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轩辕酷玩篇十七：二合一扫地机器人那么火，iRobot为何坚持扫擦分离？

作为一名科技宅男，多少有些“懒散”，尤其不喜欢扫地、擦地，随着这两年的智能家居的推进，智能扫地机器人技术逐渐成熟起来，应该可以帮我做日常清洁了吧~ 脑子里想着这事，坚持擦完最后一块地板，起身把擦地布丢向垃圾桶，嗯，是时候“迎娶”扫地机回家了。

一、“扫擦二合一”有什么不足？

环顾扫地机器人市场，国内品牌以小米、科沃斯、美的为主，产品以“扫拖二合一”智能扫地机器人居多，原来先扫地、再擦地的两个过程，一遍即可完成，看起来效率确实提升不少；而国外品牌主要以iRobot、Neato为主，产品却是以扫地机、擦地机分类存在，看起来多少有些差异，要知道扫地机最早发源于国外，而国外扫地机更是以iRobot为鼻祖，为何iRobot会没有“扫拖二合一”产品呢？

本着宅男的执着，笔者对扫地、擦地的动作进行了观察与分析，事实上扫地和擦地的运动轨迹本身就不同，扫地的重点在于清扫效率，沿直线轨迹运动即可，而擦地的重点在于清洁效果，往往需要往返或人字形的运动轨迹；再一个，扫地和擦地的重心分配不同，扫地不需要让刷头贴合地板，而擦地则需要让擦布与地板紧密贴合，才能擦掉污垢，如果笼统的把扫地、擦地集成于一体，功能上势必会打折扣，导致扫动、擦地效果都不理想。。。想要更省心的清洁效果，现阶段还是分体设计更靠谱一些。

偶然看到iRobot在天猫的的“扫擦套餐”：Roomba 970 扫地机器人 + Braava 380 擦地机器人，专注于地砖/地板的清洁，支持天猫精灵智能语音控制，专为国内用户打造，先扫后擦，适用于大户型家庭的智能清洁，于是果断剁手。

先来看下官方参数，对产品有个简单了解。

Roomba 970 扫地机器人：

Braava 380 擦地机器人：

二、扫地机器人Roomba 970

iRobot家的扫地机，大都是科技感十足的深色调，圆盘造型，产品皮实耐用少操心，这也是我打开包装，看到Roomba 970的第一感觉，圆盘式的造型，灰黑色的主色调，居中搭配不锈钢圆形按键，起到较好的点缀。整体观感上，虽没有小米扫地机白色+橙色带来的时尚与简约，但Roomba970多了一分刚健与稳重，个人感觉还挺好看。

Roomba 970 扫地机器人直径350mm，高度91mm，圆形的机身轮廓，较多的运用了弧线设计，视觉上柔和、饱满，扁平的结构设计，可以让机器人轻松进出一些高度受限制的场景，比如床下面、沙发茶几下面等。

产品正面

Roomba 970 扫地机器人的机身顶部有三颗实体按键，分别是局部清扫、电源/清扫、回充。电源/扫清按键采用不锈钢材质，且按键面积较大，可有效提升日常按键的效率与准确率，同时按键下面设计有绿色的LED指示灯，充电及工作状态下点亮效果柔和、不刺眼。

按键的正前方，隐藏着扫地机的状态指示图标，不上电的情况下是看不到的，上电之后可以看到共有5个图标，分别是WIFI指示灯、故障排除指示灯、电池指示灯、集尘盒已满指示灯、Dirt Detect指示灯。

机身最前端有一个小小的凸起，其实是机器人的RCON传感器，可以用来接收虚拟墙和充电桩的信号，它像是机器人的“眼睛”，引导机器人准确返回充电桩。

顶部有个非常人性化的设计，就是这个便携把手了，上面印刷有iRobot Roomba的标识，日常方便提取机器人转移战场，3.9公斤的重量单手提起来很轻松，从这个房间移动到另外一个房间。

产品背面

机身的底部，是机器人的清扫组件、动力组件、以及万向轮传感器等。万向轮居于正前方，边刷位于右前方，后面是双胶刷、以及集尘盒，一系列的传感器则分布在边缘和底部，粗壮的动力轮位于机身两侧，非常醒目，轮子的牙齿颗粒较大，带有的悬挂系统，可以翻越2cm高的障碍物。

