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装修日记 篇二十二：扫地机器人值得买吗？科沃斯、石头、iRobot哪家强？视觉识别什么鬼？1000和3000啥区别？
2020-05-24 11:08:12
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创作立场声明：这不是一套必买清单，也不是一套晒单日记。人生是无数个选择的叠加，装修也一样。所谓买买买，不过是其中的一小部分选择，还有更多利弊分析会远比花钱更加复杂。记录路上的每个风景，分析每个选择对应的得失，回归日记初心。
装修完味道大，该咋办？
这个问题都回答过几百遍了：
首选方案1：保持通风（含新风）
次选方案2：持续净化（比如空净）
通风就不讲了。
开窗户就行，简单可行。
稍微多说点净化。
前两天视频也提到了：什么摆植物啊，闷甲醛啊，上门治理啊，摆活性炭啊，喷甲醛净化剂啊……基本都是智商税！
要么是一时也解决不了，要么就是只能解决一时，都不是真正持久有效的办法。
论起持续，没准还是空气净化器更靠谱些。
（当然，能通风时依然首选通风）
之前空净主要是为了解决雾霾，因此真的以「装修污染」为目标的，不太多。
平时没事都会看看行业变化，最近搜空净产品时，突然冒出来一个奇怪的选项——科沃斯移动空气净化器……
科沃斯？不是做扫地机器人的吗？
仔细看了看，原来是基于「扫地机器人的移动能力」结合了「空气净化器的净化能力」，做了一个可以自己规划路径的「全屋移动净化」空净产品。
传统的空净，移动能力比较弱。
一般来说，只能「一个萝卜一个坑」，或者「哪里需要哪里搬」。
想法不错，但产品还比较新，销量也不多。
看了移动空净介绍，我突然惊觉：
可以定点移动……机器人的建图能力已经这么强了吗？
看来，扫地机器人变化很大啊！
貌似，已经值得买了！
（是不是都忘了本期要讲扫地机器人了）
| 我需要扫地机器人吗？
| 怎么会有这种想法？
作为一个「懒人」，我当然买过扫地机器人。
但只在几年前短暂的用过一段时间，因为……
后来家里就有阿姨了。
（再后来，机器人送人了）
如果让我排序的话：
在家阿姨>临时保洁>自己用吸尘器>扫地机器人>没有
不管啥机器人，也不可能有人力打扫的到位且干净，哪怕只用传统的抹布、拖布和笤帚。
绝对到位，绝对智能，绝对干净，绝对静音，绝对靠谱……
只不过，成本太高，真的贵！！
不过，最近研究了之后发现：
现在扫地机器人变化蛮大！！！
就冲下面这个「可以远程视频」，我就已经心动了……
我「家里」没有宠物，但我的「工作室」有一只猫。
最近疫情，阿姨也来不了，这猫孩子又开始掉毛……
之所以养猫，一来是从小就喜欢猫，二来是工作室里就我自己，多个活物没那么孤单。
但是，养了它之后我才知道：
猫竟然还要拉粑粑，啊啊啊
而且，猫还掉毛，啊啊啊啊
冬春交替，猫毛落如雪。
有一段时间，我甚至产生了「扫扫猫毛，编个毛衣」的荒诞想法。
是的，这说明了两个问题：
第一，掉的毛确实多；
第二，就算满地猫毛，我依然没有扫。
▲满地猫毛和垃圾的房间一角……
这不是日常状态，属于摆拍，相信我
每一个懒人，都是「忍耐环境的超人」！
虽然他的猫可能都忍不了了……
好了，不吐槽了，说点正事。
因为打算搞这么一台「又能扫猫毛，又能看猫猫」的扫地机器人，所以，我特意花了点时间把当下的扫地机器人市场梳理了一下。
如果您也正打算买扫地机器人，可以做个参考。
————————
防喷，写在前面
数码不是我专业，扫地也不是我专业
篇幅有限，也写不了太专业，轻喷
如果想买，咱友好交流
友谊第一，您说的都对
全文5000字
保持耐心
————————
| 扫地机器人有啥变化？
| 靠谱的扫地机器人多少钱？
如果你对扫地机器人的认识是：
1）这玩意就是智障，啥也不认识，总乱跑
2）扫也扫不干净，擦也擦不干净，没啥用
那么，估计你和我一样，应该是几年前被低端机坑过。
