扫地机器人选购指南

2020-10-10 17:23:09 23点赞 106收藏 44评论

前言

作为所有智能家电中最复杂的产品,扫地机器人集合了机械性能、导航算法、专利壁垒于一身,这个行业树立起了强大的行业壁垒,即使强大如小米,在石头出走单飞后也很难简单的抄袭仿造出一款好用的扫地机器人。

但是这并不妨碍市面上还是有一些便宜好用的扫地机器人出现,这篇导购文章从去年酝酿到现在,经过一年多时间的研究,终于摸清了扫地机器人各个核心部件的核心优势,现在就和大家分享一下扫地机器人的选购要点,和对各个品牌的点评。

强烈建议收藏此文,因为技术复杂、篇幅有限,所以每项技术都只能进行简短的讲解,信息密度较大,有不清楚的地方可以在评论区留言,在后续也会更新更详尽的专项技术解析。

文章分四部分:

  1. 扫地机主要技术详解

  2. 扫地机品牌评价

  3. 扫地机器人推荐

  4. 总结

一、扫地机器人主要技术详解

友情提示,本章节较为晦涩,如果对技术没有兴趣可以直接跳过本章。

1.导航算法——其实扫地机只有两种导航算法

我们可以看到市面上有很多宣传,什么激光雷达导航、视觉导航、惯性导航、线激光导航、结构光导航,但是这些花里胡哨的宣传名称,总结出来就两种真正的主算法:基于激光雷达的导航算法,和基于陀螺仪的导航算法。

基于激光雷达的导航算法:

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这种算法最早是应用在neato的扫地机器人上,简单说,原理是先用激光雷达绘制出扫地机一定范围内的地图,然后根据绘制出的地图来规划清扫路线。

这项技术的优势在于可以为扫地机规划出非常高效的清扫地图,减少重复清扫和漏扫,某些情况下还能减少扫地机对家具的碰撞。

而且激光雷达还能对扫地机提供准确的定位坐标,像禁区、虚拟墙、划区清扫、指哪到哪之类的功能最早都是在激光雷达扫地机器人上实现的。

但是激光雷达也有自己的一些缺点,因为激光雷达只是SLAM导航算法的硬件基础,具体的清扫效果高度依赖厂商开发人员配套的算法,所以你可以看到市面上用激光雷达的扫地机很多,但是算法写的好的很少,目前市面上SLAM算法写的比较好的厂商只有石头、360和neato,其他像米家扫拖、科沃斯的算法就是烂到绝望。

基于陀螺仪和里程计的惯性导航算法:

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这种算法最早是谁推广开的已经不可考了,但是这个是目前扫地机中性价比较高导航算法,以较低的硬件成本,实现了相对较好的清扫效果。

但是,惯性导航只是随机碰撞算法的简单升级,比如说iRobot的随机碰撞算法中,扫地机器人的前碰撞缓冲器触发,然后扫地机以某个特定角度旋转掉头。而基于陀螺仪的惯导算法中,扫地机在一个方形房间里,前撞撞墙后,会掉头360°,模仿LDS扫地机器人的“弓”字形清扫路径,以此完成清扫。

而陀螺仪的作用就是监控扫地机的运动状态,使扫地机知道自己转了多少度&清扫有没有走歪。同时需要轮子上的里程计记录自己走了多少路程,通过陀螺仪+里程计两个关键器件,扫地机也能绘制出一幅家里的清扫地图。

但是这张地图精度低、可靠性差,如果扫地机的轮子发生打滑,那么内部的地图坐标就非常容易错乱,导致扫地机迷失在家中。这就是为什么科沃斯的用户经常反馈,他们的扫地机器在使用一段时间后无法自己返回充电,这就是因为科沃斯扫地机器人的轮胎磨损后极易发生打滑,使得扫地机器人内建地图发生错乱,无法找到充电桩。并且科沃斯为了节约成本,省去了iRobot上的那颗全向回充传感器,在地图错乱后完全就是瞎子和傻子。