正前方是万向轮，所谓万向就是说360度哪个方向都可以转动，搭配两个动力轮，方便机器人进行导航规划、以及顺利脱困等。

集尘盒、滤网

Roomba 970 扫地机器人的集尘盒设计在机身后方，容量为600ml，国产扫地机普遍在450ml~500ml，与主机通过卡簧结构连接，只需轻轻按下按钮，即可轻松取出。集尘盒内置可更换高效滤网，避免造成二次污染，有小孩子的家庭适用。

集尘盒取下。

集尘盒安装。

集尘盒与主刷仓互通，连接缝隙处进行了密封处理，可以保证整体的气密性，保证风机吸力的强度，避免灰尘跑出来。

滤网算是吸尘系统的一个重要部件，Roomba 970 扫地机器人采用了E11级滤网基材外覆防水特氟龙，可以阻隔直径小至10微米的微尘、花粉、螨虫，正常可连续使用1年仍能保持有效过滤性能。

打开集尘盒上的滤网上盖，即可取出滤网，方便进行清洁与更换。

除了机器人原装的滤网，厂家还贴心赠送了一个滤网。

多重传感器

机器人的聪明程度，与机身嵌入的传感器有着必然的联系，各传感器协同工作，让机器人多了触觉、视觉，可以更聪明的感知外界环境。Roomba 970扫地机器人搭载了多重模式自动智能切换技术，与vSLAM™ 视觉运算处理技术相结合，可以轻松应对复杂的家居环境，并智能规划清洁路径，对大户型家庭也可以实现很好的覆盖。

首先是视觉传感器，位于扫地机的顶部，有些类似扫地机的“天眼”，工作时边移动边创建可视化地标，构建家庭地图，来跟踪其清洁时的位置，从而掌握已经清洁的区域、待清洁的区域，在大面积区域和开阔空间内，实现更为高效的导航。

两个动力轮组内部，设计有Wheel Odometry轮胎里程计，用来检测轮胎行进了多少距离，对于硬地板类型地面检测效果非常准确。同时轮组具有一定的弹性，当机器人被抱起、或是轮组悬空是，机器人即刻停止工作，猜测内部有一个压力传感器，检测轮组是否处于被压迫状态，避免可能出现的意外状况，大大的提高了搬运过程中的安全性。

底部的这个洞，是机器人的地面追踪传感器，凭借光学流动信号反馈系统，在不同介质的地面上估算扫地机器人移动了多少距离。

机器人底部的四周，分布有6个防跌落传感器，每个传感器由一个红外发射管和红外接收管组成，它的作用是感应机器人周围是否有段差，以判断是否有台阶、门槛等，防止机器人冲下台阶。

再来是轻触传感器，位于机器人侧面的半包围防撞条内部，防撞条具有一定的弹性，起到碰撞缓冲的作用，当机器人与家居接触的时候，触发内部的传感器工作，保护家居与机器人都不会有损伤。

最后是RCON回充传感器，当扫地机在按指令回充、或是自身电量低于20%的时候，便会寻找充电桩进行充电，RCON传感器提供了精准的回充路径，引导扫地机与充电桩充电插头进行搭接。

清扫组件

Roomba 970的清扫组件主要由四部分组成，分别是：边刷、双滚筒胶刷、风机、集尘盒。

边刷安装在扫地机的下前方，其主要的作用是辅助清扫，通过自身的旋转，把周围的粉尘、垃圾带到主刷、风机的范围内，27°单边刷可有效扫入边缘碎屑，摆脱边角清扫困扰。

边刷旋转时会扫到驱动轮，不过前段刷毛材质柔韧性较好，不会产生形变与干涉。

边刷细节由三个刷体组成，造型有点类似哆啦A梦的竹蜻蜓，刷毛较软，摸起来很光滑，边刷属于耗材，清扫一段时间之后需要更换。

刷体与刷毛结合处，使用丝线缝纫进行贴心加固。

Roomba 970 扫地机器人主刷采用双滚筒胶刷，且具有上下浮动设计，可以根据家庭地板不同上下浮动调节，保持与地面的紧贴，一方面可以深度清扫缝隙中的粉尘，再一个可以不损失风机的吸力，达到深度清洁的效果。