（这种低端机现在依然有售，且销量不低）
但这个事，从2018年开始，出现了变化。
用一句话来形容这个变化，就是：
「终于长眼了」！
- - - - - - - -
下面我将从5个维度对扫地机器人行业做个简单的梳理。
这5个维度是：
品牌、眼睛、大脑、擦地、其他
- - - - - - - -
1、品牌：
国产双雄之争！科沃斯vs米家！
扫地机器人这个玩意，最早也不是中国开始做的，世界第一品牌至今仍然是北美的iRobot。
但在国内，iRobot已经逐步二线化了，真正还在一线角逐角力的只有「科沃斯」和「米家」。
1）科沃斯：市场占有率第一！
科沃斯不仅是国内市场占有率第一，而且还是国际市场占有率第二，已经打进了北美市场，并且仅次于iRobot。
能不能在主场干掉iRobot，我觉得也不是不可能，值得期待。
毕竟，科沃斯很多技术都已经达到了「国际水平」。
科沃斯的产品线非常长，毕竟都干了N年了，各种旗舰和爆款。
但我觉得大家不用记那么多，要买就买好的嘛，真正要记的就三款。
上一代旗舰：T5 MAX（约2299元）
本代旗舰：T8 MAX（约2699元）
旗舰中的旗舰：T8 AIVI （约3299元）
（后面提到的时候会给链接）
2）米家：不安分的第二名！
米家是个app，可以用这个app管理的主打扫地机器人包括小米和石头（roborock）两个品牌。但因为同属于小米生态链，所以就一起归为米家。
米家是个搅局者。
原本蒙着卖的市场，因为米家产品入局，开始变得透明化，对比参数也逐渐显性化。
米家亲手淘汰掉了后面的一串国产和进口品牌，并把irobot直接推进了「太贵」的深渊，并逼着科沃斯和它在「性价比」这个战场上决战。
米家的产品比科沃斯少一些，但也绝不止一两款。
值得看的，大概是下面这三款：
小米扫拖一体机器人（约1799元）
上一代旗舰：石头T6（约2299元）
本代旗舰：石头T7（约2699元）
（同样，提到的时候给链接）
2、眼睛：
不再盲跑，看得见一切！
米家之所以能搅局成功，核心就在「眼睛」问题上。
而当下所有扫地机器人的竞争核心，也都在「识别」上。
无论您是不是打算闭眼买，但关于扫地机器人眼睛这一章建议您好好看下，可以避开一些特别「显而易见」的坑。
（看完可以告别抖音某些低价款了）
扫地机器人按照眼睛分类，大致如下：
（逐步升级的顺序，后面有阶梯图）
1）没眼睛（纯瞎跑状态）
早期的扫地机器人之所以傻，就是因为瞎，啥也看不见。
尽管外观和现在看起来差不多，但这些瞎货的行动路线是完全不可预测的。
他们擦地全靠「瞎跑」，先直线运动，碰到东西就随机转弯，然后再跑直线，再碰壁，再随机转弯……
所以，除非是个空房子，否则你想靠它把地擦干净，只能看你有多「幸运」。
▲看懂了吗？祝你没看懂……
2）陀螺仪（半瞎跑状态）
陀螺仪的作用，是确认方向。
之前是完全随机瞎跑，这回是每次转向都「有点准」，如果碰到啥东西了，就简单记录一下，避免下次再碰上。
▲陀螺仪想要实现的弓形路径
理论上，这个技术也能整出一个「弓形地图」，尽量全覆盖。
但实际上，还是相当于「闭眼听声开车」，走在开阔的大马路上还凑合，一旦遇到复杂路况就不行了。
而且，这种「全凭估算」的方式，很容易出错，路线重复和遗漏也非常多。
3）可视方向（睁眼状态）
可以粗浅的理解为，装了一个「摄像头」。
理论上是能看见了，但因为对光线要求太高，稍微暗一些就看不清甚至看不见了，不但晚上不能跑，白天跑暗处（比如床下）也是睁眼瞎。
但，至少已经有眼睛了。
改善视觉状态的办法：
一个是提升硬件水平，让眼睛能适应暗处。
另一个就是改进算法，哪怕看不清也能知道是啥。
这条路上，国外品牌比较多。
比如iRobot，还特意注册了一个 vSLAM 的商标，v的意思就是visual（可视化）。
戴森也是这条路，而且人家还发明了「点天灯」的方法来照亮。
（去看看可以，别买，听劝）
这里顺带提一句：
在iRobot和戴森眼里，认为激光是更落后的方式……