同时还有目前被广泛宣传的,广泛应用于iRobot、追觅(米家1C)和国产廉价扫地机上的视觉辅助“vSLAM”算法,其本质都是陀螺仪算法,加入摄像头的目的就是对扫地机器人进行辅助重定位。具体原理就是视觉特征点匹配,摄像头会将家中完全拍摄一遍,然后在运行过程中继续不断拍照,以校核自己的位置。视觉辅助定位虽然本质上并没用摆脱惯导的核心算法,但是优化了惯导扫地机容易发生轮胎打滑导致清扫地图错乱的问题,算是一项技术进步。但是视觉辅助定位算法的扫地机器人,劣势在于光线不好的情况下视觉辅助基本瞎掉,光线不好阴天、夜晚和沙发、床下的定位也非常不准,而且因为算法复杂,实际上很多视觉辅助导航都是假的,只是一个装饰品,实际上根本不起作用。

视觉辅助定位的惯导机器人,首先是硬件成本高昂需要多核CPU和大RAM,定位算法也相对复杂,但是在实现效果上又还不如LDS扫地机器人,只有iRobot这种具有雄厚研发实力、毛利极高的厂商才能玩转,普通消费者还是建议购买LDS扫地机器人。

讲个有意思的番外鬼周刊:在石头代工的米家扫地机器人一代火热的时候,科沃斯为了蹭激光雷达的热度,着急忙慌的出了自己的第一代搭载激光雷达的扫地机器人DE53,这款扫地机有意思的是上面的激光雷达全是就是摆设,我曾经试过拿碗把上面的激光雷达完全罩住,结果它完全不受影响,和科沃斯的惯导扫地机采用完全一致的清扫逻辑,完成了本次清扫,我愿将其称之为——绝活!

2.DPU——衡量扫地机器人清扫性能的标准

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扫地机在国外已经盛行多年,其实国际上已经对扫地机的情节性能已经有了一套完整的清洁标准:IEC-62885-2,这是一套专门测试扫地机器人除尘率的测试标准,大概就是用扫地机集尘口宽度*固定的IEC灰尘数=基础灰尘重量,然后扫地机清扫过撒了IEC标准灰的地面,其中尘盒中灰尘的重量÷撒灰重量=扫地机除尘率,有兴趣的可以自行查阅。

这个是目前测试扫地机除尘率最权威的测试方法,而IEC62885 DPU测试又分直线DPU和边角DPU,这项测试涵盖了大部分的扫地机使用场景,而IEC标准灰也是级配好的大小粒度不同的灰尘。

目前360、石头、iRobot、neato这些厂商的扫地机DPU一般在80%左右,像做的比较烂的米家扫拖DPU只有36%,米家1C只有60%左右,不同厂商之间的DPU性能差距很大,头部厂商可以做到七八十,底部厂商只有三十四。像云鲸和科沃斯通过专项跑分优化,DPU可以达到90%以上。

是的,DPU测试也是可以作弊的,比如科沃斯通过把扫地机主刷盖上的集尘口橡胶刮条硬度减软,换来了新机状态下极高的地板清洁DPU分数,但带来的问题就是主刷刮条橡胶极易老化,寿命只有360、石头这些竞品的几分之一,而且老化后地板DPU性能断崖式降低。

3.拖地——一定要选择电控水箱

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其实从DPU测试上我们可以看出来,做的比较好的扫地机器人的除尘率也只有80~90%,剩下的10~20%就要靠拖地带走了。

既然已经到2020年了,现在各家电控水箱都是标配,除了石头采用蠕动泵外,360、科沃斯都采用的隔膜泵泵水,两者的区别是蠕动泵出水精准但是噪音较大,隔膜泵出水宽松但是噪音小。

