戴森视觉系统|LDS激光雷达|碰撞寻路——扫地机器人该如何选

从2015年起购入第一个扫地机器人开始，对电动清洁工具算是着了魔，先后买入了irobot630、irobot380t、戴森v6、普桑尼克M7、凯驰擦窗器、百得蒸汽拖把、戴森扫地机器人360Eye。

本文将出镜的机器

·寻路定位系统分类

对于扫地机器人，比起2014年时候irobot和neato两分天下的局面，现在简直可说是五代又十国。不过我将其按照其定位系统和寻路逻辑分为三大类：

1、碰撞寻路系统，以irobot5系 6系 7系 8系为代表（以前的科沃斯等品牌也曾有过，但还是irobot做得最好）；

2、LDS激光雷达定位系统，以小米石头、360、浦桑尼克等为代表（以前是以Neato为代表，但现在在国内市场份额很少了）；

3、视觉系统，主要采用者为戴森和Irobot9系，非常小众，但与众不同，值得了解一下。

·出现的商品

本文会出现irobot630、浦桑尼克LDS M7、戴森360eye RB01这三款扫地机器人，来代表三种不同的定位系统，还会出现Irobot380T作为辅助说明。

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至于irobot980由于经费的原因，只能做云测评了 。

机器选择的原因

之所以选择这几款机器，理所当然是因为我手上有这些机器了。因为都长时间的使用，所以机器有很多磨损痕迹，别介意这些细节。

1、irobot630作为一款这么旧的机器，为什么还要拿出来介绍？首先因为irobot的“6系扫地机+拖地机380T”曾在各大购物节上大放异彩，保有量巨大，目前仍有出售。而且，目前在售的irobot 6系 7系 8系依然是采用相同的碰撞系统。而且，关键是挺有效的。

2、浦桑尼克M7为什么会作为LDS的代表，而不用销售量更大的小米/石头？因为我真的就买了这台。其构造原理清扫逻辑的等是大同小异的，勉强可以看看。

3、戴森360Eye RB01这么小众的扫地机为什么也拿出来对比？因为戴森扫地机器人无论从结构上还是逻辑上都是一个异类，优点是其他扫地机无可比拟的，缺点也十分明显，拿来作为学习资料赏析一下很不错。

4、irobot 9系为什么须要单独说明，因为irobot的视觉系统确实很棒，机器结构也有优胜于其他机器人的地方。

其实机器型号选择的原因，也是我购买这几个类型机器人的原因，毕竟买了一个小米又买一个石头的话，这不太无趣了么？

·机械结构

扫地机器人毕竟是一件实体清洁工具，其清扫/吸力/集尘/续航等都实实在在地影响着其清洁能力，上面的各种传感器都是其实现定位寻路和清扫逻辑的重要保障。

1、整体结构

以下将采用直径32cm/高度9.5cm这种外形的机器人成为“大饼”结构。

三款机器人的高度和重量

戴森RB01凭着娇小的身形显得十分出众，但12cm高度的设计受到很多人的批评。在实际使用中，细数一下自家的家具情况即可判断是否受到高度的影响。实际上，大部分家庭是不受影响的。

一般沙发和床底都能进入

戴森扫地机由于使用的人少，很多人看宣传图留下的印象仅仅是“很高”，但对比一下会发现，高度只比普通扫地机高了不到3cm。但直径却是24cm与32cm以上的对比（irobot9系直径达35cm）。

在实际使用中，因为较小的身形，反而能进入不少“大饼”无法进入的区域。

实际使用中，戴森会能进入更多细小的位置进行清扫。从清扫效果来看，戴森这种水桶设计反而更加合理。

2、清扫系统

扫地机器人其实就是一个移动的吸尘机。清扫能力主要体现在吸力和转刷的设计。

把所有机器人翻转看底部，其实采用“大饼”设计的机器人，在结构上都是十分相似的，而戴森是个异类。

“大饼”机器人目前都普遍采用单边转刷，便于沿边清扫，对边角进行清洁。而戴森无边刷的设计，简直就是失败。

戴森机器人在清扫时在边沿会留下1.5~2cm的缝隙，防止碰撞机身，由于没有边刷，这部分的清洁就凉了。

但戴森有个两个优势。

第一个优势，戴森24cm直径的机身，其转刷有效长度达20cm，行进的清洁面很大。

第二个优势，当然就是戴森的看家本领，超强吸力+气旋分离技术。我把戴森V6吸尘器和戴森扫地机器人的气旋分离器摆在一起，就可以看出其运用了相似的技术。

戴森扫地机的吸力，这是其他所有吸尘机无可比拟的。

说回转刷，所有机器人中，做的最好的要数irobot的双滚刷系统，从一开始的5系到最新的9系，均采用2个反向滚动的转刷进行清扫，从一开始的毛刷+胶刷，到最新的双胶刷防缠绕技术，都显出了irobot在扫地机器人硬件方面不遗余力的研发。