4）激光方向（开天眼状态）
激光和可视是完全两码事。
在国外，两者出现的时间差不多，但一直是可视方向占优。
国内则正相反，激光技术比较强，一直是旗舰标配。
前面说的，2018年中国市场上的扫地机器人终于长眼了，指的就是「激光Laser」带来的变化。终于，通过激光测距让机器人不再瞎了！
激光测距是稳定的，而且不受环境光线影响。
这就确保了：不管黑天白天，也不管能不能看得清，激光都一样可以工作。
也正是从激光被开始普遍使用，扫地机器人终于不再「乱跑」了。
只要不是特别险恶的环境，一般都可以做到「有规划地行动」。
▲可视和激光，目的是实现左侧的规划式清扫
分辨是否有激光，主要看「头顶是否有包」。
只要没有这个包，那么一定没有激光雷达。
▲普通激光雷达，有个包
且为开放式，周围镂空
来自一代机皇科沃斯T5（但不是唯一机皇）
5）可视+激光+其他（特异功能）
先强调一点：
就算是上面提到的激光雷达，也是同时融合了碰撞、陀螺仪等多种感应方式的，只不过激光算是质的飞跃，所以就没再提其他的感知方式。
不过，「可视+激光+其他」的组合还是不太一样。
激光虽然能测距，但识别能力还是差一些。
比如地面的电线或拖鞋，靠测距就很难发现。
当然，纯靠半瞎的摄像头也不太好分辨。
还需要配合更靠谱的算法，以及更先进的硬件。
2020年，iRobot和科沃斯都推出了基于「红外」的新型解决方案。
iRobot依然不打算集成激光，所以它在前方摄像头旁边又增加了一个「红外眼」（红外结构光传感器），据说可以形成「3D构图能力」。
而科沃斯是基于激光发射高频红外光，让激光不仅具有简单几何测距能力，还增加了直接飞行时间测距（dToF）的方法，提升了精度和测距距离。
「可视+激光+其他」领域，目前只有科沃斯在做。
科沃斯旗下的T8算是「可视+激光+红外」的集大成者（尤其是AIVI）。
（新一代国产机皇T8AIVI，目前石头和其他品牌还没有同档次产品）
单从扫地机器人来说，「可视+激光+其他」确实不好理解。
但如果拿手机来做个类比，就好理解多了：
请看手机背面，一个主摄不够了，加几个副摄像头，大概就是这个意思。
3、大脑：
自动建图，满足各种需求！
对于扫地机器人来说，大脑的核心功能就是：
建立全屋地图，并做好路径规划！
根据房间实际情况，自动创建地图，规划路线，并记录已经打扫过的路线。
从手机的app上，可以看到类似下面这种的记录（如果是工作中可以看到即时进度）。
怎么实现这种规划呢？
很多人说，靠的是「算法」。
完全玩可视的（比如irobot），算法很牛逼，因为全靠肉眼是不好测距的，很难画对距离。
完全玩激光的（比如石头），算法也很牛逼，因为靠激光很难区分形状，不好判断到底是个啥。
但我还是要强调一句：
眼睛能看见多少是关键！
个人觉得，如果不能从硬件解决，单靠算法恐怕提升还是有限。
手机背面的摄像头就是典型，算法再牛，单一主摄也打不过浴霸组合。
算法牛逼很重要，但还要「能看见」、「能看清」。
也正是基于这个原因，所以iRobot也升级了「3D结构光红外眼」。
科沃斯的T8AIVI还要识别鞋子、袜子、抹布、充电座、数据线、小地垫、U型椅等常见障碍物，要做到这一切，可视+激光+红外显然是个基础。
▲来自科沃斯T8AIVI的宣传（能做到封闭式，因为是dToF测距）
这方面石头显然要落后一点，因为别人都在强调识别，但石头强调的是脱困。
意思是，老子虽然识别不了陷阱，但如果掉进去还是能爬出来的……自己体会吧…… 
▲来自石头T7的宣传（虽然眼睛不好使，但算法确实牛逼）
除了算法之外，大脑还体现在：
人性化的智能打扫方式！
比如，石头T7和科沃斯T8，都可以做到：
1）支持多层地图
比如您家楼上楼下好几层，只要您搬起来送上楼或送下楼，它就能智能识别「我在哪」，然后根据对应楼层实现智能打扫（石头T7不支持多楼层预约和分区，但科沃斯T8AIVI支持）。
2）支持自定义清扫
您可以在app上画一个长方形，机器人识别后可以只做「划定区域内的精确打扫」。
