10月26日（周一），拉脱维亚批准特斯拉FSD（监督版）在本国道路使用，成为全球第18个、欧盟第10个放行这套系统的市场，推送将优先覆盖HW4硬件车辆，并按当地法规做适配。 按已公布的批准顺序，欧洲放行FSD的十个国家依次是荷兰、立陶宛、爱沙尼亚、丹麦、比利时、斯洛文尼亚、捷克、克罗地亚、斯洛伐克与拉脱维亚，其中斯洛伐克是本月早些时候刚开的绿灯。IT之家微博
先要厘清最容易误读的一点：拉脱维亚批准的不是无人驾驶，而是L2级辅助驾驶。车辆可以自动完成转向、加速和制动，但驾驶员必须全程监督，交通违法和事故责任仍由人承担。这套系统在欧洲有了新名字：10月9日前后，特斯拉德国、比利时、丹麦等市场官网将FSD（Full Self-Driving，完全自动驾驶）监督版更名为TAD（Tesla Assisted Driving，特斯拉辅助驾驶），以回应多国监管机构对名称误导性的质疑。 TAD在欧洲采用订阅制，每月99欧元。36氪微博
更大的关卡：欧盟统一投票推迟到至少12月
单个成员国的放行只是地方许可，FSD能否在整个欧盟铺开，要看布鲁塞尔的统一表决：特斯拉需要争取至少55%的成员国支持，且这些国家合计人口须占欧盟总人口的65%以上；原计划10月举行的这轮投票，最终被推迟到至少今年12月，欧洲运输安全委员会（ETSC）还在公开呼吁成员国投反对票，重点质疑其速度偏移功能可能造成的安全风险。 德国已成为特斯拉争取的关键变量：在与德国联邦交通部磋商接受"速度偏移不超过法定限速10%"的限定方案后，德国交通部长公开表示将推动这套系统尽快获得整个欧盟批准，马斯克10月7日用一句德语"Dankeschön"向德国政府道谢，姿态罕见放软。36氪
回看半年进度，这套系统的欧洲版图仍由中小市场构成：今年4月10日荷兰车辆管理局RDW率先批准，此后立陶宛、爱沙尼亚、丹麦、比利时、斯洛文尼亚、捷克和克罗地亚陆续加入，但这些国家合计只覆盖欧盟约12.6%的人口。 真正有规模效应的汽车大国中，法国交通部长今年7月公开表态，以当前版本的"FSD"不予批准，核心理由是速度偏移等于纵容超速、驾驶员监控在环岛等复杂城市场景不足以保证注意力，但特斯拉修改算法后仍可重新提交。 德国、意大利、西班牙则尚未向普通车主开放。36氪微博
对普通用户来说，比"又获批一国"更值得看懂的，是这套系统的技术原理为什么争议了十三年。
纯视觉的眼睛，端到端的大脑
先看感知。特斯拉的路线是行业异类：不用激光雷达、不用毫米波雷达，2021年5月移除全车雷达后，周围环境全部由7至8个摄像头重建。要让摄像头看懂三维世界，特斯拉分四步搭起了感知栈：先用神经网络接管车道线、车辆、行人等所有识别任务；再让多个任务共享一个特征提取底座（HydraNet），像一棵树共用树干；然后让系统从"看图片"转向"看视频"，用前后帧的时序信息记住被大车暂时遮挡的目标是否还在；2021年把多路画面融合成统一的俯视坐标系（BEV），并在2022年AI Day推出占用网络——它会把周围的空间，划分成无数个立体小方块，被称为"体素"（Voxel），如果某个地方被体素占据，就代表那里有障碍物，系统从此不需要"认识"挖掘机或翻倒货车这类训练集里没见过的物体，也能完成避障。 训练这套网络所需的海量三维真值，由车队自动标注系统生成，特斯拉同时保留少量搭载激光雷达的内部采集车用于校验。36氪
