2024下半年旗舰级扫拖机器人大横测--助你挑到好用、不踩坑、人工干预少的机型

一、前言

Hello，大家好我是abrams2415。作为一位家居兼测评博主，我发现大家非常关注清洁小家电这个品类。手持吸尘器、扫地机器人、洗地机这三个品类关注度常年居高不下。

▲尤其是扫地机器人选哪款我被问及的次数最多。个人观点，衡量一款扫地机器人好不好用其实就看三点： 清洁覆盖率、 清洁效果和是否可以长期免维护。

▲所以结合以上三点，我从家里10台机器中挑选出了三款，分别是：

云鲸逍遥001、科沃斯X5 PRO和追觅X40 Pro Ultra。这三款旗舰型号用了各品牌目前最顶尖的技术，某些功能也是将来该品类技术发展的趋势，可当选购攻略参考机型纳入考量。

接下来从三个维度和大家谈谈2024下半年如何才能挑选到合适自己家庭环境的机器人。

二、清洁覆盖率

扫地机器人的清洁覆盖率和避障永远是矛盾的。因为远远躲开障碍物容易，保证清扫安全之余还要尽量贴边清洁增加清洁覆盖率就难上加难。这是三款旗舰级扫地机器人性能差异最大的地方之一。

▲接下来所有测试都基于8月中旬三品牌最新固件版本的表现情况。

2.1 避障 vs 贴边清洁

▲首先是追觅X40 Pro Ultra的表现。它识别到了数据线但避障只是远远绕行障碍物，未能拖干净数据线周围一圈mark笔痕迹。

▲云鲸逍遥001的表现相比追觅更贴近障碍物。不仅绕圈拖干净了黑色笔痕。而且靠数据线内侧边刷会自动关停收回机身，避免触碰数据线。

▲科沃斯X5 Pro测了多次，它对数据线无法识别。X5 Pro作为科沃斯新旗舰居然性能还不及自家T20S Pro，有点不理解。

对其它障碍物表现：

▲对有宠物家庭，选扫地机必须买可识别宠物粪便的。粪便加入测试！

科沃斯X5 Pro

▲科沃斯D型外观对障碍物磕磕碰碰没有圆形扫地机灵活就不说了，它依然不识别数据线，连宠物便便也是直接碾压。（开始怀疑避障坏了，但它对水瓶、钥匙能做出躲避。确认功能是正常的）

追觅X40 Pro Ultra

▲障碍物相同间距下，追觅绕行策略偏保守；障碍物中间不跨越，覆盖率低。

云鲸逍遥001

据我研究，云鲸的避障绕行策略有四种：

1、桌脚、落地沙发、墙边8mm贴行；

2、轻微接触不会影响机器人或物品本身的，如拖鞋、电源线保持20mm远贴边绕行

3、动态物体如宠物是40毫米绕行；

4、对严重影响清洁的固液混合物、粪便则是70毫米安全绕行。

▲云鲸的四种绕行策略，得益于双目架构能识别并分析不同大小障碍物，进行差异化避障。智能化程度较高所以能很好兼顾避障和清洁覆盖率。

三款居家环境实际避障和覆盖率表现

▲最常见靠踢脚线侧的黑色电源线科沃斯都不识别，最后缠绕停机。每次到这里整的我有点无语。

▲追觅和云鲸表现好很多，追觅对障碍物绕行距离较大不容易被困。而云鲸的紧贴绕行障碍物策略是扫拖覆盖率三款中最高的。

那到底是什么原因造成三款在使用中有如此大的差异呢？

2.2 避障和绕行背后的硬件支持

科沃斯X5 Pro

▲科沃斯为把机身做薄到9.5cm，把顶部传统激光雷达移到了机身前部做成了隐藏式。缺点很明显，无法360°实时扫描，视角范围只有180°盲区较大。实际效果不尽人意。