3）支持排序清扫
先打扫不太脏的地方，最后打扫脏的地方，这个完全没问题！
4、擦地：
不仅要扫，更要擦干净！
从5年前我买上一个扫地机器人开始，他们就开始增加「擦地抹布」了。
如果要求不高，实现起来也不难，就是多拖着一箱水往下漏水，漏到预置的抹布上顺带就「拖地」了。
经过几年的发展，擦地变化其实不大。
不过，在旗舰款上的配置还是会更高一些。
为了说明变化在哪，我们拉出来石头的T7和科沃斯的T8做个对比。
1）石头T7：电控拖地
T7改进的是「电控水箱」，实现了均匀、稳定的「渗水」。
因为扫地机器人运行过程中会有晃动和颠簸，所以如果没有电控，的确容易导致过干或过湿，这确实是一个好的改进方向，很精密。
其他品牌就算没做「电控」，基本也都做了「微控」，反正不能和5年前一样随便漏。
至于地面能不能被擦干净，石头T7主要用的是「下压」的方式。
虽然会给机身增加一些阻力，但确实对解决污渍有一定帮助。
2）科沃斯T8：高频擦地
科沃斯的T8和T8AIVI都带了一个「高频振动」擦地功能，每分钟可以往复运动480次，模拟人手高频搓蹭的动作。
如果耗电不会因此增加（科沃斯T8貌似支持3小时工作时间，比石头T7的2.5小时还长点），而且也能忍受这个噪音程度（比如无人自动工作时），那么这个方式肯定是擦地的更优解。
一定，会比只是拖着跑一圈更干净！
T8还有一个配置：
除了正常的抹布外，还可以选「免洗一次性抹布」。
好的地方就是，不用洗那块抹布了，用完一天直接扔了。
不好的地方嘛，就是这玩意是个耗材，得花钱买，大概一个月50~60元吧。
（可能考虑的是，扫地机器人本身也不便宜，所以这个耗材能负担？）
上面这两款产品，基本代表了「擦地的主流方向」。
一种是，更精确的水量控制，压着潮乎乎的抹布满屋转悠。
另一种是，让抹布不停反复搓蹭，一边扫地，一边就把地擦了。
（当然，也有一些进口品牌的旗舰不拖也不擦，需要单独再买一个拖地机器人，比如iRobot）
5、其他：
种种升级，科技无止境！
除了上面提到的4个核心问题外，还有很多细节上的不同。
篇幅有限，不可能逐一盘点，我挑2个比较高端且实用的吧。
1）远程摄像头，看家功能
这里的看，可以读作一声，也可以读作四声。
读一声，就是看门的意思，人不在时，看看家里有啥变化。
读四声，就是纯粹为了看，比如我这种养猫了的，就是想看。
我找了一大圈，貌似只有科沃斯的T8AIVI才有这个功能。
所以，基于这个原因，如果我来选，我肯定选T8AIVI，扫地看家两不耽误嘛。
（之前放的都是天猫，再换个京东链接，虽然活动不如天猫，但评价更靠谱）
2）集尘袋，自动倒垃圾
扫地机器人能解放双手吗？
我觉得，有了自动倒垃圾的功能才算「解放」吧！
目前，iRobot已经有这个功能了，科沃斯的T8也快出新品能实现自动集尘了。
7000块钱还是有点贵啊……
相比之下，还是国产的科沃斯T8配套的自动集尘更值得期待。
国产的话，应该比阿姨一个月工资便宜吧？
| 您家需要一台机器人吗？
| 到底该选哪款？
扫地机器人，确实可以作为「懒人标配」。
唯一没买的原因，就是没选到合适的。
考虑是否需要一台扫地机器人，只需要评估以下2个问题：
1）我有时间扫地擦地吗？我愿意做这些活儿吗？家里有别人做吗？【懒惰程度】
2）雇人或自己扫地擦地多少钱？拿出3000买个机器人算不算多？【经济能力】
我一直说自己懒……
但估计各位看官也好不到哪去。
这么长的文章你都能读下来，显然你也是个「脑力劳动者」。
社会大分工、工业化生产、信息大爆炸……
我们的生活早就被改变了，机器替代人，这是一个趋势。
所以，关于家务，大家的答案是一样的：
有时间吗？NO！
愿意做吗？NO！
有别人吗？NO！
OK，既然确定需要，那剩下的就是「选哪个」的问题了。
我有这么几个建议：
1）选主流品牌，不要选杂牌
这个比较好理解，技术型产品，当然要选靠谱的。
多年前的杂牌丛生早已经成为过去，还是认准主流大牌吧。
