戴森视觉系统|LDS激光雷达|碰撞寻路——扫地机器人该如何选

2019-07-16 21:25:19 54点赞 90收藏 47评论

从2015年起购入第一个扫地机器人开始,对电动清洁工具算是着了魔,先后买入了irobot630、irobot380t、戴森v6、普桑尼克M7、凯驰擦窗器、百得蒸汽拖把、戴森扫地机器人360Eye。

本文将出镜的机器本文将出镜的机器

·寻路定位系统分类

对于扫地机器人,比起2014年时候irobot和neato两分天下的局面,现在简直可说是五代又十国。不过我将其按照其定位系统和寻路逻辑分为三大类:

1、碰撞寻路系统,以irobot5系 6系 7系 8系为代表(以前的科沃斯等品牌也曾有过,但还是irobot做得最好);

2、LDS激光雷达定位系统,以小米石头、360、浦桑尼克等为代表(以前是以Neato为代表,但现在在国内市场份额很少了);

3、视觉系统,主要采用者为戴森和Irobot9系,非常小众,但与众不同,值得了解一下。

·出现的商品

本文会出现irobot630、浦桑尼克LDS M7、戴森360eye RB01这三款扫地机器人,来代表三种不同的定位系统,还会出现Irobot380T作为辅助说明。

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 至于irobot980由于经费的原因,只能做云测评了戴森视觉系统|LDS激光雷达|碰撞寻路——扫地机器人该如何选 。

机器选择的原因

之所以选择这几款机器,理所当然是因为我手上有这些机器了。因为都长时间的使用,所以机器有很多磨损痕迹,别介意这些细节。

1、irobot630作为一款这么旧的机器,为什么还要拿出来介绍?首先因为irobot的“6系扫地机+拖地机380T”曾在各大购物节上大放异彩,保有量巨大,目前仍有出售。而且,目前在售的irobot 6系 7系 8系依然是采用相同的碰撞系统。而且,关键是挺有效的。

2、浦桑尼克M7为什么会作为LDS的代表,而不用销售量更大的小米/石头?因为我真的就买了这台。其构造原理清扫逻辑的等是大同小异的,勉强可以看看。

3、戴森360Eye RB01这么小众的扫地机为什么也拿出来对比?因为戴森扫地机器人无论从结构上还是逻辑上都是一个异类,优点是其他扫地机无可比拟的,缺点也十分明显,拿来作为学习资料赏析一下很不错。

4、irobot 9系为什么须要单独说明,因为irobot的视觉系统确实很棒,机器结构也有优胜于其他机器人的地方。

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其实机器型号选择的原因,也是我购买这几个类型机器人的原因,毕竟买了一个小米又买一个石头的话,这不太无趣了么?

·机械结构

扫地机器人毕竟是一件实体清洁工具,其清扫/吸力/集尘/续航等都实实在在地影响着其清洁能力,上面的各种传感器都是其实现定位寻路和清扫逻辑的重要保障。

1、整体结构

以下将采用直径32cm/高度9.5cm这种外形的机器人成为“大饼”结构。

三款机器人的高度和重量三款机器人的高度和重量

戴森RB01凭着娇小的身形显得十分出众,但12cm高度的设计受到很多人的批评。在实际使用中,细数一下自家的家具情况即可判断是否受到高度的影响。实际上,大部分家庭是不受影响的。

一般沙发和床底都能进入一般沙发和床底都能进入

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戴森扫地机由于使用的人少,很多人看宣传图留下的印象仅仅是“很高”,但对比一下会发现,高度只比普通扫地机高了不到3cm。但直径却是24cm与32cm以上的对比(irobot9系直径达35cm)。

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在实际使用中,因为较小的身形,反而能进入不少“大饼”无法进入的区域。

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实际使用中,戴森会能进入更多细小的位置进行清扫。从清扫效果来看,戴森这种水桶设计反而更加合理。

2、清扫系统

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扫地机器人其实就是一个移动的吸尘机。清扫能力主要体现在吸力和转刷的设计。