云鲸逍遥001

▲云鲸逍遥001是首台在扫地机前部用两颗136°超广角彩色摄像头组成双目架构，可识别各种障碍物类型、家具和地图构建等。

▲双目相当于人类左右眼，可让机器人获得0.1~8米的空间探测能力，最小5mm的测量精度，它甚至能标记物体轮廓、距离以及避障手段。

▲对单根地砖颜色相近的数据线，逍遥001依然采取紧贴清扫策略。最大程度增加了清扫覆盖率。

追觅X40 Pro Ultra

▲相比科沃斯X5 Pro把激光雷达集成到前部，追觅X40 Pro Ultra这个电动升降雷达更具实际意义。机身厚度做到了8.8cm，而且全景雷达也无盲区。

▲不过，追觅宣传X40 PU也是双目避障，其实算是营销话术。它确实是两颗摄像头没错，但其中一颗红外摄像头仅用于接受信号。和云鲸逍遥001的双目架构不是一个东西。

▲之前我拆过这种红外摄像头，它工作原理是侧向激光矩阵模块发射线性激光束，通过红外摄像头计算出光脉冲发射位置到物体位置的距离。不断的重复这一过程，绘制出物体的3D形态。和iPhone刘海屏内的3D结构光相同，都有一颗红外镜头。

▲因单颗摄像头空间测量深度只有0.5米内，测量最小物体精度也较低（20mm）。遇到地面单根数据线好比近视眼，能感知但无法绘制数据线准确的空间3D轮廓。再加上内部单颗核心无法处理各类突发情况，故追觅的避障绕行策略采用保守远距离绕行就是这个原因。

2.3 数字地图

▲上图是三款扫地机APP端生成的数字地图，云鲸逍遥001的双目摄像头在初次建图完成后就能生成对应比例的家具。地图精度和丰富度三款中最高。其余两款则需要后期手动添加家具。

另外，云鲸和追觅工作时遇到的所有障碍物会标记在地图中，包括障碍物种类，实景照，方便后期查阅和大数据AI学习。而科沃斯地图里什么都没有，真不敢相信这是24年的旗舰级机器人......

三、清洁效果

3.1 智能托管

▲三款扫地机器人都有智能托管功能，初衷是希望机器能更智能、考虑的更周全才能让用户感知越低。毕竟好的产品就应该在用户无感下完成工作。

在深度使用后发现，科沃斯和追觅的智能托管本质还是机械式设置。无法针对地面材质不同调整拖布下压力。对环境湿度不同、重污渍等级动态调整拖布湿度、吸力加减。

▲云鲸的鲸灵托管2.0 在四种清扫模式下都能介入无需用户调整扫地吸力、拖地湿度。针对家居脏污自动调整清洁方案。比如长期未清洁的房间会自动识别为重污房间，扫地*2、吸力自动+1挡。遇到干燥或潮湿天气，拖布水量都能自动调整。

接下来我们看下实战效果。

3.2 科学扫地

▲对于旗舰级扫地机器人动辄1万Pa以上的吸力，扫地效果更受硬件、算法差异的影响。我们来看下实三款的实际表现。

主刷、边刷动态控制

1、科沃斯：

▲科沃斯X5 Pro作为旗舰机型，有个大BUG：主刷没有抬升下降功能，边刷无法收回或停转。纯扫模式遇湿污渍，边刷把湿污渍往主刷送，主刷把液体吸入尘盒。

▲干湿无法分离，地面不仅越拖越脏；内部尘盒、滤网、甚至基站尘袋都会发霉。

▲边刷也无任何算法，恒定转速。遇到贴边垃圾会打飞或漏扫。

2、追觅：

▲追觅X40 Pro Ultra的边刷、主刷、拖布支持三重升降。当纯扫模式遇到湿污渍能自主抬起主刷和边刷避免污染，干湿分离比较彻底。不过不会对湿污渍做处理，会跨过去继续完成扫地任务，需下一次拖地任务才会做一个清理。不过也比较符合先扫后拖的清扫习惯。

▲追觅X40 PU的边刷还能遇边角自动外扩，扫出垃圾。

▲但因前部单颗摄像头测量精度低、“看不清”导致追觅偶尔会把垃圾当成障碍物躲避，造成遗留污渍情况发生。估计软件优化都无法解决，毕竟被硬件性能限制了。

3、云鲸：

▲云鲸逍遥001采用双目架构外、边缘AI计算芯片和核心主芯片组成了扫地机行业首创的双芯八核配置。 扫地机遇到各类地面突发情况会实时调整清洁策略。比如纯扫遇到湿污渍，主刷、拖布支持升降外，边刷也能关停收回。避免干湿混合。