2）选国产品牌，不要选进口
进口包括irobot、戴森、三星、neato等。
之所以不选，一来是贵，性价比不高，二来是技术上不见得比国产好。
比如前面比较iRobot和科沃斯「眼睛」那段，应该很能说明问题。
3）放弃低端机，直接选旗舰
这句话也可以理解为「尽量选好的」。
扫地机器人的更新虽然不如手机那么耀眼，但发展速度也不慢。
如前文所述，几年前的还是瞎子，现在都已经有特异功能了，变化真的非常大。
————————
公共部分的干货讲完了
下面进入个人观点环节
可以选择不看
看您自己需要
————————
| 最后的关键问题：
| 你买吗？你买哪款？
前面的梳理和分析，我已经尽量客观了。
但下面这段，算是我有了预设立场的「自我合理化」叙述。
我当然买，我选科沃斯的 T8 AIVI 。
理由很简单：没有看到比它更好的！
1）眼睛好
T8AIVI是「可视+激光+红外」！
硬件上：
比「只有可视+红外的irobot」多了激光。
比「只有激光的石头」多了可视+红外。
都不用说dToF的感知能力提升问题，单从硬件配置上就已经赢了。
（和T7价位类似的T8也有了这些改进，不一定要更高级的T8AIVI）
▲看懂这张图，可以避开80%的坑
多说一句：
我知道很多人原本打算选择小米或者石头，要么是因为便宜要么是因为口碑。
但如果石头不再升级一次「眼睛」的话，那么它与真旗舰产品的距离会越来越大。
如果你是小米或石头粉，也可以换个角度来理解，就是等他们再升级一次硬件，会更值的买。
2）大脑好
iRobot和石头都算是有点视力障碍的选手，所以它们的算法主要解决的是「看不见或看不清时怎么办」的问题。
但科沃斯T8已经能看得见且看得清，所以它的算法重点解决的是「精确分辨出谁是谁」，比如看到拖鞋、袜子啥的避开走。
这也算是非常直观的不同了。
3）擦地好
进口的货没有擦地功能，跳过不说。
国产的扫地机器人还是停留下「拖地」的阶段，比如石头T7，也算旗舰了，但依然是「拖着走」。
真正要想干净，光是拖不行啊，还得「擦」，反复擦。
科沃斯的T8和T8AIVI，就是擦，每秒3次，擦擦擦！
4）看家好
可以远程操纵，可以自动规划路径点哪去哪（自动），还可以自己控制转向前进（手动），并且可以远程语音交流……
无论家里有孩子还是有宠物，这个功能都很实用啊！
抛开上面3个原因，单看这条我也觉得值。
（好吧，我承认，最开始我就是被这条吸引来的，但有这条我也考虑买）
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这是我200万装修知识中的一篇！
感兴趣请关注我，帮您答疑解惑！
单毅讲装修，陪您把房子变成家！
M橘子爸
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郑泰
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文章写不好
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确认过眼神
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艳阳飘飘
另外，去年双11大妈家2199返1000块猫超卡的T5，简直是太棒了。
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秩序者
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值友5054076644
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另外，去年双11大妈家2199返1000块猫超卡的T5，简直是太棒了。
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