把所有机器人翻转看底部,其实采用“大饼”设计的机器人,在结构上都是十分相似的,而戴森是个异类。

“大饼”机器人目前都普遍采用单边转刷,便于沿边清扫,对边角进行清洁。而戴森无边刷的设计,简直就是失败。

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戴森机器人在清扫时在边沿会留下1.5~2cm的缝隙,防止碰撞机身,由于没有边刷,这部分的清洁就凉了。

但戴森有个两个优势。

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第一个优势,戴森24cm直径的机身,其转刷有效长度达20cm,行进的清洁面很大。

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第二个优势,当然就是戴森的看家本领,超强吸力+气旋分离技术。我把戴森V6吸尘器和戴森扫地机器人的气旋分离器摆在一起,就可以看出其运用了相似的技术。

戴森扫地机的吸力,这是其他所有吸尘机无可比拟的。

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说回转刷,所有机器人中,做的最好的要数irobot的双滚刷系统,从一开始的5系到最新的9系,均采用2个反向滚动的转刷进行清扫,从一开始的毛刷+胶刷,到最新的双胶刷防缠绕技术,都显出了irobot在扫地机器人硬件方面不遗余力的研发。

胶毛一体转刷胶毛一体转刷

而采用LDS技术的大多数品牌(浦桑尼克、小米、石头、360等),其硬件设计基本是一个模子出来的,相同的胶毛一体转刷,相似的集尘盒方案,在这方面,是让人失望的。

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集尘盒方面,倒是不用太纠结。虽然戴森的技术当然是最好的,集尘器也是最容易清洁的,耗材可水洗。只不过你丫戴森换一次的价格够别人换10次20次了。

3、行进系统

两个主动轮,一个万向轮,基本就是所有扫地机的标配。

而“大饼”机就不介绍了,所有机器都采用相同的轮子,尺寸都一样。所以宣传中的翻越障碍能力和脱困能力的差别,基本都是算法问题。

扫地机中的SUV扫地机中的SUV

戴森扫地机被称为扫地机中的suv除了其高大的车身外,更多是因采用的履带式前进方式。

然而,我家并没有什么过不去的槛,这货在我家算是辱没了。

4、续航能力

续航能力各家各型号均不太一样,不能因为LDS导航系的扫地机结构雷同就简单地说续航都一样。

irobot630 电池1700mah,续航能力1.5小时(不知道具体能扫多大);

浦桑尼克M7 电池3200mah,续航能力75min~150min(因可调节吸力强度),支持断点续航;

戴森RB01 电池5200mah,续航能力40分钟(强档),充电时间3小时以上戴森视觉系统|LDS激光雷达|碰撞寻路——扫地机器人该如何选 ,清扫面积40平方米(强档),支持断点续航。

irobot 980 电池1700mah,续航能力1.5小时,支持断点续航。

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戴森这就牛逼!这么巨大的电池容量,这么小的续航时间,看来其强大的电机十分耗电。适合分房间清扫,或者上班后让其断点续航来清扫。

而其它品牌的机器人,基本上是不用为续航能力而担心的,毕竟你家的房子很大吗?!!

5、耐用程度

A、耗材

扫地机器人的耗材无非就是边刷、滚刷、滤网。除了戴森,其实都不用太在意,花不了多少钱。

还有就是电池,一周4次以上使用的机器人,大约1~2年就需要更换新的电池。

再次提醒,戴森扫地机任何耗材的价格都让人惊呆了。

B、机器质量

我只知道irobot真是耐操的不行。

LDS据说雷达容易坏,所以购买时候,需要了解清楚所购买的品牌售后是否完善。

·定位寻路

1、传感器和寻路定位逻辑

采用什么传感器,如何布置传感器,是由厂家设计该机器定位寻路系统时就做好的硬件配套。

A、碰撞寻路系统

所有寻路系统中,要数碰撞系统的传感器最为简单,寻路全靠撞。

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不讨论早期科沃斯800元左右的碰碰车,就irobot本身的碰撞寻路系统而言是很完善的,不然不会一直从5系6系7系8系众多机型一直沿用和完善。而在使用中是明显能看出irobot并不是在乱撞,而是有大致的地图和规划。只不过每次清扫都需要碰撞试探以确认地图变化,以及难以触摸的清扫路线导致给人乱撞的感觉。

