石头G10s扫地机的拆解

这是一篇迟来的石头g10s扫地机的拆解，拆解早在去年年底就完成了，但是由于种种原因迟迟没有去写（主要是因为懒），现在正好得闲就把之前的照片分享出来，可能对非石头的友商扫地机从业者带来一些帮助doge。

本文只从结构设计出发，拆解了一些普通消费者一般不会拆卸的部分，某些方面的见解可能不全面或者有错误，亦或者由于时间比较长产生的一些记忆偏差，欢迎大家不吝赐教。

本文并不针对扫地机的的日常使用等做评测，不足以作为扫地机的选购评测。

那我们就直接开始：

首先掀开LDS盖板上面的装饰面板，一般扫地机的这个部位的装饰面板都是使用一些扣位来固定，为了维修的便利性，相对来说不会很难拆。

掀开装饰面板以后就是LDS盖板和按键盖板了，按键好像是双色注塑的，为了将LED的灯光传到出去。

按键盖板

LDS盖板：这个零件主要的作用是避免扫地机在运行过程中的一些磕碰对LDS造成一些损伤，因为在运行过程中，LDS需要360度的对环境进行扫描一直在旋转，在降本以及自有ID的前提下，不会针对这个模组进行定制，都是拿个盖子把他给保护起来。在LDS盖板周围留有足够的间隙，然后在周边加上两至三个微动开关，用来在在收到撞击的时候判断收到撞击的方向，从而在软件层面识别到以后以相反的方向进行后退，避免后续的进一步撞击。

石头的工程师在这个位置做了一个铰链结构，还是挺巧妙的，这样可以增强XY方向的结构强度

掀开LDS盖板，随之而来的就是LDS组件。

图片下方的白色小块块，就是作为“弹簧”来使用的，作为在收到撞击以后给LDS盖板一个向上复位的力。

拿出LDS组件，石头在这里做了个10pin的直插的接头，免去了接线的烦恼，但是可能成本会有少少增加？但是在组装的过程中，这点对于安装人员来说是非常友好的，毕竟过长的连接线几乎是无法避免在安装过程中被压到的，或多或少都会有一些由于接线被压到导致后续机器产生问题的情况发生。

LDS组件

LDS组件插头

接下来拿走扫地机上盖板，内部的组件就几乎一览无余了。

拿走上盖后内部构造j

上盖的构造还是蛮复杂的：

上盖全景

上盖导光柱

这里发现了一个华点，转接到后面拖布的PCB上在几乎没怎么使用的情况下，仍然出现了一些盐雾的痕迹，难道这台机器在出厂的时候还做过盐雾测试吗 。

不明原因产生的盐

先来看看风机部分，首先进风道盖板：

风机用的Nidec的，大厂基本都是用他们家的风机，硅胶套因为要兼顾蛮多地方的密封做的相对复杂，不过反正硅胶模具一套就能出来全部特征倒也没啥问题。相对比较特殊的点就是他们还在风机上加了个过滤网，emmm感觉过于严谨了，成本+1

风机

风机型号

接下来看中扫组件：行业常见铰链式的，他们这里用单侧两条连杆搭建了个可以垂直上升的模块，倒也是挺有新意的，不过我忘了是不是可以使用与后面的拖布组件相同的方式自动控制中扫组件上升，要是可以的话那确实还是很不错的。其他的配置就是目前市面上相对主流的有刷电机加减速箱的构造了。

接下来是前撞，由于石头的这代机器加载了视觉模块，为了保护摄像头以及维持镜头稳定性的缘故，他们把摄像头模块直接固定在了主机本体上，前撞上面只有个防护的盖板以及一个低光条件下的补光LED。摄像头使用排线加BTB连接到主板上，；两边还有两个线激光，感觉是为了补充避障用的。

前撞

补光灯

摄像头模组连接示意

摄像头模组正面图

摄像头模组组件

拆下摄像头模组之后就能拿出超声组件了，超声波组件主要的作用还是识别当前地面材质，当地面材质发生变化的时候接受的到的反馈信号也会产生变化，从而达到避免上地毯的效果。

超声组件及其固定架

接下来欣赏一下主机的主板，为了防呆，基本上不同作用的段子都是选用的不同间距或者尺寸的。掀开主板之后还有一层屏蔽，为了芯片的散热还用了导热胶片把热散到了屏蔽上，但是这是目前为止我第一次在扫地机上见到这么大的屏蔽，有没有大佬可以解释下为什么这里要加屏蔽？

右侧走线

主板下面的屏蔽罩

拿走屏蔽之后才能见到大号配重的完整体，重量还是很准的，600g整。配重下面是两个充电极块，看上去应该是不锈钢的。

不锈钢充电极片

接下来看看维持前撞位置的悬臂模块，这里石头的工程师也是把整个模组做成了一个整体，在安装的时候相对来说简单多了，拆开了以后里面也其实就一个悬臂加上纽簧还有一个光栅，具体为什么这边都是用光栅而不是普通的微动开关，还得等大佬解释了。

回弹模块内部构造

正面到此为止基本上就看完了，接下来打拆开底部盖板的螺丝，首先入眼的还是电池模组：

电池来自惠州德赛，加了保护壳和易拉提手，保护壳为了防水还用超声焊接在了一起，接口处打了灌封胶。确实下了本。电池看标号应该是两并四串。我查了下还是挺贵的😂

边扫组件这里也采用了弹簧端子，安装友好度+1，线材数量-1。

接下来就是目前为止我觉得最惊艳的拖布组件模块了，为了和友商做出不一样的产品，石头没有使用市面上相对比较主流的双电机带动旋转拖布的方案，反而是去优化之前的用完即扔的拖布，在拖布点电机处使用偏心方案带动金属件来回移动的方式使得拖布的中心可以来回摩擦。这种方式的清洁能力我们暂且不谈，但是对于拖布电机同时还能兼并着拖布抬升的功能这点，这个设计真的还是很出彩的。

拖布电机模块

拖布电机

拖布组件配重，为了增加对地下压力从而提升清洁顽固污渍的能力

偏心机构

拖布提升的线驱组件

拖布电机减速箱内部构造

线驱模块的离合结构

正对于G10S主机的拆解就到此为止了，关于基站的拆解我们下次继续。

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