▲自动评估污渍量级后，拖布模块降下开始执行慢速单拖任务，全程无需人工介入。

▲它的边刷甚至有动态调速策略，当检测到沿边有颗粒污渍会执行降速慢扫。靠墙侧边刷提速将颗粒物朝主刷收拢。外侧边刷转速慢防止垃圾打回沿边。这种动态边刷调速策略，可预防各种复杂场景下垃圾打飞。

3.3 主刷材质&毛发缠绕

▲主刷材质方面，云鲸是胶毛一体滚刷、科沃斯是纯毛刷。而追觅X40 PU变动最大，从X40 Pro的主动割毛胶毛滚刷改成了和石头一样的双胶刷。

▲如果你家地面是地板+瓷砖，更推荐胶毛滚刷。因为纯胶滚刷无法深入地板缝隙除剥离积灰，纯胶刷更适合全屋通铺地毯使用。

▲遇到大量毛发，三款中云鲸的气旋导流零缠绕滚刷尚能一战。主刷零缠绕，大大延长了扫地机手动维护周期。对于养宠物家庭非常友好。

3.4 科学拖地

拖布材质和外形：

▲从厚度上说，云鲸的拖布要比其它两家厚一倍，因为它采用了三层复合结构。有效面积是其它产品的2.26倍。吸水饱满、释水均匀、强力去污、不留水痕。

▲而传统扫地机器人圆盘式拖布有个缺点，中间随拖布老化逐渐会产生缝隙。在拖地板时拖布中间会形成清洁死角。

▲而云鲸全系拖布是专利的勒洛三角拖布，中间始终重合10mm。所以拖地不会出现圆盘拖布因老化中间产生缝隙，拖地留缝情况。覆盖和清洁率会更好些。

沿边拖地：

▲拖地干不干净，不仅要看拖布材质，更要看拖地下压力。三款中，只有云鲸能针对不同地面材质，自动调整不同拖地下压力。最大12N，是追觅的1.7倍。

▲三款中，科沃斯和追觅采用了仿生机械臂外扩拖布。拖布外扩追求了视觉效果上的清洁显性、但不解决清洁的根本问题。不仅让拖布进一步降低下压力，拖布只是轻抚地面一带而过。甚至用干纸巾能擦掉的水性mark笔痕迹都拖不干净。

▲对于底部微凸的踢脚线沿边清洁，云鲸恒压12N下压力的"扭一扭"甚至比仿生外扩拖布有更好的清洁效果。（水性mark笔，干抹布施加点力擦都能擦干净)。再加机身侧边有个踢脚线清洁“鸡毛掸”，把传统2D清洁升级到了3D。

▲对于圆弧障碍物贴边拖地，D形的科沃斯即便有外扩拖布，沿边拖地效果还没圆形机身的云鲸”扭一扭“来的覆盖率高。

▲不过，从保护家具角度来说。仿生臂拖布长期和家具边缘接触，容易把家具蹭坏。而扭一扭的沿边拖地方式则温柔很多。

重污区域复洗复拖：

三款扫地机器人对于顽固污渍的处理，追觅X40 PU在智能托管模式下，基站采用五道光多光谱检测，云鲸采用的是双光谱脏污检测，两个技术都是对拖布污水进行检测。相比之下追觅的脏污检测会更精准一些，不过追觅只支持复洗复拖2次，云鲸逍遥001在鲸灵托管3.0模式下，最多支持6次的复洗复拖，遇到顽固污渍人工介入率可以降到最低。

1、追觅：

▲X40 PU由于拖布下压力只有7N，明显对干结酱油渍力不从心。两遍复拖后地面还留有较多污渍。至此，机器人不会再对该区域复拖，留下一地污渍。需重新手动对该区域进行划区清洁。

2、云鲸：

▲云鲸逍遥001瓷砖地板会自动调整到12N下压力拖地，检测到重污会精细拖；第一遍拖地结束就比追觅复洗2次来得干净，第二遍复拖的时候地面已经完全干净了。如果是木地板上识别到重污，7N下压力会自动提升到12N，达到更好地清洁脏污。

3、科沃斯

▲科沃斯X5 Pro宣传也有复洗复拖，最多1次。不过测试好几次都没有触发。鉴于它纯拖地时滚刷无法抬升，拖湿污渍滚刷及滚刷盖都会被污染。

自适应动态拖地:

1、追觅：

▲追觅X40 Pro Ultra在纯拖模式下，主刷和边刷会抬升。但遇路径上有大量固体垃圾时无法动态调整启动扫地模块吸走垃圾。也就是说追觅X40 PU的摄像头只能对湿污渍做出动态清洁策略。

2、科沃斯：

很遗憾科沃斯X5 Pro作为旗舰扫地机器人，没有任何动态清洁策略。甚至主刷无法抬升。

3、云鲸：

▲云鲸在纯拖模式下，主刷抬升，边刷收回机身。检测到路径有固体垃圾时会首先抬升拖布，对脏污区域进行探测自动评估固体污渍量级。如量级为“大量”，则切换扫地同时。如量级为“超量”，则切换为单扫模式。

▲撒的猫砂较多，所以系统判断量级为“超量”，自动切换为单扫模式，此时双边刷旋转，主刷下降，并启动自适应吸力吸走猫砂。随后再切换为单拖模式继续运行。

可见，三款扫地机中，追觅做到了三刷抬升。在先扫后拖模式下能有效防止纯扫阶段遇湿污渍边刷、主刷吸入液体的情况。

云鲸在鲸灵托管模式下，依靠双目对脏污进行精确识别可自主随脏污量级、干湿不同种类动态调整清洁模式。不局限于传统的四大清洁模式，也不需要人看着地面垃圾来手动切换清洁模式了。

四、基站及免维护功能

▲基站方面，三款都内置自动集尘，清污水箱，也都支持自动上下水。不过它们在功能上略有不同。

4.1 尘盒、尘袋免维护对比

▲对比三款基站自动集尘差异性前，应该先了解下主机内置尘盒的区别。

▲首先，扫地机器人的尘盒不可避免会吸入少量液体，液体和灰尘混合形成了难以吸走的块状污渍。所以科沃斯和追觅的主机尘盒是需定期水洗的。

▲而云鲸逍遥001主机尘盒内胆做了可拆化设计。接触垃圾的白色内胆使用一段时间后可直接丢弃，无需脏手水洗，免维护性得到了提升。

▲三款机器我都使用半个月左右，从基站集尘袋情况看。科沃斯白色尘袋有褐色酱油渍，原因是拖地时主刷不抬升，尘盒吸入液体，再被集尘袋吸入导致。

▲追觅X40 Pro Ultra的基站有紫外线灭菌灯，但它布置在底部用来对拖布进行灭菌。尘袋无烘干功能也无封闭式紫外线灯。

▲为了解决尘袋吸入液体，垃圾粘连在集尘管道内，云鲸逍遥001每次任务完成后先用热风烘干尘盒，垃圾干爽了再自动集尘，不会粘黏在管道上，最后再用紫外线灯封闭式杀菌和40℃热风干燥处理尘袋，使尘袋保持干燥抑菌环境。

4.2 热水洗拖布

▲三款基站都支持热水洗拖布，最高温度都超过了70℃。但70℃高温并不适配所有脏污。比如淀粉污渍遇高温糊化，只会越擦越脏。

追觅APP上支持智能洗，清洗时长和清洗水量可以智能调节，但四档水温则需要自己手动调节。

▲而云鲸的基站是基于双光谱检测技术实现了三种水温动态调节，对症下药洗得更干净，全程无需人工介入。

三段式动态水温清洗策略是：

1、第一步45℃热水浸湿，让清洁液进入拖布纤维中，并高效清洗淀粉脏污；

2、第二步检测淀粉溶液是否清洗干净，如未洁净则二次清洗直到淀粉溶液完全洗净，后提高水温至60℃清洗油污类脏污，加速其溶解之余防止淀粉糊化；

3、最后再用75℃高温水进行巴氏消毒洗；

这种更加科学的洗拖布水温才能更彻底清洗多种厨房地面常见污渍，拖地效果也会更好。

4.3 水路抑菌措施

▲24年的旗舰机器人，估计也只有科沃斯X5 Pro没有抑菌清洁剂自动投放功能了吧。

▲因热水洗拖布，再加夏季高温，闷半天没倒的温热污水会发臭。所以抑菌清洁剂一定要每次自动投放。（追觅X40 Pro在污水箱内有银离子抑菌模块，实测无法有效防止污水发臭）