而电控水下相比渗水水箱的体验提升巨大,可以做到不用换滤芯、水路不易堵、不清洁不出水等等,选择带拖地功能的扫地机器人,一定要选择电控水箱。

本章小结

上面只简单提到了三点对用户使用比较直接常见的参数,像复杂降噪设计、集尘风道设计、3D结构光和双目避障设计、戴森纯视觉导航逻辑这些更细致的参数在这里就先不提了,有兴趣的话可以关注我,后续会有专题文章来讲解。

总的来说石头和360属于比较常规的智能硬件厂商,通过自身的算法科技优势,使用LDS激光雷达实现了高效路径规划。

而像iRobot和科沃斯,因为被技术路线影响,只能基于传统的陀螺仪惯导升级,iRobot加入了摄像头利用视觉辅助定位,而科沃斯选择加入LDS辅助绘制地图,但是这两者的核心仍然是惯性导航算法。

二、热门厂商评价

本章节简单评价一下目前市面上销量较大的一下厂商,不写广告介绍,深扒一下这些厂商背后的一些故事……

1.360智能

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在我使用过的扫地机器人中,360是目前在LDS导航算法方面唯一能和石头相提并论的厂商,相比石头,360在主要元器件和导航算法上没有缩水,并且石头在米家扫地机器人一代后缩水了超声波传感器后,360依然保留了这个传感器的,APP的功能易用程度也很高,而且新一代的X95采用了电控水箱设计,使用体验上360是目前最接近石头的。

但是为什么360的扫地机相比石头便宜那么多呢?首先是360的毛利确实不高,经过拆机发现,360扫地机的毛利可能只有10%左右。而根据财报石头的毛利在30%左右,科沃斯的在35~40%。

其次是360在外壳工艺上有了一定的缩水,石头T7和科沃斯T8都采用的IMR/IMD工艺,而360使用的高光面喷涂工艺,外壳工艺成本相差2~3倍,但是在使用上差距不大,不过360的外壳可能就没有其他两家那么精致了。

综上所述者就是360价格相对较低的原因,如果对外观不是很看重,那360是目前性价比最高的扫地机器人。

2.石头科技

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石头科技最早脱胎于米家系,因米家扫地机器人一代一炮而红。

石头的主要优势就是超强的导航算法,导航算法的优势需要基于庞大用户群的数据来源,用户反馈-改进-再反馈-再改进如此迭代,才造就了石头扫地机器人强大高效的软件算法。

但是石头在硬件研发上有一定的滞后性,比如在大家都上了电控水箱大半年的时候,石头的电控水箱机器T7才姗姗来迟。

不过石头的优势在于用心打磨产品,石头他们家出的东西每个使用体验都不错,但是现在价格上探,已经不再是以前作为行业颠覆者出现的性价比杀手品牌了,适合对扫地机有精致需求的消费升级用户选择。

3.小米

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我们要先了解一下现在的小米贴牌模式是一个什么情况:

1.小米会先发出招标通知,有实力的厂商会投标竞标,小米一般会从中选择报价最低的厂商来贴牌。

2.小米会自己指派一套产品经理+项目经理的团队,来和生态链厂商的产品经理、项目经理对接,一般来说小米的权限会高于生态链厂商的权限,但是小米的产品经理专业性又不如生态链厂商。小米的产品经理为了刷存在感就会提出各种奇思妙想,而生态链厂商就只能实现需求,所以大家会发现最近小米贴牌的很多产品都不伦不类的,就是外行指导内行的结果。

再说回小米扫地机

在石头出走单飞后,小米找到云米代工米家扫拖机器人,但是云米并没有这个研发实力,就二次转包给杉川机器人。杉川机器人就是和科沃斯类似的贴牌代工厂,但在SLAM算法上连科沃斯都不如,就更不要提石头和360了。而且杉川贴牌的这台扫地机器人DPU只有36%左右,可以说就是在生产工业乐色。而且杉川的这款扫地机器人除了给米家/云米贴牌外,还贴牌了联想、网易严选、普桑尼克等众多厂商,所以你们看到市面上很多扫地机很像并不是错觉,他们其实都是有一个共同的爹。

