日本Fanuc R2000ic 工业机器人模型详细开箱

2020-07-15 18:06:09 2点赞 3收藏 2评论

之前的工作是在某汽车行业的德企做工程师,当年机缘巧合设计了些相机配件

结果一发不可收拾,最终变成全职搞相机的了。

实话实说,做工程师的那些年,可能是我人生中最开心的几年

我从小喜欢机械,工作跟爱好结合在一起

每天不断感受机械,工程,逻辑的美感

也许这就是所谓“男人的浪漫”吧

废话说了一堆,说回今天的产品

汽车行业现在越来越普遍地采用机器人作业,所谓机器人,不是像高达一样的人形机器人,其实主要就是各式各样的“机械臂”

大致是下图这么一个画风(奥迪斯洛文尼亚工厂)

使用机器人可以大幅提升作业效率跟准确度,这个展开说没完了

暂且按下不表

日本Fanuc R2000ic 工业机器人模型详细开箱



汽车行业的机器人一般以德国KUKA跟日本FANUC为主

(前者已被美的收购,是的就是中国那个做家电的美的)

前不久前同事送了我个fanucR-2000模型,

没想到打开实物把我给感动到了

日本Fanuc R2000ic 工业机器人模型详细开箱

我其实之前就有过一个R-2000模型,那玩意儿做工简陋

材料粗糙,实在不好啥意思拿出来

放张图大家感受一下,左侧是之前的模型,机器上不少结构

比例都有明显的错误

细节少得可怜,颜色是玩具的明黄色,不像发那科的官方产品

日本Fanuc R2000ic 工业机器人模型详细开箱

这回拿到的这个版本是官方给客户做动作演示用的教学模型

相比之前的纪念品玩具简直强太多了

日本Fanuc R2000ic 工业机器人模型详细开箱

这玩意儿产品目录里是当配件拿来卖的

分享给大家,顺便借这机会给大家简单介绍下这台工业机器人

(我也不是专家,难免出现纰漏,先提前打招呼了)

先上几张真机图给大家感受一下,真机图用的是R-2000/165F

模型是210F,其实差不多,具体后面再说

日本Fanuc R2000ic 工业机器人模型详细开箱

R-2000设计的主要功能是作搬运,激光焊接,装载等等操作

可以提起上百公斤的物体,同时在数米的运动范围内

公差只有正负0.2mm(可以找把尺感受下,0.2mm是多大)

日本Fanuc R2000ic 工业机器人模型详细开箱

机器人的腕部位置可以装载各种装置来实施作业

常见的有机械爪,真空吸盘,焊接机,电磁吸力组件等等

日本Fanuc R2000ic 工业机器人模型详细开箱

接下来我们通过模型跟真机图片一起来聊聊细节

(后面提的大多是真机参数而不是模型参数)

灰色部分是机器人的底盘

灰色部分是机器人的底盘灰色部分是机器人的底盘

用8 个M20×65 化学螺栓安装到机座上

(拉伸强度1200N/mm2 以上)

几个孔也同时作为吊装用孔,在需要吊装机器人的时候进行搬运固定(使用2.5吨以上吊车施工),需注意重心,以免翻车......

日本Fanuc R2000ic 工业机器人模型详细开箱

底盘的背面是一系列的接口底盘的背面是一系列的接口

底盘的背面是一系列的接口

尾部这个位置主要用来连接(从左到右)

动力电缆,信号电缆,空气入口接地端子,等等

补一张真机图供大家进一步脑补~

日本Fanuc R2000ic 工业机器人模型详细开箱

有些同学可能不明白,机器人不是用电的么,空气接口是干啥的

据我了解这玩意儿是用来跟机载气动组件配合的

比如这空吸盘?(我猜的)

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这玩意儿有各种型号

我们这款是R-2000iC/ 210F

除此以外还有165F,125L等等,代表对应的可搬运重量,210F就是210kg,以此类推

机器自重差不多1吨的样子(不含控制部)

真机在底盘上有一块规格铭牌的

上面印有型号,制造日期,最大承重等等信息

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对应M1-M6 这六台电机

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后面黄色圆筒部分是平衡缸

当中有个连杆机构,模型没做出来

真机动起来挺带感的

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前面这部分叫手腕单元

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末端黑色部分是执行器安装面

用来安装前面提到的各种操作组件

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由于力臂的原因,手腕部的210KG其实是最大承重

实际会根据距离的变化有所降低

日本Fanuc R2000ic 工业机器人模型详细开箱

这台模型本意应该是给厂家做教学用的,自由度仿真跟真机很像

比如官方教程里就以这个反折的动作举例

J3手臂翻转时会与J2平衡杠发生干涉就能模拟出来

日本Fanuc R2000ic 工业机器人模型详细开箱

日本Fanuc R2000ic 工业机器人模型详细开箱

模型的平衡做的不错,即使伸到最远距离也不会翻车

日本Fanuc R2000ic 工业机器人模型详细开箱

这位置的灰线在真机上其实包裹了电缆的灰色外套

可以参考这张图,灰色外套有时候会破损,必须及时修复

日本Fanuc R2000ic 工业机器人模型详细开箱

日本Fanuc R2000ic 工业机器人模型详细开箱

这个位置是平衡杠的注油口

美孚,壳牌啥的都能用

美孚的话用EP2

日本Fanuc R2000ic 工业机器人模型详细开箱

背后这个黑色方块位置是电池仓,说出来你别不信

里面是4节1号碱性电池,主要用来记录各轴的位置数据

跟给石英手表换电池一样,每次换完要同时更换密封胶圈

日本Fanuc R2000ic 工业机器人模型详细开箱

日本Fanuc R2000ic 工业机器人模型详细开箱

手指的这个黄色部分是J3减速机,上方部位有一个排脂口

背面是加脂口,模型上没做出来

日本Fanuc R2000ic 工业机器人模型详细开箱

R2000设计的全年运转时间为3840小时,也就是平均一天工作10个半小时(并不是所有工厂都三班倒开足24小时)

当然了,这玩意儿也可以更长时间连续工作,比如一年工作7680小时,检修周期缩短为一半就行了

检查内容一半包括,渗油检测,空气套件检测,震动异响检测,定位精度检测,系统报错检测等等

日本Fanuc R2000ic 工业机器人模型详细开箱

放一张检测表(局部)给大家感受下放一张检测表(局部)给大家感受下

机器人上有6个位置有零点标注,一般出厂时候就已经调整完毕后续如果出现偏差,需要再重新调整

日本Fanuc R2000ic 工业机器人模型详细开箱

零点标尺这厂家没做出来

可能觉得不太重要吧(的确也太小了)

日本Fanuc R2000ic 工业机器人模型详细开箱

最后拿个相机给大家比一下尺寸,大家心里有个数,放家里或者办公室做个摆件可以说格调很高了(我是真很喜欢)

重量是360g,另外还是要给部分要求特别高的朋友打个预防针

这玩意儿我自己觉得做工是足够好了,我自己这里都过不去的产品不可能分享给大家

但要是非要盯着各个细节看,什么水口,胶痕,那还是别买了

真不是艺术品,别想多了

如果有心的话,可以把这玩意儿当素体模型来进行进一步的加工优化,想象空间可以说很丰富了

日本Fanuc R2000ic 工业机器人模型详细开箱

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