▲如果不想定期购买抑菌清洁剂，云鲸逍遥001基站内置的电解水装置（和果蔬清洗机原理相同）把水电解生成次氯酸根达到抑菌目的。后期无需任何耗材就能一劳永逸的解决污水箱发臭问题。（污水箱打开有一股淡淡消毒水气味，不刺鼻 对人体无损害）

这样全水路达到了强抑菌处理，包括清水水路、拖布、清洁肋、污水水路以及污水箱。

4.4 基站自清洁

▲基站自清洁方面，拥有主动双刮洗臂的追觅X40 Pro Ultra，是三款中对基站自清洁做的最好的机型。而云鲸和科沃斯则需定期拿出清洗盘手工刷洗，稍显不便。

4.5 基站其它增值功能

▲另外，云鲸逍遥001是三台中唯一配置了主动地板养护的机器人。

▲通过安装养护模块和专属的地板养护清洁剂后。可全自动对地板进行SPA级均匀养护，在地板表面形成固化膜，滋润保养实木。

五、总结

三款旗舰级扫地机器人，由于科沃斯X5 Pro清扫实际效果过于拉跨。和追觅、云鲸根本不属于一个档次，故在总结环节直接做排除处理，不推荐入手。

追觅X40 Pro Ultra和云鲸逍遥001不论硬件，还是清洁效果都属于扫地机旗舰中的重量级选手。两款机型对于不同家庭环境，侧重有些不同，比如:

养宠物或有小宝宝家庭：

对于养宠物或有宝宝家庭，地面的污渍永远是动态存在的。比如猫咪上猫砂盆带出了猫砂、乱拉乱尿等，宝宝打翻了牛奶。两台机器中，云鲸逍遥001的双目架构比追觅的单目摄像头更有优势。不仅能在纯拖和纯扫模式下做出自适应动态调整，还能比追觅X40 PU更贴近障碍物做环绕清扫。

▲也不用担心纯视觉避障昏暗环境看不清，它前部有一颗随环境光线自动打开的LED头大灯。

▲两款机器还支持远程双向视频和对话，在公司就能操控扫地机前进后退逗猫，非常有意思！

地面多毛发家庭：

▲像我家地面多毛发，普通胶毛一体式主刷使用一周缠绕现象会严重。即使追觅X30、X40 Pro上的主动刀片切割滚刷都会有缠绕问题。

▲像上文所说，追觅X40 Pro Ultra主刷大改成了和石头相同的双胶刷，虽防缠绕效果好于胶毛一体主刷，但无法彻底解决缠绕问题。

▲云鲸逍遥001的气旋导流滚刷2.0是单边结构，首先杜绝两头缠绕毛发的问题。

▲气旋导流主刷一头大、一头小的微锥形状。不仅兼顾了对地面、地板&地砖缝隙的清洁效果。配合12000Pa最大吸力，加速缠绕成圈的毛发向小头滚刷尾部脱落并吸入尘盒中，很好解决了清扫中大量毛发缠绕现象。

家有长毛地毯家庭：

虽然云鲸逍遥001的拖布遇到地毯能自动抬升10mm，但遇长毛地毯还是容易蹭脏。

▲所以追觅X系列独有的拆卸拖布上地毯清洁。再加X40 Pro Ultra修改为双胶刷形式的主刷，非常适合有长毛地毯或地毯通铺家庭使用。

有较多低矮区域家庭：

▲追觅X40 PU的电动伸缩激光雷达头，让它能够钻入低至8.8cm的电视机柜、床底进行清洁。

▲但像我家没有任何低矮区域的来说，云鲸逍遥001拖布最大12N下压力，拖地效果会比追觅X40 PU更好。

养宠物或有小宝宝家庭：

对于养宠物或有宝宝家庭，地面的污渍永远是动态存在的。比如猫咪上猫厕所带出了猫砂、乱拉乱尿、宝宝打翻了牛奶。两台机器中，云鲸逍遥001的双目架构比追觅的单目摄像头更有优势。不仅能在纯拖和纯扫模式下做出自适应动态调整，还能比追觅X40 PU更贴近障碍物做环绕清扫。

▲也不用担心纯视觉避障昏暗环境看不清，它前部有一颗随环境光线自动打开的LED头大灯。

▲两款机器还支持远程双向视频和对话，在公司就能操控扫地机前进后退逗猫，非常有意思！

好了，希望看完本篇大家都能选到合适自己的扫地机器人。喜欢的话记得给我点赞收藏哦。

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