轻舟智航联合地平线征程6M芯片，在理想L系列AD Pro焕新版上实现端到端城市NOA全量推送。不换硬件、不限区域、不设门槛，实测北京高密度城区场景下变道果断、路口博弈稳健、响应节奏接近成熟司机，验证低算力方案可达成与256TOPS方案相当的体验水准。
智能速览
单颗地平线征程6M芯片（128TOPS）端到端跑通城市NOA，无需英伟达Orin-X
理想L9 Pro量产车在北京城区实测：平均100米一个大十字路口，50米一个红绿灯，全程零接管
变道能力突出：连续三次变道一把过，车流中40km/h丝滑汇入主路
路口博弈表现扎实：无保护左转大弯流畅，行人闯红灯提前识别并主动减速避让
跟车距离三档可调，复杂场景克制不抢、顺畅场景主动提速，节奏感类比人类老司机
技术路径聚焦‘安全可解释的端到端’：一段式大模型+时空联合规划+安全对齐机制
精华内容
当行业还在用双Orin-X堆算力时，一套基于国产128TOPS芯片的端到端方案已在北京早晚高峰真实落地——它不靠硬件冗余，而靠方法论革新。
算力减半，体验未降
两年前，城区NOA普遍被认为需至少256TOPS算力，典型配置为英伟达Orin-X或双Orin-X。轻舟方案将算力需求压缩至128TOPS，降幅达50%，实测在理想L9 Pro上达成与256TOPS方案相当的整体体验。官方公开视频显示，其在狭窄无标线道路、夜间高峰、无信号灯环岛等极端场景中均保持稳定通过，未出现犹豫、急刹或绕行失效现象。这表明算力阈值并非刚性上限，而是取决于模型效率与系统工程能力。
北京实测真场景
测试路线选取北京典型高密度通勤环境：平均100米一个大型十字路口、50米一个红绿灯，主干道多为双向四至六车道。一小时实测覆盖全部主流变道类型——左侧切入、右侧汇入、车流中插空、匝道汇入主路，其中连续三次变道均一次完成；直行遇对向车主动减速避让后果断通行；无保护左转走大弧线，轨迹平顺无修正；右转遇电动车混流及行人闯红灯，SR画面提前1.8秒识别并线性减速。全程未触发人工接管。
安全与效率平衡
系统提供三档跟车距离调节，最短档仍保持合规安全冗余；通畅路段自动提速至限速值的95%，拥堵路段则维持30–40km/h匀速通行。在复杂交叉口，系统优先保障安全边界：例如右转时对侧电动车群体通行，会主动延迟起步并分段确认；遇到前车突然调头，能快速生成绕行路径并通过。这种‘不抢不拖’的节奏感，源于时空联合规划模块对运动学约束的实时建模，而非简单规则叠加。
方法论突破
轻舟技术核心是‘安全可解释的一段式端到端大模型’，将多年量产验证的时空联合规划能力内嵌至模型训练过程。其OneModel架构融合多传感器BEV特征、动态障碍物预测与高阶控制量一致性约束，并叠加多层碰撞损失函数与安全规则对齐机制。这意味着AI决策始终运行在人类定义的安全边界内——既允许灵活应对长尾场景，又杜绝不可控的黑箱行为。该逻辑与DeepSeek等高效模型思路一致，本质是以算法升维替代硬件堆叠。
智驾平权路径
该方案已在理想L系列AD Pro焕新版全量推送，面向所有符合条件车主OTA开通，非测试车、非小范围试点。轻舟已明确规划将此技术下探至10万元级车型，目标让城区NOA从30–40万元车型的专属配置，转变为普通家用车的基础安全标配。参照高速NOA已于2025年进入10万级市场的路径，城区NOA的规模化下沉已具备明确技术支点与商业节奏。
这套128TOPS方案的价值，不在于刷新算力参数，而在于重新定义了智驾落地的可行性边界。它证明可靠的城市辅助驾驶不必依赖顶级芯片，关键在于模型设计、数据闭环与安全机制的协同深度。当技术重心从‘能不能跑’转向‘在哪儿都跑得稳’，真正的智驾平权才真正开始。下一个问题或许是：10万元车上，如何让城区NOA同样经得起北京西二旗早高峰的检验？