滚刷采用耐磨的橡胶材质，表面设计有锯齿状的胎纹，不同于其他品牌的毛刷，可以避免毛发缠绕的问题。

通过底部的卡扣结构，可以轻松取下主刷进行清理、更换。

三、擦地机器人Braava 380

再来看下擦地机器人Braava 380 ，纯黑的机身配色，机身尺寸大约240mm*210mm*79mm，重量约2公斤，比扫地机Roomba 970相比，外形小巧很多。

擦地机正面较为简洁，左上角是产品标识，居中是导航传感器，下方有三颗按键，分别是湿拖、干拖、电源。操作也比较简单，单击电源按键可开机，长按2秒可关机，且按键带有人性化背光设计，蓝光代表上电，闪烁红光代表电量开始不足但还能工作，稳定红光代表电量不足需要充电。

擦地机器人Braava 380底部分为上下两部分，上部是多功能清洁垫、地板过渡传感器，清洁垫磁吸式设计方便取放，地板过渡传感器与地板接触，猜测是检测回弹力度判断地板材质，如果检测多少悬空状态，便代表是有台阶或是会产生跌落的风险，有些跌落传感器的意思。主机的下部是导向轮与充电孔。

擦地机器人Braava 380采用仿人工跪式拖地，分为干擦、湿擦两种模式，可以深度清洁地面，对应模式有两种垫子，一种是多功能清洁垫，另一种是蓄水垫，搭配不同的擦布使用。

多功能清洁垫，适用于干擦、湿擦，使用一次性或可重复使用的超细纤维清洁布。干擦模式下，使用柔软细密的白色擦布，Braava直线往返擦地，清洁地面浮尘、毛发和碎屑。

清洁垫正面：

清洁垫背面：

清洁垫 + 干擦布：

湿擦模式下，使用厚实且吸水性好的蓝色超细纤维清洁布，搭配蓄水垫进行工作，独有的Pro-Clean蓄水垫会以均衡速度缓慢湿润清洁布，Braava 380会走Y字形往返擦地，可以清洁顽固灰尘和污垢。

蓄水垫专用于湿擦，垫子上自带水箱、以及保证匀速渗水的棉芯盖。

棉芯盖细节，厂家额外赠送了一个棉芯盖。

水箱盖。

注水。

擦布采用魔术贴与水箱进行固定，优点是易于安装，可轻松拆卸进行拆卸、清洗、更换，同时也保证了水箱与地面的贴合紧密。擦布也属于耗材，建议固定时间进行更换。

擦地模组与主机的安装也十分方便，磁吸式的设计，当垫子靠近主机时即可快速吸合，会听到咔哒一声，就装好了，取下也很简单，单手拿下垫子即可，简洁的操作小孩子一学就会。

主机的后部，两个轮子的设计较为精巧，是擦地机的导向轮，同时也是主机的驱动部分，左右轮可以浮动调节，控制平衡适应地板状况。轮子旁边有开孔，猜测是方便清洁缠绕的毛发。

扫地机的正前方，同样设计有缓冲橡胶垫子，作用同扫地机一样，用于保护家居的同时也保护自身不受损伤。

目测擦地机Braava 380自带的水箱没多大，内部的容积估计有限，不晓得装满水能擦多少面积的地板？不过笔者更感兴趣的是，渗水过小会无法浸湿擦布，渗水过大会导致水渍残留，如何控制水箱均匀渗水、而在不运动时又不会溢出，才是更深一层的设计。

四、Roomba 970 + Braava 380 使用体验

iRobot APP

iRobot提供有手机端APP应用，可以方便对机器人进行管理、设置、查看扫地机器人的工作状态、耗材状态等，目前有IOS客户端以及ANDROID客户端，下面以安卓APP客户端进行体验。

APP主界面，非常的简洁，绿色是其惯用的色调。

首次使用时，需要使用APP对机器进行添加、设定，APP目前提供了Roomba扫地机器人、Braava jet擦地机的添加，貌似Braava 380无法进行管理，略显遗憾。