胶毛一体转刷

而采用LDS技术的大多数品牌（浦桑尼克、小米、石头、360等），其硬件设计基本是一个模子出来的，相同的胶毛一体转刷，相似的集尘盒方案，在这方面，是让人失望的。

集尘盒方面，倒是不用太纠结。虽然戴森的技术当然是最好的，集尘器也是最容易清洁的，耗材可水洗。只不过你丫戴森换一次的价格够别人换10次20次了。

3、行进系统

两个主动轮，一个万向轮，基本就是所有扫地机的标配。

而“大饼”机就不介绍了，所有机器都采用相同的轮子，尺寸都一样。所以宣传中的翻越障碍能力和脱困能力的差别，基本都是算法问题。

扫地机中的SUV

戴森扫地机被称为扫地机中的suv除了其高大的车身外，更多是因采用的履带式前进方式。

然而，我家并没有什么过不去的槛，这货在我家算是辱没了。

4、续航能力

续航能力各家各型号均不太一样，不能因为LDS导航系的扫地机结构雷同就简单地说续航都一样。

irobot630 电池1700mah，续航能力1.5小时（不知道具体能扫多大)；

浦桑尼克M7 电池3200mah，续航能力75min~150min（因可调节吸力强度），支持断点续航；

戴森RB01 电池5200mah，续航能力40分钟（强档），充电时间3小时以上 ，清扫面积40平方米（强档），支持断点续航。

irobot 980 电池1700mah，续航能力1.5小时，支持断点续航。

戴森这就牛逼！这么巨大的电池容量，这么小的续航时间，看来其强大的电机十分耗电。适合分房间清扫，或者上班后让其断点续航来清扫。

而其它品牌的机器人，基本上是不用为续航能力而担心的，毕竟你家的房子很大吗？！！

5、耐用程度

A、耗材

扫地机器人的耗材无非就是边刷、滚刷、滤网。除了戴森，其实都不用太在意，花不了多少钱。

还有就是电池，一周4次以上使用的机器人，大约1~2年就需要更换新的电池。

再次提醒，戴森扫地机任何耗材的价格都让人惊呆了。

B、机器质量

我只知道irobot真是耐操的不行。

LDS据说雷达容易坏，所以购买时候，需要了解清楚所购买的品牌售后是否完善。

·定位寻路

1、传感器和寻路定位逻辑

采用什么传感器，如何布置传感器，是由厂家设计该机器定位寻路系统时就做好的硬件配套。

A、碰撞寻路系统

所有寻路系统中，要数碰撞系统的传感器最为简单，寻路全靠撞。

不讨论早期科沃斯800元左右的碰碰车，就irobot本身的碰撞寻路系统而言是很完善的，不然不会一直从5系6系7系8系众多机型一直沿用和完善。而在使用中是明显能看出irobot并不是在乱撞，而是有大致的地图和规划。只不过每次清扫都需要碰撞试探以确认地图变化，以及难以触摸的清扫路线导致给人乱撞的感觉。

而且在碰撞试探的时候，这些边角位会进行不停重复的清扫，清扫效果较好。

只有irobot才会有如此灵敏的往复动作

不过无论算法如何厉害，只要是碰撞，就不太讨喜了，谁家十来万的黄花梨愿意给你整天撞呢？而且垃圾桶、玩具等比较轻的物品会被撞得满地跑，烦人的同时也影响效率。

B、LDS激光雷达

以浦桑尼克M7为例，一般除了配备主要的LDS激光雷达，在机器周边还会配红外传感器和沿边传感器。

LDS雷达绘图能力出众

激光雷达工作时会高速旋转，4.5米单次扫描半径，360次/min扫描频率非常强大。其出色的绘图能力使得清扫路径规划合理，App智能交互有更多的可控性。

复杂环境下依然应对自如

C、戴森360eye视觉系统

戴森360eye视觉系统得名于其顶部的360°摄像头，据说可快速拍照识别周围环境

除360°摄像头外，前方两个和侧面两个红外传感器对其防撞定位起到非常重要的作用。

日常寻路定位

绕柱能力

D、irobot 9系视觉系统

irobot采用视觉系统的机器为i7和9系全部，采用面向前方的摄像头，采用vSLAM™ 视觉运算处理技术。再配合外观类似irobot630前方的红外碰撞传感器。

看官方介绍和测评，其绘图能力也十分出众。

但无论采用LDS激光雷达还是视觉系统，也是无法完全避免碰撞的。

3、悬崖传感器

悬崖传感器是每台扫地机的必配装备，一般定时清洁都不会有太大的问题。

4、灰尘传感器

灰尘传感器是irobot一直以来都装载在扫地机的原件，正是该传感器的存在，让其碰撞寻路这种看似乱撞的清扫路线，依然能达到比较满意的清洁效果。在特别脏的地方，“污垢探测”灯会亮起来，扫地机会不停在该位置重复清扫。