除了云米,小米还找到追觅代工了米家扫地机器人1C,这也是一款基于惯性导航算法、采用视觉辅助定位的扫地机器人。凭良心说,追觅的这台扫地机器人除了清扫性能不行以外(我记着DPU应该是60%),在导航算法方面还不错。但是可惜在性价比太低,1499的价格已经能买到石头代工的米家扫地机器一代了,所以米家1C一直没啥存在感。

在云米把米家扫拖转包给杉川以后,小米可能寻思着还不如自己找代工厂代工,还没有中间商赚差价。所以就有了米家扫拖机器人G1,直接由小米委托ODM厂代工生产,我只是为小米扫地机器人感倒可惜,从米家扫地机器人一代,再到米家扫拖,再到米家G1,一把好牌打的稀烂,米家扫地机现在已经成了低价低质的代名词。

4.科沃斯

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科沃斯总部位于长三角地区的江苏苏州,可能很多人不知道,苏州是中国吸尘器制造业的大本营,苏州一圈有超多的吸尘器代工厂家,科沃斯就是其中一家。

科沃斯原本是给国外品牌生产代工贴牌吸尘器起家,后来又发展出扫地机器人代工业务,他们的扫地机器人也是从此起步,所以科沃斯一直是传统的制造业的思维模式。

科沃斯不同于360和石头依赖于口碑传播,科沃斯更倾向于广告投放、经销商分成、网红带货模式,所以他们的产品必须要有超高的毛利率。

科沃斯的毛利虽然高达40%以上,但是根据科沃斯的财报,他们2019年净利润只有不到5%,也就是大量利润都留在了销售渠道,是典型的营销导向型企业,所以他们在研发领域的投入和动力长期不足,毕竟产品做成什么样都能靠销售卖出去,所以他们也就没啥做好产品的动力。

科沃斯在产品研发上更注重静音和“瞬间好感”,毕竟这是销售在展示的时候更方便演示和销售。但是带来的问题就是产品寿命堪忧,比如科沃斯的轮胎使用的超软橡胶,静音有余耐用不足,在有门槛的家里轮胎会飞速磨损。齿轮箱也使用的软塑胶齿,在使用一年以后普遍会出现齿轮箱损坏和漏油问题。还有上面提到的装个假的激光雷达骗消费者的事等等。

所以我们也不难发现为什么科沃斯在论坛上的口碑普遍不佳,因为论坛口碑更倾向于长期使用后的使用体验交流,长期使用后耐用的产品往往更有好口碑。

5.iRobot

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但是,除了价格,造成iRobot没落的核心问题是高傲,不愿为国内市场做优化,但凡用过iRobot的用户都知道那用起来比拖拉机还大的噪音到底有多恐怖,噪音的核心因素的那对为了清扫地毯设计的双滚刷组件,而国内家庭的地毯较少、更注重静音效果。

是iRobot做不了降噪吗?不,是他们的高傲,不愿为国内家庭做优化。所以iRobot的没落,是必然的。

6.云鲸


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云鲸其实是一个成立比较久的公司,根据公开渠道查询到的信息,云鲸成立于2015年,投资人同为大疆投资人香港科技大学教授李泽湘,创始人张峻彬为华科机械设计制造及其自动化专业本科毕业,2015年获得上海交通大学硕士学位,并于东莞松山湖国际机器人产业创业成立云鲸。

从成立时间来看,云鲸其实只比石头晚年,但是石头已经迭代4代产品而云鲸才姗姗来迟,不过云鲸推出的首款扫地机器人J1虽然打磨时间很长,但还是有不少问题,比如LDS地图算法业界最差,甚至不如科沃斯;扫地功能基本残废,拖布易发臭;拖地耗水量巨大;风干噪音大还不能暂停;拖布易损等等……

但是云鲸J1毕竟是业界第一台“能用”的,可以自动洗拖布的扫地机器人,而云鲸也意识到了自己的优势,直接把slogan中的扫拖机器人换成了“拖地机器人”,也就是将自己完全定位成一台拖地机器人。而且配合云鲸超高的毛利,早期通过大V带货的方式,狠狠营销了一把,也收割了一批高端用户。

