这是一个关于机器狗远程控制系统的技术实现分享。通过在机器狗上部署基于ROS2的网页服务节点，实现了手机浏览器远程控制、激光雷达目标跟随和智能避障功能，并成功应用于实际购物场景，展示了机器人技术的实用化进展。
智能速览
精华内容
从硬件部署到软件集成，从算法优化到实际应用，这个项目展示了如何将先进的机器人技术转化为日常可用的实用工具。
网页控制架构
项目核心是在机器狗的RK3588系统上部署了一个ROS2节点，提供HTTP和WebSocket服务。通过8080端口提供网页界面，8889端口接收控制指令。
开发者将jie_deamon源码包直接传输到机器狗工作空间进行编译部署，启动后自动创建控制界面。
手机浏览器访问192.168.234.1:8080即可获得完整的运动控制、目标跟随和地图导航功能（预留）。
相比之前需要额外电脑运行RViz2的方案，这种网页直连方式大幅简化了硬件需求。
目标跟随算法
利用激光雷达扫描人腿特征实现精准跟随。当扫描射线被人的腿部阻挡时，会形成两个独特的圆弧状点阵，系统据此锁定目标。
用户在网页界面上双击目标腿部位置即可建立跟踪，紫色圆框显示锁定状态。实测显示，无论目标如何移动，系统能保持360度无盲区跟踪。
跟随时实时显示目标坐标和运动速度，用户可随时开始或停止跟随动作。这种基于激光雷达的方案避免了摄像头识别在复杂光线下的不稳定性。
智能避障策略
当障碍物进入机器狗与目标之间的矩形通道时，系统会将其标记为黄色预警点，并产生反向推力。
这种势场避障算法让机器狗通过侧向移动来绕开障碍物，确保跟踪目标始终不被遮挡。
测试中，即使有人在跟随路线上穿梭，机器狗也能灵活调整路径保持跟随。这种策略在人群密集环境中的穿梭能力表现出色，为实际应用场景提供了可靠性保障。
购物实战测试
为验证实用性，项目增加了实际应用测试。通过3D打印四根立柱安装在机器狗背部，配合磁性定位槽固定购物筐。
系统设置为开机自启动，到达超市后通过手机网页界面锁定操作者，开启跟随功能即可开始购物。
视频显示机器狗在超市环境中稳定跟随，自动规避行人和货架，成功完成年货采购任务。购物筐采用磁吸固定，避免了颠簸时的位移问题。
