本文详细解析了一套基于STM32的电机控制方案，通过TB6612驱动芯片实现PWM调速，并结合TT130编码电机进行精准测速，为机器人、智能车等项目提供了完整的技术参考。
智能速览
使用STM32 HAL库开发，工程文件包含CubeMX配置。
通过TB6612驱动芯片，利用PWM信号和方向引脚控制电机。
采用定时器编码器模式捕获TT130编码电机信号，实现四倍频计数。
根据脉冲数与电机减速比，可精确计算出电机的实时转速与里程。
该方案为构建电机闭环控制系统（如恒速巡航）提供了基础。
精华内容
要实现对电机运动的精确控制，仅能驱动电机是远远不够的，实时获取其状态同样关键。
电机驱动原理
该方案选用TB6612FNG电机驱动模块，它通过一个PWM输入信号和两个方向控制引脚，即可灵活地控制电机的转速与正反转。当PWM占空比变化时，施加在电机两端的平均电压随之改变，从而实现线性调速。视频演示中，将占空比从30%调整至50%，电机转速明显提升，验证了PWM调速的有效性。这种控制方式逻辑清晰，资源占用少，是嵌入式项目中常用的电机驱动方案。
编码器测速机制
测速功能依赖于TT130电机自带的增量式编码器。编码器输出两路相位差为90度的A、B相信号。STM32的定时器工作在编码器接口模式下，能自动识别这两路信号的相位关系，实现对脉冲的四倍频技术。这意味着电机每转动一圈，主控芯片能检测到的脉冲数是编码器线数的四倍，极大地提高了测量的分辨率和精度。
速度与里程计算
精确计算速度和里程需要两个关键参数：电机减速比和轮胎周长。以减速比为48:1的TT130电机为例，若其编码器线数为11，则电机输出轴转一圈，编码器会产生 11 * 48 = 528个脉冲。经四倍频后，STM32实际捕获的脉冲数为 528 * 4 = 2112个。通过计算单位时间内捕获的脉冲数，即可换算出电机转速。累计总脉冲数，再乘以轮胎周长，便能得出车辆行驶的总里程。
闭环控制展望
当前方案实现了对电机速度的开环控制和精确测量，这是构建更高级控制系统的基础。例如，在智能小车项目中，可以利用测速数据构建一个闭环PID控制系统。当车辆上坡导致负载增加、转速下降时，系统可以自动调高PWM占空比以维持设定速度；反之则降低。这种恒速巡航功能是提升机器人运动稳定性和精度的关键技术。
该方案整合了电机驱动与速度测量两大核心功能，展现了从理论到实践的完整路径。它不仅是一个可直接应用的开源项目，更是学习嵌入式控制系统的宝贵案例，为开发者提供了从开环到闭环控制的升级思路。
