硬核科普之电子助力器Ibooster失效模式分析

上篇文章简单介绍了Ibooster在一次工作循环时是如何动作的，以及Ibooster的功能定义、机械结构、工作原理等，相比很多人并不是能看懂或者清晰的理解，这个没办法，已经是最基础的材料了，本篇文章主要讲讲作为Driver，更关注的安全部分，即fail-safe失效安全。

我们经常在特斯拉事故的文章下面看到一些评论，XXX失效了怎么办，XXX坏了怎么办？一定是XXX坏了，关于整车制动部分，其有着相当完整的备份冗余，接下来我会逐一介绍。

液压制动

当我们需要刹车时，脚踩踏板在Ibooster的助力下完成制动，这是最常见的制动方式

ABS制动

当我们踩下的踏板力足够快且足够深，达到ABS的触发门限时，ABS开始工作，同时在进入ABS前进行EBD制动力分配，保证后轮后进入ABS，简单来说ABS是否工作取决于轮减速度和轮滑移率

当Ibooster助力失效时

以上是Ibooster助力失效时的机械备份模式

上图时踏板PTS位移与推杆力的关系曲线

影响助力失效有许许多多的原因，这是功能安全工程师的活，上面只说了很小很小的部分，有时候看到的评论真的很好笑，你个外行都能想到的问题，你说搞研发的会想不到吗。。。算法会Cover所有的情景是最基本的要求。

关于备份：踏板行程传感器PTS都是有备份的 2路信号互为备份，当一路失效时用令一路，此时部分功能降级，助力功能还在，当2路都失效时此时无助力，只有机械备份模式，机械备份模式时有国标和国际标准的，500N的踏板力要产生2.44m/s²的减速度，这是所有上市车型必须满足的硬性指标，就像3C认证。

想一想制动踏板卡死不可用的情况怎么办？：

没办法解决吗？当然有！ESC功能的subsystem中有个非常重要的功能叫做CDP，用来响应外部的液压制动请求，比如ACC AEB EPB，当踏板卡死踩不下去的时候，我们可以通过长拉EPB开关的方式（无EPB开关的可以长按P档），此时CDP功能被激活，车辆以设定的固定减速度工作（比如上汽（Conti的MK-50/MK-100 ESC）直接触发ABS，比亚迪则是0.4G减速度）

如果ESC失效呢？没办法了吗？当然有！CDP功能不可用后，此时长拉EPB开关启动降级模式，一般叫RWU后轮防抱死，即使用2个后卡钳的EPB MOC电机模拟液压ABS制动进行不断的夹紧释放来达到制动的目的

如果此时轮速再失效呢？RWU也是滑移率控制 也需要轮速和车速，那就没办法了吗？of course not，此时会线判断几个轮速失效和失效的轮速性质（驱动轮OR从动轮），从动轮的轮速更有参考意义，当确定RWU无法启动时，此时会再次进行降级功能，一般叫做DSD,动静态检测功能，即根据4个轮速的有效性和纵向加速度信号有效性，分十几种工况，下图截取了一些，实际上有下面的5倍还多

简单理解为，轮速可用时用滑移率控制，轮速不能参考且AX纵向加速度不可用时使用不断加深，阶梯式增加夹紧力的方式停车

关于Ibooster先说这些吧，RWU和DSD属于EPB功能，这个后面如果有机会再讲讲EPB ！

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