日本Fanuc R2000ic 工业机器人模型详细开箱

之前的工作是在某汽车行业的德企做工程师，当年机缘巧合设计了些相机配件，

结果一发不可收拾，最终变成全职搞相机的了。

实话实说，做工程师的那些年，可能是我人生中最开心的几年

我从小喜欢机械，工作跟爱好结合在一起

每天不断感受机械，工程，逻辑的美感

也许这就是所谓“男人的浪漫”吧

废话说了一堆，说回今天的产品

汽车行业现在越来越普遍地采用机器人作业，所谓机器人，不是像高达一样的人形机器人，其实主要就是各式各样的“机械臂”

大致是下图这么一个画风（奥迪斯洛文尼亚工厂）

使用机器人可以大幅提升作业效率跟准确度，这个展开说没完了

暂且按下不表

汽车行业的机器人一般以德国KUKA跟日本FANUC为主

（前者已被美的收购，是的就是中国那个做家电的美的）

前不久前同事送了我个fanucR-2000模型，

没想到打开实物把我给感动到了

我其实之前就有过一个R-2000模型，那玩意儿做工简陋

材料粗糙，实在不好啥意思拿出来

放张图大家感受一下，左侧是之前的模型，机器上不少结构

比例都有明显的错误

细节少得可怜，颜色是玩具的明黄色，不像发那科的官方产品

这回拿到的这个版本是官方给客户做动作演示用的教学模型

相比之前的纪念品玩具简直强太多了

这玩意儿产品目录里是当配件拿来卖的

分享给大家，顺便借这机会给大家简单介绍下这台工业机器人

（我也不是专家，难免出现纰漏，先提前打招呼了）

先上几张真机图给大家感受一下，真机图用的是R-2000/165F

模型是210F，其实差不多，具体后面再说

R-2000设计的主要功能是作搬运，激光焊接，装载等等操作

可以提起上百公斤的物体，同时在数米的运动范围内

公差只有正负0.2mm（可以找把尺感受下，0.2mm是多大）

机器人的腕部位置可以装载各种装置来实施作业

常见的有机械爪，真空吸盘，焊接机，电磁吸力组件等等

接下来我们通过模型跟真机图片一起来聊聊细节

（后面提的大多是真机参数而不是模型参数）

灰色部分是机器人的底盘

灰色部分是机器人的底盘

用8 个M20×65 化学螺栓安装到机座上

(拉伸强度1200N/mm2 以上)

几个孔也同时作为吊装用孔，在需要吊装机器人的时候进行搬运固定（使用2.5吨以上吊车施工），需注意重心，以免翻车......

底盘的背面是一系列的接口

底盘的背面是一系列的接口

尾部这个位置主要用来连接（从左到右）

动力电缆，信号电缆，空气入口接地端子，等等

补一张真机图供大家进一步脑补~

有些同学可能不明白，机器人不是用电的么，空气接口是干啥的

据我了解这玩意儿是用来跟机载气动组件配合的

比如这空吸盘？（我猜的）

这玩意儿有各种型号

我们这款是R-2000iC/ 210F

除此以外还有165F，125L等等，代表对应的可搬运重量，210F就是210kg，以此类推

机器自重差不多1吨的样子（不含控制部）

真机在底盘上有一块规格铭牌的

上面印有型号，制造日期，最大承重等等信息

对应M1-M6 这六台电机

后面黄色圆筒部分是平衡缸

当中有个连杆机构，模型没做出来

真机动起来挺带感的

前面这部分叫手腕单元

末端黑色部分是执行器安装面

用来安装前面提到的各种操作组件

由于力臂的原因，手腕部的210KG其实是最大承重

实际会根据距离的变化有所降低

这台模型本意应该是给厂家做教学用的，自由度仿真跟真机很像

比如官方教程里就以这个反折的动作举例

J3手臂翻转时会与J2平衡杠发生干涉就能模拟出来

模型的平衡做的不错，即使伸到最远距离也不会翻车

这位置的灰线在真机上其实包裹了电缆的灰色外套

可以参考这张图，灰色外套有时候会破损，必须及时修复

这个位置是平衡杠的注油口

美孚，壳牌啥的都能用

美孚的话用EP2

背后这个黑色方块位置是电池仓，说出来你别不信

里面是4节1号碱性电池，主要用来记录各轴的位置数据

跟给石英手表换电池一样，每次换完要同时更换密封胶圈

手指的这个黄色部分是J3减速机，上方部位有一个排脂口

背面是加脂口，模型上没做出来

R2000设计的全年运转时间为3840小时，也就是平均一天工作10个半小时（并不是所有工厂都三班倒开足24小时）

当然了，这玩意儿也可以更长时间连续工作，比如一年工作7680小时，检修周期缩短为一半就行了

检查内容一半包括，渗油检测，空气套件检测，震动异响检测，定位精度检测，系统报错检测等等

放一张检测表（局部）给大家感受下

机器人上有6个位置有零点标注，一般出厂时候就已经调整完毕后续如果出现偏差，需要再重新调整

零点标尺这厂家没做出来

可能觉得不太重要吧（的确也太小了）

最后拿个相机给大家比一下尺寸，大家心里有个数，放家里或者办公室做个摆件可以说格调很高了（我是真很喜欢）

重量是360g，另外还是要给部分要求特别高的朋友打个预防针

这玩意儿我自己觉得做工是足够好了，我自己这里都过不去的产品不可能分享给大家

但要是非要盯着各个细节看，什么水口，胶痕，那还是别买了

真不是艺术品，别想多了

如果有心的话，可以把这玩意儿当素体模型来进行进一步的加工优化，想象空间可以说很丰富了