吸拖一体机E201799元京东去购买

下次找机会再把我买的所有米家清扫工具都晒一遍，基本都是众筹阶段最低价入手的。▼

小瓦扫地机器人规划版是由小米生态链企业石头科技推出的最新产品，其实，目前在售的米家、石头以及小瓦三个不同品牌均来自小米生态链企业——石头科技。“米家”品牌是小米官方渠道销售的产品，而“石头”和“小瓦”则是石头科技旗下的两个独立品牌。

无论是米家、石头还是小瓦，他们的外包装都透露出浓浓的小米风格，将这几个品牌的外包装放在一起时，常会出现傻傻分不清的感觉。▼

这台小瓦扫地机器人产品型号为E20，与上代产品小瓦青春版最大的不同是：这台规划版具有清扫规划功能。

相对于以往那些虽然有Z字路线但是重复漏扫比较严重的“伪”规划机，小瓦规划版可以做到全局感知，全局规划，无漏扫和重复清扫。▼

开箱全家福，一如既往的白色机身，附带有拖地水箱和抹布。▼

在掀盖口这个位置，和石头扫地机器人如出一辙的印刷着XIAOWA商标。▼

局部清扫、清扫/开关机、回冲三个轻触开关。

机身正前方为全向回冲传感器，用于需要充电时寻找充电底座。▼

机身后侧对称分布着出风口和语音提示喇叭孔。▼

规划版沿用了小瓦青春版的单边刷设计。▼

机身底面明确标注了，小瓦规划版只能使用CDZ03RR充电座进行充电。▼

从底部设计看，小瓦规划版的主刷、方向轮、机身轮在设计上不但和小瓦青春版一样，和石头扫地机器人也是一模一样，可以完全独立拆装。

这种类似于标准化的设计，于厂家而言，可以使用通用化配件，于用户而言，以后至少不用担心会买不到替换件。▼

四组悬崖传感器均匀分布在机器底部的前端，一旦机器前端检测到悬空位置，就会立即退回，防止出现掉落，紧挨着悬崖传感器的金属触点为充电接口。▼

可更换式主刷，采用流线导风式设计，小瓦规划版提供了便于拆卸的主刷罩卡扣，轻轻一推卡扣开关，就可以轻松拆卸主刷进行清理。▼

流线型风道，可以大幅度增强吸力的同时噪音会更小一些。▼

轻拉掀盖口，掀盖口铰链有一定的阻尼作用，可以很方便的将集尘盒拉出。▼

WIFI指示LED隐藏在掀盖口下。▼

小瓦规划版采用了和小瓦青春版一样的640ml大尘盒，理论上来说可以做到一周清理一次。集尘盒采用 FIP 级密封尘盒设计，杜绝灰尘撒漏。大面积 E11 等级可水洗滤网，能有效防止二次污染。▼

这台扫地机器人配备了高精度双陀螺仪系统，机身共分布了多组传感器，包括主机底部的四个悬崖传感器，主机前方的红外减速传感器，主机底部的运动追踪传感器，尤其是双光学 Laser+Led 运动追踪传感器的加入，能准确分析计算扫地机器人移动的方向以及位移，即使在复杂的家居环境下也能在地图中定位并辨别已清扫和未清扫区域，减少重复和漏扫。

双陀螺仪+惯性导航+运动追踪传感器的方案，这也是有别于目前“伪”规划机的最大不同。▼

型号为CDZ03RR的充电底座，外观和石头扫地机器人的CDZ02RR充电底座外形一模一样，额定功率42W，输出电压20V1.8A，从参数看，其实这两个不同型号的底座应该是可以通用的。底座底面贴有防滑橡胶脚垫。▼

小瓦规划版在附件里还赠送了一个可水洗替换滤网和一把清理刷，刷子头部的勾刀设计用于清理缠绕的头发等杂物。▼

充电底座配套有防水垫，在水平地面靠墙防止充电座时，左右两侧需要至少留0.5米空间，前方需要1.5米以上空间。▼

这台扫地机器人附带有一个半圆形水箱，和石头扫地机器人的水箱及水箱附件一模一样，可以通用。这个水箱采用了植物仿生维管束滤芯，借鉴了毛细原理，简单来讲就是当扫地机器人需要拖地的时候，滤芯会自动吸水使拖布保持充足水量，而当停止拖地时，滤芯控制出水不漏水，也就是不会造成现在很多拖地机器人渗水的问题。