而且在碰撞试探的时候,这些边角位会进行不停重复的清扫,清扫效果较好。

只有irobot才会有如此灵敏的往复动作只有irobot才会有如此灵敏的往复动作

不过无论算法如何厉害,只要是碰撞,就不太讨喜了,谁家十来万的黄花梨愿意给你整天撞呢?而且垃圾桶、玩具等比较轻的物品会被撞得满地跑,烦人的同时也影响效率。

B、LDS激光雷达

以浦桑尼克M7为例,一般除了配备主要的LDS激光雷达,在机器周边还会配红外传感器和沿边传感器。

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LDS雷达绘图能力出众LDS雷达绘图能力出众

激光雷达工作时会高速旋转,4.5米单次扫描半径,360次/min扫描频率非常强大。其出色的绘图能力使得清扫路径规划合理,App智能交互有更多的可控性。

复杂环境下依然应对自如复杂环境下依然应对自如

C、戴森360eye视觉系统

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戴森360eye视觉系统得名于其顶部的360°摄像头,据说可快速拍照识别周围环境

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除360°摄像头外,前方两个和侧面两个红外传感器对其防撞定位起到非常重要的作用。

日常寻路定位日常寻路定位

绕柱能力绕柱能力

D、irobot 9系视觉系统

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irobot采用视觉系统的机器为i7和9系全部,采用面向前方的摄像头,采用vSLAM™ 视觉运算处理技术。再配合外观类似irobot630前方的红外碰撞传感器。

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看官方介绍和测评,其绘图能力也十分出众。

但无论采用LDS激光雷达还是视觉系统,也是无法完全避免碰撞的。

3、悬崖传感器

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悬崖传感器是每台扫地机的必配装备,一般定时清洁都不会有太大的问题。

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4、灰尘传感器

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灰尘传感器是irobot一直以来都装载在扫地机的原件,正是该传感器的存在,让其碰撞寻路这种看似乱撞的清扫路线,依然能达到比较满意的清洁效果。在特别脏的地方,“污垢探测”灯会亮起来,扫地机会不停在该位置重复清扫。

而装载LDS雷达的扫地机,一般不会配备该传感器,而是根据其精准的定位,将所有位置扫一遍。

5、路径规划和清扫效率

【下面提到的清扫面积套内面积是两个概念,套内面积145平方米的情况下去除阳台洗手间等面积,LDS导航显示清扫面积仅为60平方米】

A、碰撞寻路系统:路径规划,看不懂,但有它固定的清扫动作。清扫效率,最低,不到60平方米的清扫面积,真的要1.5小时把电池用完。

B、LDS激光导航系统:路径规划非常科学,清扫效率最高,70分钟即可完成60平方米的清扫面积。

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C、戴森视觉系统:规划路径非常科学,清扫效率高,每次使用会重新绘图。因其较小的机身,清扫时,统计的清扫面积会比LDS多。

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C、Irobot9系视觉系统,与LDS一样,会进行地图记忆,科学清扫。因为无亲身体验,就不评论了。但根据测评,不会比LDS差。与LDS系的扫地机相比,irobot9系因内置灰尘传感器,故清扫时除了科学规划外,还会重点照顾。

论清扫路径,LDS激光导航/视觉系统因准确的绘图,都能做到科学规划路径,不重复。

论清扫时间,相同面积下,LDS用时最短。

6、回充

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回充功能是所有扫地机器人都有的功能,基本原理都是靠其定位导航系统,机器人回到充电座附近后,靠充电座的红外发射器和扫地机的红外感应器,实现精确定位,回充。