而装载LDS雷达的扫地机，一般不会配备该传感器，而是根据其精准的定位，将所有位置扫一遍。

5、路径规划和清扫效率

【下面提到的清扫面积跟套内面积是两个概念，套内面积145平方米的情况下去除阳台洗手间等面积，LDS导航显示清扫面积仅为60平方米】

A、碰撞寻路系统：路径规划，看不懂，但有它固定的清扫动作。清扫效率，最低，不到60平方米的清扫面积，真的要1.5小时把电池用完。

B、LDS激光导航系统：路径规划非常科学，清扫效率最高，70分钟即可完成60平方米的清扫面积。

C、戴森视觉系统：规划路径非常科学，清扫效率高，每次使用会重新绘图。因其较小的机身，清扫时，统计的清扫面积会比LDS多。

C、Irobot9系视觉系统，与LDS一样，会进行地图记忆，科学清扫。因为无亲身体验，就不评论了。但根据测评，不会比LDS差。与LDS系的扫地机相比，irobot9系因内置灰尘传感器，故清扫时除了科学规划外，还会重点照顾。

论清扫路径，LDS激光导航/视觉系统因准确的绘图，都能做到科学规划路径，不重复。

论清扫时间，相同面积下，LDS用时最短。

6、回充

回充功能是所有扫地机器人都有的功能，基本原理都是靠其定位导航系统，机器人回到充电座附近后，靠充电座的红外发射器和扫地机的红外感应器，实现精确定位，回充。

而在这方面，戴森是一朵奇葩。充电座就是一块板，只有两个充电触点，没有任何定位传感器。其App上的交互系统中，也没有所谓的回充按键，只有“回到起始位置”。根据我的观察和推测，戴森的视觉系统确实可以让机器人很精确的回到起始位置。但实现最后一步，精确接触充电触点的，靠的居然是充电面板上的黑白标记（类似汽车安装全景摄像头时候用于定位的标记）。

这设计就巧妙了，其回充准确率也极高。

·智能交互

智能交互对于一个扫地机来说，这是很有必要，即便不去特意控制也能监督查看。

就连戴森扫地机在国内这么小众，也加入了天猫精灵阵型。浦桑尼克也是天猫精灵阵型，irobot也是天猫精灵阵型。我手上居然一个小米全家桶的扫地机都没有。

智能交互方面，我先从差的说起。

1、我手上的irobot 630是什么屁阵型都没有，因为连wifi都连不了，更别说什么智能交互了。这种只活在自己世界的扫地机已经不多了。

2、戴森扫地机在智能控制方面，仅次于没有。你只能在App上"开始/暂停/回到初始位置（回充）/档位调节"，以及查看清扫记录（有地图和路径）和设置清扫计划（定时）。可玩性，跟LDS激光导航系列的机器人无法比。

浦桑尼克M7 操作功能

3、采用LDS激光导航的扫地机，在智能交互方面真是可以玩出花来，特别是小米/360等布满互联网基因扫地机。以浦桑尼克M3为例，虚拟墙设计/分区清扫/定点清扫/遥控清扫/沿边清扫/清扫记录查看等功能应有尽有，极其方便。

4、再次提一下irobot9系，其智能控制设计并不差于LDS系类机器人，甚至在边界划分方面有这更胜一筹的功能。

·虚拟墙

从irobot多年前推出扫地机器人开始，就已经有虚拟墙的概念。当然了，irobot5系6系7系8系所采用的虚拟墙都是实体配件，价格昂贵还不太好用（只能是一条直线）。