除水箱外，还提供了两块拖布以及水箱滤芯组件。▼

水箱的安装和取出非常简单，轻按这个开关，就可以将水箱水平拉出。▼

包装箱内附带的说明书非常详细，通过查阅说明，即可轻松掌握使用方法。▼

通过米家APP添加小瓦规划版后，即可在APP中看到小瓦的相关信息，包括工作状态、清扫面积、剩余电量、清扫时长、轨迹地图……▼

最基础的清扫功能测试，小瓦规划版可以提供两种清扫方式，启动机器后，机器采用Z字形清扫，顺序完成所有区域覆盖后开始沿墙清扫。另外还可以启动局部清扫方式，机器已自身为中心在直径1.2米的圆形区域内清扫，结束后自动返回起点位置停止工作。

经过实测，小瓦规划版在小范围内清扫得非常干净，地面杂物基本无遗漏。▼

对于清扫拖地功能的测试，在餐厅位置，地面较脏，给水箱加水后安装到扫地机器人底部，启动清扫后，可以明显看到扫地机器人行走的轨迹后面有潮湿的水迹，无明显水滴，经过实测，扫拖功能能基本上将地板砖上的污渍清理干净，拖地效果和使用平板拖布基本没有区别。▼

经过实测，小瓦规划版对地面较大块脏物也能很好的吸扫干净。

在测试中，人为放置了大米、泡沫粒、塑料碎片，对于这些体积不一的物体，机器都能很容易的就清扫干净，肉眼看过去无遗漏。▼

在脱障测试中，人为放置几条凳子，其中三条凳子的凳腿之间宽度不够这台扫地机器人穿过，另外一条凳子的凳腿间刚好够机器穿过，并且在其中两条凳子之间留出够机器穿过的空间，以测试机器在障碍物之间是否能顺利寻找通道驶出。

经过多次实测发现，小瓦规划版能在经过多次碰撞后，较为顺利的通过通道驶出，但是有一次驶入到宽度刚好够机器进入的两条凳腿间后无法再自行驶出，机器报警，APP推送错误信息。▼

得益于机器底部两个行驶轮有较高的高度，小瓦规划版在越障测试中，可以顺利跨越20MM高的障碍物。▼

小瓦规划版平放于地面时，顶端离地高度为80MM，但是因为机身顶部的全向回冲传感器凸出于机身，实测，这台扫地机器人穿越床底、桌底的最低高度至少需要90MM以上，否则机器会很容易被卡在家具下面的空间里。▼

官方数据表明，小瓦规划版能提供1800Pa的吸力，大风压大吸力也同样意味着机器在工作时将会有较大的噪音，好在，在APP里可以设置为四种不同的工作状态。

在室内声音为53.2DB时，在APP里设置机器为安静模式，经过实测，此时机器出风口位置50MM左右，分贝仪读数为63.4DB。▼

而开启标准模式后，分贝仪读数为72.6DB。▼

强力模式和MAX模式下，分贝仪读数分别为74.8DB和79.4DB。▼

在米家APP中，还可以将机器人设置为地毯增压模式，这样更适合于家中有地毯的用户，在开启地毯增压模式后，机器人可以自动识别地毯并且开启最大吸力用于地毯的清扫，一旦机器离开地毯后又会恢复正常吸力。

同时还可以设置定时清扫，让小瓦规划版在家人上班后家中无人时自动开始工作。▼

在遥控器模式下，可以通过手机屏幕进行人工操作机器人的行进方向。▼

APP中还可以看到机器内置耗材的使用情况，可以根据提醒进行相应的更换和维护，以便机器更好的工作。▼

总结：

扫拖一体，带自主路径规划，作为一台越来越聪明的扫地机器人，小瓦规划版在多重传感器数据的引导下，已经开始朝更智能的方向在前进。

可持续湿拖45-60分钟的植物仿生学湿拖系统、2600mAh可持续清扫1.5小时的电池容量、具滤网不在位检测等多重自我保护机制，作为一台入门级别的扫拖一体式扫地机器人，小瓦规划版还算做得比较到位。

假如家中桌椅杂物比较多或者面积较大，建议考虑带激光头、电池续航能力更强的扫地机。

接下来就该看看它在长时间工作中是否能做到持久的稳定工作了，如果这一切都没有问题，那我们似乎真的可以安心将家庭的清洁问题交给它负责了。

本文是首席生活家@小诗晶 的原创，她的个人公众号@我在长沙搞文艺（搜索：wzcsgwy）