再看决策。传统自动驾驶靠人类逐条编写的规则代码运行，V12把这些规则整体推翻：特斯拉推出了"端到端"（EndtoEnd），把30万行代码，精简到了2000行，由神经网络直接从摄像头画面输出驾驶操作，前工程师把它比作"车用的GPT"——通过模仿人类驾驶视频学会开车，遇到没见过的场景也能做出类似人类的灵活判断。 此后的版本沿"规模化"一路推进：V13（2024年11月）让摄像头原始像素不经预处理直接进模型，减少延迟并提升帧率；V14（2025年10月）把模型参数扩大约10倍、引入强化学习训练，并把Robotaxi车队验证过的技术回流量产车。36氪
最能说明这套系统"吃什么、吐什么"的，是特斯拉AI软件副总裁阿肖克·埃卢斯瓦米（Ashok Elluswamy）在ICCV大会上的架构披露：7 路摄像头 × 36 帧/秒 × 500 万像素 × 30 秒 ÷ 5×5 像素一块，再加上导航、100 Hz 的运动数据和 48 kHz 音频，合起来约 20 亿个 token，最后输出方向盘和加速两个量。 占用、车道、物体乃至自然语言决策都只是网络的辅助分支，用于训练调试和安全举证，实时驾驶并不依赖它们。输入比输出大上亿倍，这正是端到端的威力，也是它被批评是"黑盒"的根源——压缩比过大时，网络可能学到虚假关联，比如把旁边摇晃的树枝误当成前车减速的原因。特斯拉的对策包括：在车端部署筛选器，只上传极限反应、复杂路况等高价值片段参与训练；用生成式世界模型搭建仿真环境，反复注入曾让系统犯错的场景验证新版是否修正。支撑这一切的是自研芯片：2019年一次流片成功的AI3，2023年装车、改用GDDR内存的HW4，以及今年4月15日，台积电版本的AI5已完成第一次流片，预计将于2027年开始量产。知乎36氪
特斯拉如此急于拿下欧洲，也是生意使然。10月下旬的财报电话会上，FSD全球活跃付费用户174万，同比增长67%，比第一季度末的128万多了46万；订阅用户占比首次达到50%，北美超过75%的新车在交付时开通了付费FSD，而整车业务利润却在同比下滑。 每多批准一个国家，就意味着更多订阅收入，以及更多欧洲道路数据回流模型——正式获批前，特斯拉已通过工程车队在欧洲采集了约310万公里人工驾驶数据用于本地化训练。知乎
边界与看点：谁在监督谁，下一步看什么
批准上路不等于风险归零。10月13日深夜，加州80号州际公路，一辆开启FSD模式的特斯拉高速冲入因先前致命车祸而封闭的车道，追尾停靠在现场的警车，导致车内两名巡警重伤，22岁的司机事后向调查人员承认，事发时他正在睡觉。 加州公路巡警事后专门强调，FSD是要求全程监督的L2辅助驾驶，技术不免除任何责任。这起事故恰好对应纯视觉路线最难消解的两类质疑：强光、雨雾条件下视觉感知的冗余不足，以及再完善的系统也防不住驾驶员交出注意力本身——法国监管拒绝当前版本时给出的，也正是这两条。微博
接下来值得盯住三件事：至少推迟到12月的欧盟统一审批投票，将决定FSD能否跳出中小市场、真正进入德法意西；据前工程师专访，10月发布的V15版本模型参数再扩大10倍、直指L4能力，随其推送的还有特斯拉自研的AI地图；至于中国市场，预期中的落地时间已两次落空，马斯克在财报电话会上承认，中国本土车企在自动驾驶领域竞争激烈，特斯拉尚未真正建立起领先优势。 而对即将订阅TAD的拉脱维亚车主来说，一句话总结这套系统足够准确：它能让开车更轻松，但方向盘后面的那个人，仍然是一切责任的出口。知乎