戴森没有虚拟墙的概念。

而在虚拟墙方面LDS激光雷达系的机器人有着无与伦比的优势，在探测出来的地图上随手一划，就能标出不清扫的区域。irobot9系同理，甚至有更胜一筹的小设置。

那么，虚拟墙重要吗？非常重要。

这是个儿童活动游戏区域。如果让扫地机绕开这个区域，LDS系类的扫地机只需要在地图上画一个不清扫区域，Irobot需要买2个虚拟墙配件，并且每次清扫前要放好。

没有虚拟墙，就只能选择物理防护。这给清扫造成很大的困扰，每次开机前要关厕所门/阳台门，关闭不需要清洁的房间等。

·清洁效果

林林总总说了这么多，到最后还是要说一下清洁效果。毕竟，清洁不到位的话，任你规划再好用时再短也没用。

首先，我要把戴森360Eye RB01这个奇葩拿出来单独说。

戴森凭借着其无与伦比的强大吸力和独特的气旋分离技术，确实在地面清扫方面非常厉害。

M7扫完后，戴森 依然能扫出这么多尘屑

但是，由于没有边刷，其沿边清扫能力简直没有。

戴森扫地机的沿边清扫能力

所以对于这款吸力如此强劲但有着重大缺陷的扫地机，我觉得应该单独剔除出来，让值友自己判断。

而对于irobot630和LDS的普桑尼克M7，我认为两者的最终清洁效果是不相伯仲的。LDS系类的扫地机有着科学的规划，极高的效率，确保对每一片地方都清扫一遍。而irobot碰碰车有双滚刷系统+污垢探测器，虽然效率低下，但效果尚可。

irobot I7和自动集尘系统

但我要将清扫效果的桂冠送给Irobot9系，其独特有效的双反向滚动的胶刷以及内置污垢探测器进行重点清扫，再加上不弱于LDS激光导航的时间系统进行科学规划，详细会有不错的清洁效果（然而我并没有用过，我这是在云测评）。

另外，irobot在清洁机器人方面的创新，真是让人佩服，除了扫地机还有独步天下的拖地机，现在还有土豪专用的自动集尘系统。

·关于拖地机

大部分采用LDS导航系统的扫地机都热衷于在底部加拖布，实现拖扫一体的功能。

然而，都是耍流氓。

手上的浦桑尼克M7算是在拖扫一体的道路上花了比较大的精力，号称“微感电控渗水"，渗水速度三档可调，工作时实现”拖扫分离“，500ml大水箱balabala...

更厉害的是，往复式的拖地动作跟Irobot380T一毛一样。

然而，经过多次使用后发现，大水箱/电控渗水/渗水量可调/往复式动作通通都不是关键。

irobot 380虽然只有2kg的机身重量，但每一次前进都有一个下压的力，让每一次的动作都真的在“用力擦地”。

力度不够除了擦不干净外，还有一个极大的缺陷——会留下很多水迹。

在拖地方面，irobot 380的机型真是一个独步天下的存在，连irobot这么多年也没再升级这款机型，只是推出了jet 240这款针对性顽固污迹的喷水拖机器人。

所以，选购机器人的时候，不应该把拖地功能看得太重。真有需要，上irobot 380吧。

·总结及选购建议

1、碰撞寻路系统：irobot确实曾经在碰撞寻路算法上花了很大的精力，其清扫效果也是非常不错。但“看不见路”确实是一个硬伤，碰碰车的路线也不讨喜，效率也低。就连irobot都在最新的9系和i7等机型采用了全新的视觉系统。故，不建议再购买此类机器人。已有的，还能继续使用下去。毕竟，irobot的质量真可以用到天荒地老。

2、LDS激光导航系类：强大的智能控制+合理的路线规划+不错的清洁效果+极高的清洁效率让这类扫地机器人成为近年扫地机器人的主流，半壁江山这个词或许已不足够形容这类机器人的市场份额（当然我是猜的）。这里机器人还有一个杀手锏——便宜！这么一个极具性价比又足够日常使用的扫地机器人，当然是最推荐购买的。

而具体到购买那一款，小米？360？石头？其他？再去看看专门的测评吧。

3、视觉系统：

戴森扫地机器人有着明显的优势和明显的缺点，上面已经说得很清楚了，大家自行判断。毕竟炫酷的品牌、强大的吸力、灵活的机身、帅炸的颜值每一样都具有强大的吸引力。

对于irobot9系，在清扫方面独特的硬件配置，相当的交互系统，我有着比LDS激光导航类更高的期待和评价。但至今仍未有机会拥有一台。毕竟，贵不是它的缺点，但穷是我的缺点。

·附戴森扫地机开箱

最后，发一下戴森的开箱图吧。

无论功能如何，其帅炸天的颜值都值得看一个开箱。

包装盒专门对360°摄像头进行保护

简单的主配件

后出风滤网

无可避免的碰刮痕迹

前主要红外感应器

独特的无耗材集尘盒

与无绳吸尘器一样的气旋分离结构

履带式前进，扫地中的suv

20cm长的滚刷

纤薄的充电底座

清扫时紧贴地面

5200mah超大容量电池

最后，再看一眼戴森的视觉系统的核心——360eye.