结合Roomba 970扫地机的添加，简单介绍下过程。

添加完成之后，可对机器人进行相关设定，包括清洁模式、次数、周清洁计划等。你可以通过APP设置定时清扫，这样当你在上班的时候就可以让它自动清洁指定的区域，回到家时就已经全屋清扫完毕了。

清扫时APP界面简洁，又不失动感，大家感受下。

清扫完后你还可以通过APP，随时查看清扫记录，清扫了多少面积、耗时多久都有记录。

此外，扫地机器人还能通过APP进行一些其它设置，比如机器人语言、系统更新、耗材损耗提醒等功能，笔者最感兴趣的是Smart Home功能，支持IFTTT、天猫精灵语音控制，篇幅关系，就不一一累述。

总体来说，iRobot APP体验下来最大的感受是简洁、易用，主界面是极其清爽，一个大个的“CLEAN”按键点击的感觉很爽，事实上设定好周清洁计划之后，这个按键也很少使用，非常适合早出晚归的上班一族。再一个绿色的配色，看起来也很舒服。说起不足的话，个人倒是期待机器人建立地图之后，能够按照对应的房间名称进行关联，这样后续可以按照房间名称进行选择清扫，因为并不是每次清扫都要从头到尾都来一遍。

清扫测试

为了测试扫地机器人Roomba 970的实际清扫能力，原计划是找一些小米、绿豆、纸屑等材料，随机撒在地板上，让扫地机进行轻松，但考虑到这些材料的颗粒性较为明显，清扫难度应该不是很大，凑巧刚刚在客厅给小孩子理发，散落了一地的头发屑，因为很碎，每次用扫帚清扫起来特别费劲，这次刚好拿Roomba 970试一下，不过能否扫地干净心里也没底。

这里我首先介绍下Roomba 970的局部清扫模式，这种模式下，扫地机会沿着当前的位置，由内而外做螺旋状的清扫路径，清扫结束后再返回原位置手工。首先选择了局部模式，即刻开始测试，Roomba 970面对这样的挑战坚定向前冲，当然它也没办法后退，第一个圆周运动下来，长一些的头发都直接卷进边刷，短一些的头发仍有残留。

折回来，再走一个圆周，大部分头发都没清扫完毕，仅剩一些细小的头发屑。

第三圈的时候，Roomba 970 所覆盖的地方，已基本被清扫干净。

清扫过程中，遇到部分头发被边刷打飞的情况，不晓得是边刷转速过快、还是边刷材质太硬的原因，不过满意的是，终归揭底是被清扫干净了，清扫效果我还是比较满意的。

全屋清扫的情况如何呢？

下面结合家庭进行全屋清扫，来测试Roomba 970扫地机的清扫效果、及效率。家庭长期居住下来，家居、小孩子的车子、玩具等等占了不少地方，空旷、连续的面积不多，这样的家庭环境，或许更能展示（虐）扫地机器人的聪明程度与清扫效率吧~为了看的更清楚，结合APP更为直观。

结合APP显示的清扫地图，120平米的家庭面积，实际清扫面积为40平米，完成时耗时大约70分钟，时间虽然长了点，但清扫效果还真是细致，就连边边角角的都有清理到。

不过，Roomba 970的清扫算法还蛮特别的。按照笔者的了解，国产扫地机一般是先沿边摸索一圈，然而在按片进行S形走位，而看Roomba970扫地却很难看得出规律，比如在清扫完当前区块时，它却270度一个大转角，逛到别处晃悠了一圈，猜测是多重传感器导航、互补短板来增加清扫覆盖率的原因的。

清扫完成以后，取出集尘盒。集尘盒里面惨不忍睹，平时看着挺干净的地面上，不晓得哪来的那么多垃圾。仔细分辨后发现主要成分有纤维、毛屑、粉尘、头发等，这些东西肉眼很难看的清楚，小孩子在地板上玩耍不晓得要吸收多少粉尘...看起来扫地机对于家庭来说，还是很有必要的。

来说一下噪音问题，虽然厂家采用了全贴合紧闭消音棉进行降噪，但扫地机器人运行的噪音仍是很明显，对于没有使用过扫地机的家庭可能觉得有些吵，但也没有想象中那么恐怖，比吸尘器的噪音要小一些，再说每次清扫都设定在上午9点钟家里没人的时间点，也不怕被吵到。