如果对拖地功能有刚需的,在石头、360没有出对应竞品以来唯一可以选择的产品。当然了,你要能容忍他劣质的地图算法。

三、扫地机器人推荐

上面大致讲完了目前主流的扫地机器人品牌,市面上垃圾的扫地机器人太多,所以这次就少而精的推荐几款扫地机。

1.360扫地机器人S5(1199)

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为什么先推荐这款扫地机器人,因为性价比太高了。

这款是360目前最低端的LDS扫地机器人,但是因为少了拖地功能,内部元器件排布空间充裕,风道顺畅,IEC测试,硬质地面DPU高达90%,结合360的导航算法,清扫效果和效率都不错。

双十一价格估计还能低到1199,性价比王者。

优点:DPU高、噪音较小,导航算法智能,插件功能丰富,尘盒容量大,性价比高

缺点:没有拖地功能,外壳使用高光免喷涂工艺,质感一般

2.360扫拖机器人X95(2099)

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360扫拖机器人X95也是目前的性价比款,配备有完整的传感器、大容量电控水箱、大尘盒、5200mAh电池、静音优化,而且地图算法中还支持多楼层,这点在目前的扫地机中还是比较少见的。

而X95的缺点就是高光喷涂材质的上盖质感相比imr工艺还是略差了一些,而且因为内部元器件堆叠的比较满,风道上也没有S5那么顺畅,IEC地面DPU只有75%左右,不过遗落的小灰尘可以用拖地解决问题也不大。

优点:功能齐全,电控水箱,传感器丰富、噪音低,带有超声波避障传感器,算法智能

缺点: 外壳使用高光免喷涂工艺质感一般


3.石头扫地机器人T7(2499)

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作为目前国产之光,石头T7算是目前市面上算法做的最好扫地机器人厂商,虽然硬件性能上有点挤牙膏,但是产品的综合体验不错,算是目前也非常值得推荐的扫地机器。

如果钱包不那么紧张的话,还可以考虑T7 pro,带有一对双目摄像头避障效果更好。

优点:传感器数量丰富,电控水箱使用蠕动泵喷水,算法智能,APP功能丰富

缺点:噪音较高

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4.iRobot S9/i7(12K/5599)

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虽然我们都知道iRobot性价比不高,但是在地毯多的家庭除了iRobot并没有其他选择,iRobot的双滚刷清洁系统就是为了地毯清洁设计的。

需要主要注意的是,S9采用的D形机架构,相比圆形机,D形机的架构在清扫效率上提升明显,而且对内直角的清扫效果更好。但是,但是,但是,D形机极其容易被困被卡,S9的在海外官网商城上好评率只有36%,差评主要集中在D形机容易被卡、上盖容易接触不良、质量问题巨多等方面,所以,相比S9,我可能更推荐iRobot i7。

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优点:双滚刷清洁地毯效果极佳

缺点:噪音巨大,价格昂贵,性价比极低,D形机易被困,续航短,没有拖地功能

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5.科沃斯 T8max/power(3199)

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虽然我很不愿意推荐科沃斯的扫地机器人,但是在静音方面确实没有能超过科沃斯的厂商,虽然这是用整机寿命换来的静音……

顺便说一下T8 max/power的区别就是,前者是天猫平台,后者是京东平台,让不同平台的用户没有可比性,这也是传统渠道厂的销售思维——防串货。

优点:噪音极低,带有双线激光避障模块

缺点:耐用性不佳,算法不够智能,APP不好用


四、总结

其实上面说了那么多,总结下来就是

360:性价比最高,产品体验不差

石头:软件算法无出其右,硬件挤牙膏式更新

iRobot:没落王者,被高傲玩死的自己

科沃斯:静音王者,其他的嘛……

所以,大家可以根据自家情况,根据上面的上面的产品定位,来选择最适合自己的产品。

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