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而在这方面,戴森是一朵奇葩。充电座就是一块板,只有两个充电触点,没有任何定位传感器。其App上的交互系统中,也没有所谓的回充按键,只有“回到起始位置”。根据我的观察和推测,戴森的视觉系统确实可以让机器人很精确的回到起始位置。但实现最后一步,精确接触充电触点的,靠的居然是充电面板上的黑白标记(类似汽车安装全景摄像头时候用于定位的标记)。

这设计就巧妙了,其回充准确率也极高。

·智能交互

智能交互对于一个扫地机来说,这是很有必要,即便不去特意控制也能监督查看。

就连戴森扫地机在国内这么小众,也加入了天猫精灵阵型。浦桑尼克也是天猫精灵阵型,irobot也是天猫精灵阵型。我手上居然一个小米全家桶的扫地机都没有。

智能交互方面,我先从差的说起。

1、我手上的irobot 630是什么屁阵型都没有,因为连wifi都连不了,更别说什么智能交互了。这种只活在自己世界的扫地机已经不多了。

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2、戴森扫地机在智能控制方面,仅次于没有。你只能在App上"开始/暂停/回到初始位置(回充)/档位调节",以及查看清扫记录(有地图和路径)和设置清扫计划(定时)。可玩性,跟LDS激光导航系列的机器人无法比。

浦桑尼克M7 操作功能浦桑尼克M7 操作功能

3、采用LDS激光导航的扫地机,在智能交互方面真是可以玩出花来,特别是小米/360等布满互联网基因扫地机。以浦桑尼克M3为例,虚拟墙设计/分区清扫/定点清扫/遥控清扫/沿边清扫/清扫记录查看等功能应有尽有,极其方便。

4、再次提一下irobot9系,其智能控制设计并不差于LDS系类机器人,甚至在边界划分方面有这更胜一筹的功能。

·虚拟墙

从irobot多年前推出扫地机器人开始,就已经有虚拟墙的概念。当然了,irobot5系6系7系8系所采用的虚拟墙都是实体配件,价格昂贵还不太好用(只能是一条直线)。

戴森没有虚拟墙的概念。

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而在虚拟墙方面LDS激光雷达系的机器人有着无与伦比的优势,在探测出来的地图上随手一划,就能标出不清扫的区域。irobot9系同理,甚至有更胜一筹的小设置。

那么,虚拟墙重要吗?非常重要。

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这是个儿童活动游戏区域。如果让扫地机绕开这个区域,LDS系类的扫地机只需要在地图上画一个不清扫区域,Irobot需要买2个虚拟墙配件,并且每次清扫前要放好。

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没有虚拟墙,就只能选择物理防护。这给清扫造成很大的困扰,每次开机前要关厕所门/阳台门,关闭不需要清洁的房间等。

·清洁效果

林林总总说了这么多,到最后还是要说一下清洁效果。毕竟,清洁不到位的话,任你规划再好用时再短也没用。

首先,我要把戴森360Eye RB01这个奇葩拿出来单独说。

戴森凭借着其无与伦比的强大吸力和独特的气旋分离技术,确实在地面清扫方面非常厉害。

M7扫完后,戴森 依然能扫出这么多尘屑M7扫完后,戴森 依然能扫出这么多尘屑

但是,由于没有边刷,其沿边清扫能力简直没有。

戴森扫地机的沿边清扫能力戴森扫地机的沿边清扫能力

所以对于这款吸力如此强劲但有着重大缺陷的扫地机,我觉得应该单独剔除出来,让值友自己判断。

而对于irobot630和LDS的普桑尼克M7,我认为两者的最终清洁效果是不相伯仲的。LDS系类的扫地机有着科学的规划,极高的效率,确保对每一片地方都清扫一遍。而irobot碰碰车有双滚刷系统+污垢探测器,虽然效率低下,但效果尚可。

irobot I7和自动集尘系统irobot I7和自动集尘系统

但我要将清扫效果的桂冠送给Irobot9系,其独特有效的双反向滚动的胶刷以及内置污垢探测器进行重点清扫,再加上不弱于LDS激光导航的时间系统进行科学规划,详细会有不错的清洁效果(然而我并没有用过,我这是在云测评)。