扫地机在工作中，卫生间地砖可能有水，所以我不希望它进去，厨房地面可能有油渍，我也不希望它清理，然而Roomba 970工作的时候家里又没人怎么办呢？这个时候就要用到扫地机配套的虚拟屏障了。

虚拟屏障

不同于常见的虚拟墙，Roomba 970 的虚拟屏障是一个立起来的小方盒，大约40mm*40mm*100mm 的三围，外形非常的小巧，便于携带。主体上部是360度红外发射器的透明窗体，下部是电池仓，搭载2节5号电池可提供8-10个月的续航，免去了频繁充电的麻烦。

侧面有开关，中间是关闭状态，根据不同的需求，可拨动开关至“Virtual Wall”模式、或者“Halo”模式。

“Virtual Wall”模式。结合实际场景来说下，比如把虚拟墙放在卫生间门口，虚拟墙会发射出最大3米的光束，人的肉眼看不到，而Roomba 机器人却可以看到，每次机器人靠近时都会自觉避开。

事实证明，放在过门石上的效果更好。既可以阻挡扫地机进入，又不会留下清扫盲区。

“Halo”模式下，虚拟屏障会建立一个最大半径60cm的扇形保护区，这样可以防止扫地机撞到区域内要保护的物品，比如花瓶、水杯、宠物食盆等。实际测试效果还是很明显的，当靠近屏障时，Roomba 970 自动避开了。

脱困测试

无人在家的时候，家里便是扫地机的天下，如何保证机器人不被线缆缠绕、从楼梯跌落，是每个扫地机厂家都要考虑的问题。对于iRobot Roomba 970来说，特别设计的双滚筒胶刷，可以有效避免卷入线缆等材质，当遇到线缆时，双胶刷将反向旋转，吐出线缆，避免缠绕。

为了测试扫地机器人的脱困能力，实际准备了三条线缆，一条排插线缆、两条跳绳线缆，都是家庭比较常见的线缆，左边的线缆最粗最硬、中间的跳绳偏软、右边的跳绳偏硬，实际结果如何呢？

从动图可以看出，偏软的线缆最容易被卷入，扫地机器人的驱动力还是比较强劲的，卷起线缆拽着就跑，丝毫没有被线缆锁拖累的意思。

接下来，戏剧性的一幕发生了，弟弟看到扫地机拽走了自己的跳绳，急忙跑了救绳。。。

为了更好的说明双滚筒胶刷的防缠绕设计，这一次只放一条偏硬的绳子，先让扫地机把绳子卷入，然后看卷入的绳子能否被吐出来。从下面的测试可以看出，结果与设想相符，扫地机卷入线缆之后，转了一圈并顺利吐出了线缆。

当测试偏软那条线缆时，结果不是很理想，扫地机并没有成功吐出胶刷里的绳子，而是拖着绳子转圈，猜想是绳子偏软的缘故。

当扫地机跑到楼梯口、或者跃层台阶时，是否能否成功避开跌落的危险呢？为了测试这个问题，实际测试时把扫地机放到一张面积不大的椅子上，让扫地机开始工作，当扫地机移动的椅子的边缘时，底面的跌落传感器动作非常灵敏，动力轮的刹车效果也非常优秀，这么短的刹车距离成功避免了跌落的危险。

擦地测试

接下来，一起来测试下它的擦地搭档——擦地机Braava 380，Braava 380有两种擦地模式，分别是干擦与湿擦，这里结合湿擦进行测试。开始测试前，先加水到蓄水垫水箱里面，打开注水孔，添水便是，全程都由小孩子来操作。

蓄水垫安装到扫地机之后，水箱开始缓慢向渗水，启动扫地机之后，拖过的地板逐渐有了水痕，机器人就可以开始擦地了。从擦地往复运动的轨迹也可以看出，是扫拖二合一扫地机所不具备的。

