硬核科普之电子助力器Ibooster失效模式分析

2022-11-24 16:50:08 2点赞 3收藏 0评论

上篇文章简单介绍了Ibooster在一次工作循环时是如何动作的,以及Ibooster的功能定义、机械结构、工作原理等,相比很多人并不是能看懂或者清晰的理解,这个没办法,已经是最基础的材料了,本篇文章主要讲讲作为Driver,更关注的安全部分,即fail-safe失效安全。

我们经常在特斯拉事故的文章下面看到一些评论,XXX失效了怎么办,XXX坏了怎么办?一定是XXX坏了,关于整车制动部分,其有着相当完整的备份冗余,接下来我会逐一介绍。

液压制动

当我们需要刹车时,脚踩踏板在Ibooster的助力下完成制动,这是最常见的制动方式

ABS制动

当我们踩下的踏板力足够快且足够深,达到ABS的触发门限时,ABS开始工作,同时在进入ABS前进行EBD制动力分配,保证后轮后进入ABS,简单来说ABS是否工作取决于轮减速度和轮滑移率

当Ibooster助力失效时

硬核科普之电子助力器Ibooster失效模式分析

硬核科普之电子助力器Ibooster失效模式分析

硬核科普之电子助力器Ibooster失效模式分析

硬核科普之电子助力器Ibooster失效模式分析

硬核科普之电子助力器Ibooster失效模式分析

以上是Ibooster助力失效时的机械备份模式以上是Ibooster助力失效时的机械备份模式

上图时踏板PTS位移与推杆力的关系曲线上图时踏板PTS位移与推杆力的关系曲线

影响助力失效有许许多多的原因,这是功能安全工程师的活,上面只说了很小很小的部分,有时候看到的评论真的很好笑,你个外行都能想到的问题,你说搞研发的会想不到吗。。。算法会Cover所有的情景是最基本的要求。

关于备份:踏板行程传感器PTS都是有备份的 2路信号互为备份,当一路失效时用令一路,此时部分功能降级,助力功能还在,当2路都失效时此时无助力,只有机械备份模式,机械备份模式时有国标和国际标准的,500N的踏板力要产生2.44m/s²的减速度,这是所有上市车型必须满足的硬性指标,就像3C认证。

想一想制动踏板卡死不可用的情况怎么办?:

没办法解决吗?当然有!ESC功能的subsystem中有个非常重要的功能叫做CDP,用来响应外部的液压制动请求,比如ACC AEB EPB,当踏板卡死踩不下去的时候,我们可以通过长拉EPB开关的方式(无EPB开关的可以长按P档),此时CDP功能被激活,车辆以设定的固定减速度工作(比如上汽(Conti的MK-50/MK-100 ESC)直接触发ABS,比亚迪则是0.4G减速度)

如果ESC失效呢?没办法了吗?当然有!CDP功能不可用后,此时长拉EPB开关启动降级模式,一般叫RWU后轮防抱死,即使用2个后卡钳的EPB MOC电机模拟液压ABS制动进行不断的夹紧释放来达到制动的目的

如果此时轮速再失效呢?RWU也是滑移率控制 也需要轮速和车速,那就没办法了吗?of course not,此时会线判断几个轮速失效和失效的轮速性质(驱动轮OR从动轮),从动轮的轮速更有参考意义,当确定RWU无法启动时,此时会再次进行降级功能,一般叫做DSD,动静态检测功能,即根据4个轮速的有效性和纵向加速度信号有效性,分十几种工况,下图截取了一些,实际上有下面的5倍还多

硬核科普之电子助力器Ibooster失效模式分析

简单理解为,轮速可用时用滑移率控制,轮速不能参考且AX纵向加速度不可用时使用不断加深,阶梯式增加夹紧力的方式停车

关于Ibooster先说这些吧,RWU和DSD属于EPB功能,这个后面如果有机会再讲讲EPB !


作者声明本文无利益相关,欢迎值友理性交流,和谐讨论~

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