另外,irobot在清洁机器人方面的创新,真是让人佩服,除了扫地机还有独步天下的拖地机,现在还有土豪专用的自动集尘系统。

·关于拖地机

大部分采用LDS导航系统的扫地机都热衷于在底部加拖布,实现拖扫一体的功能。

然而,都是耍流氓。

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手上的浦桑尼克M7算是在拖扫一体的道路上花了比较大的精力,号称“微感电控渗水",渗水速度三档可调,工作时实现”拖扫分离“,500ml大水箱balabala...

戴森视觉系统|LDS激光雷达|碰撞寻路——扫地机器人该如何选

更厉害的是,往复式的拖地动作跟Irobot380T一毛一样。

然而,经过多次使用后发现,大水箱/电控渗水/渗水量可调/往复式动作通通都不是关键。

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irobot 380虽然只有2kg的机身重量,但每一次前进都有一个下压的力,让每一次的动作都真的在“用力擦地”

力度不够除了擦不干净外,还有一个极大的缺陷——会留下很多水迹

在拖地方面,irobot 380的机型真是一个独步天下的存在,连irobot这么多年也没再升级这款机型,只是推出了jet 240这款针对性顽固污迹的喷水拖机器人。

所以,选购机器人的时候,不应该把拖地功能看得太重。真有需要,上irobot 380吧。

·总结及选购建议

1、碰撞寻路系统:irobot确实曾经在碰撞寻路算法上花了很大的精力,其清扫效果也是非常不错。但“看不见路”确实是一个硬伤,碰碰车的路线也不讨喜,效率也低。就连irobot都在最新的9系和i7等机型采用了全新的视觉系统。故,不建议再购买此类机器人。已有的,还能继续使用下去。毕竟,irobot的质量真可以用到天荒地老。

2、LDS激光导航系类:强大的智能控制+合理的路线规划+不错的清洁效果+极高的清洁效率让这类扫地机器人成为近年扫地机器人的主流,半壁江山这个词或许已不足够形容这类机器人的市场份额(当然我是猜的)。这里机器人还有一个杀手锏——便宜!这么一个极具性价比又足够日常使用的扫地机器人,当然是最推荐购买的。

而具体到购买那一款,小米?360?石头?其他?再去看看专门的测评吧。

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3、视觉系统:

戴森扫地机器人有着明显的优势和明显的缺点,上面已经说得很清楚了,大家自行判断。毕竟炫酷的品牌、强大的吸力、灵活的机身、帅炸的颜值每一样都具有强大的吸引力。

对于irobot9系,在清扫方面独特的硬件配置,相当的交互系统,我有着比LDS激光导航类更高的期待和评价。但至今仍未有机会拥有一台。毕竟,贵不是它的缺点,但穷是我的缺点。

·附戴森扫地机开箱

最后,发一下戴森的开箱图吧。

无论功能如何,其帅炸天的颜值都值得看一个开箱。

包装盒专门对360°摄像头进行保护包装盒专门对360°摄像头进行保护

简单的主配件简单的主配件

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后出风滤网后出风滤网

无可避免的碰刮痕迹无可避免的碰刮痕迹

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前主要红外感应器前主要红外感应器

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独特的无耗材集尘盒独特的无耗材集尘盒

与无绳吸尘器一样的气旋分离结构与无绳吸尘器一样的气旋分离结构

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履带式前进,扫地中的suv履带式前进,扫地中的suv

20cm长的滚刷20cm长的滚刷

纤薄的充电底座纤薄的充电底座

戴森视觉系统|LDS激光雷达|碰撞寻路——扫地机器人该如何选

清扫时紧贴地面清扫时紧贴地面

5200mah超大容量电池5200mah超大容量电池

戴森视觉系统|LDS激光雷达|碰撞寻路——扫地机器人该如何选

最后,再看一眼戴森的视觉系统的核心——360eye.

展开 收起

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