擦地机同样具有防碰撞功能。

事实上，擦地机需要与导航盒搭配才能工作，这款NorthStar导航盒可以协助机器人定位，标明遇到的障碍物，使机器顺利完成整个地板清洁任务。

而擦地机下方的指示灯代表与导航盒的信号强度，闪烁蓝光代表正在建立连接，稳定蓝光代表已连接导航盒，而指示灯的数量则代表链接的信号强度，1颗代表信号弱，3颗代表信号最强。

为了测试擦地机器人的清洁能力，我刻意准备了一些酱油，均匀的撒到地板上，如果能顺利擦干净，那么应付家庭的擦拖应该没有问题。

接下来启动擦地机，擦地机从一端进入开始清理，一个回合下来，酱油基本被擦干净了，仅最大面积的部分还有些残留，正当我有些小担心的时候，这货又来回折腾了一趟，地面瞬间干净了，一颗悬着的心总算放了下来，总体来说，这种擦地的算法还是比较实用的。

拖布可拆下，方便清洗。

擦地机Braava 380使用的是超细纤维擦布，可水洗重复使用，据用过的用户反映一块水洗擦布，大约可用上一年，符合国人的经济消费观，看起来iRobot对中国市场用户做了不少调查与改变。

五、返航及充电桩

Braava 380擦地机内置2000mAh锂电池，结合擦地测试的结果来说，擦完20平米的地板耗时45分钟，电量消耗大约60%，依次推算满电大约可擦地33平米，最长续航1.5小时。

Roomba 970扫地机器人内置3300mAh锂电池，在标准清扫模式下，实际清扫40平米的面积电量下降大约45%~50%左右，耗时70分钟，按照每天清扫一次的使用频率，可完成一次最大80平米房间面积的清扫工作，这么算下来，续航大约2.3小时。

充电桩顶部的红外发射器发射红外光，扫地机RCON传感器接受后，被引导返航与回充，扫地机器人可以在很远距离，即可锁定充电桩的位置。

充电桩细节。

底部中间为充电弹片，充电桩与扫地机器人通过这两个弹片触点进行充电。充电桩输出电压20.5V@1.25A，人体安全直流低电压，即使在机器人不充电的情况下，也不会发生触电问题，保障使用安全。

清扫完成后，扫地机器人准确找到充电桩，并进行充电。值得注意的是，清扫过程中即使搬动过机器人，机器人仍旧可以准确返回充电桩，这也是iRobot多重导航的优势所在。

值得点赞的是，把扫地机能行走至充电桩很近时，做出转弯判断，并快速、准确回充。

由于扫地机待机时一直在充电桩充电，而且待机耗电走的是充电桩，所以基本上都是满电状态，不会出现使用时电量不够的情况，即使重度清扫中途低电量了，扫地机也会自动返回充电桩进行充电，充满后回去接着打扫，不用人工干预，也不会重复清扫，这点还是比较聪明的。

六、Roomba 970 + Braava 380简单开箱

从包装上来看，iRobot产品的外在识别性还是很高的，“iRobot”的标识随处可见，包装盒配色以白底黑字、绿色点缀为主，带给我的感觉挺好的。

包装盒内部双层设计，上层擦地配件、说明书，下层是扫地机器人、充电桩等，配件盒、纸托、说明书码放整齐。

开箱全家福。

扫地机器人开箱一览：扫地机*1、充电桩*1、电源线*1、虚拟墙*1、5号电池*2、赠送边刷*1、用户指南*1、说明书及其他资料*1。

擦地机器人开箱一览：擦地机*1、充电器*1、导航盒*1、2号电池*2、蓄水清洁垫*1、干擦布*1、湿拖布*1、备用棉芯*1、说明书及其他资料*1。

七、购买建议

以前下班到家已疲惫不堪，还要在清扫、擦地上面花费40分钟到1个小时的时间，耗时耗力、痛苦不堪。

如今交给Roomba 970 扫地机器人 + Braava 380 擦地机器人，只需要花2分钟清理扫地机垃圾、清洗擦地布即可，由于不需要做家务首先我肯定是开心的，其次是工作效率真心方便，搭配iRobot APP设定定时清扫，下班后到家差不多就清理完了，Braava 380 擦地机往复式擦地效果也是二合一扫地机不具备的，虽然相比国产二合一扫地机来讲，iRobot套装的价格依然偏贵，但就清扫擦地效果而言，我还是比较满意的。