上海了淼-EtherCAT多圈编码器与倍福TwinCAT应用教程-GME-58L系列

EtherCAT多圈编码器与倍福TwinCAT应用教程-GME-58L系列_上海了淼自动化技术合伙企业（有限合伙）

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上海了淼自动化技术合伙企业（有限合伙）为中国自动化行业提供超低价格、顶级性能的国产编码器。

262144圈纯机械齿轮多圈技术遥遥领先国内同行，与国际同步。

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上海了淼EtherCAT编码器 倍福TwinCAT应用教程

一、工具准备

硬件环境：电脑WIN7-64位系统，了淼EtherCAT旋转编码器，网线，直流24V电源。

软件环境：TwinCAT 3，ESI文件Liaomiao-EtherCAT_GME-58L-x_V01-20。 

XML格式的ESI文件下载：http://www.liaomiao-automation.com/uploads/ReferenceManual/ESI_file_EtherCAT%20GME-58L%20encoders.zip

1.1. TwinCAT3配置

将ESI文件Liaomiao-EtherCAT_GME-58L-x_V01-20拷贝到

C:TwinCAT3.1ConfigIoEtherCAT文件夹。

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启动TwinCAT XAE，扫描设备。

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选择以太网口：

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Scan for boxs

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激活自由模式：

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修改预设值，通过非循环通讯SDO向Object 0x6003写入预设值

第一步：读取当前位置值位69042，

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第二步：向Object 0x6003Preset value写入新数据10000

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第三步：位置值修改后 需要设置Object 0x1010:Store application parameter 触发一次保存，否则断电上电后设置的位置会丢失。

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1.1. 修改预设值，通过循环通讯PDO数据Object 0x2000 控制字1，将Object 0x2005的值作为预设值。

使用设置RxPDO-1数据 Control World 1，可以进行3种预设模式。

第一步：Object 0x2005:Configuration Preset Value中写入配置预设值。

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第二步：Object 0x2005:Configuration Preset Value修改后 需要设置Object 0x1010:Store application parameter 触发一次保存，否则断电上电后设置的数据会丢失。

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第三步：预设模式：正向移动，将配置预设值添加到当前位置值上，输出值=当前值+配置预设值。

当前位置值为10000，配置预设值为5000，正向移动预设模式设置Control World 1 = 0x1800，设置前要先确保Control World 1 = 0x0000，设置后结果为10000+5000 = 15000；

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查看输出位置值

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第四步：预设模式：反向移动，将配置预设值减去到当前位置值上，输出值=当前值-配置预设值。

当前位置值为10000，配置预设值为5000，反向移动预设模式设置Control World 1 = 0x1400，设置前要保证Control World 1 = 0x0000，配置后结果为10000-5000 = 5000；

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查看输出位置值

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第五步：预设模式：设置为零点，将当前输出位置值=0。

设置Control World 1 = 0x1001，设置前要保证Control World 1 = 0x0000，配置后结果为输出位置值=0；

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查看输出位置值

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以上预设值修改后，当前的位置并没有永久保存，断电后数据会恢复之前物理零点，如果需要保存，则需要Object 0x1010:Store application parameter进行保存。

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