新手DIY多轴飞行器--我的第一架450无人机

diy无人机的优势 图传延迟和传输距离远高于千元以下无人机，维修方便，可升级各种配件，花大疆精灵4的钱可以装两台以上同等性能的。

diy无人机的劣势 入门繁琐需要一定技术和耐心，没商品机稳定，功能性配件一点不便宜，比如几十块玩具无人机都有的osd功能，大疆的飞控上，就是买副厂你得花一百多。

跟组装电脑过程一样，你先得知道需要准备哪些零件。

1、电机，我买的是精灵3拆机2312a电机，一只大概8块左右，某宝有大量配套桨大概3块一只，整套50块搞定。关于电机kv值，kv值越大，提高电压转速越快，相对的扭力越小，对应需要桨叶越短倾斜角度越小。下图参考某宝店家2312给出的性能参数，3s电池下该电机最大拉力700g，四只就是2800g，但实际上你不能一直满负荷飞，电机还要承担加速和姿态调整需要的推力。成品机架总重至少小于1800g安全点。

2、机架，常见的机架尺寸有250,330,450,550等等，穿越机567寸等等，数字越大机架越大。又分468轴，一般用4轴，成本低灵活性高些。机臂材质又分为塑料，玻纤和碳纤维，入门首选塑料的，耐摔又便宜！中心架又分玻纤、碳纤维、pcb的，其中pcb的带分电电路，布线方便些。机架脚架又分无脚架《靠机臂支撑》，低脚架，高脚架，推荐简易高脚架，适合装云台相机，也轻。

电机类型决定机架尺寸，像精灵3kv值900多的，配套的桨叶长度一般适合450以上机架，如果你的电机kv值比较大，相应桨叶短些可以选更小机架。我买的是四轴550机架，二手全新40块左右，后来又改用450机架，轻一两百克！现在又狠心换飞越550六轴！六轴安全些，如果你不上云台，建议选4轴越小越轻。

3、飞控，无人机核心部分，买飞控最起码要选带gps的。我买的是拆机大疆精灵2升级v2飞控还买了大疆m lite飞控以后对比看看。建议买全套，飞控，gps，led调参模块，电源pmu模块一起买，我闲鱼买的，一套大概350。

4、电调，使用最多的应该是好盈的、XXD的，电调又分有刷无刷，多轴用无刷电调有3根电机接线，有的电调带bec功能，连接飞控接口中间多了条红色5v电源线可以给飞控或接收机等供电。买电调安数要根据电机决定，2312电机额定电流15a，买20a的电调够用。我买的是大疆精灵拆机电调，据说好盈代工的，不带bec带led灯，闲鱼淘来拆机9片90块。

5、遥控，买带教练口的，就是后面有插孔，可以另外买凤凰模拟器插电脑练习用，带不带sbus无所谓，有sbus的话，接收机节省几根连飞控的线。淘宝全新价建议富斯i6。我买了二手近新的乐迪at9，220块。另外又花20多块买了锂电池。

6、航模电池，我买了3块。一块狮子3s2200ma测试用， 一块格氏3s4000ma平时用， 一块狮子4s5200ma带载用。注意一定买xt60接口的，主流充电器也是xt60口。S指的是3.7v电池并联数，2S并联后7.4v，3S11.1v以此类推，自己diy的一般选3S，电压越高电机能转越快，动力越足，同时也考验电调和电机承受能力。25C35C指能提供最大放电倍率，比如25C，2200ma电池的最大放电电流是2200除以1000乘以25等于55A，2312单个电机3s下最大大概10a电流，4个40a，电池够用。另外比如电池上还有5c指最大充电倍率，同理计算这块电池最大能承受充电电流是11A实际充电1c内稳妥些。

7，bb响，整个无人机中性价比最高的模块，非常便宜，6块多一个，插电池平衡充电口上，监控电池电压情况，通过上面小按钮调节报警电压，低电压报警是diy无人机一定要有的！带壳不带壳内部结构都一样。

8、osd模块，非凡n1 mini，二手全新79块买的，用来叠加在视频上显示高度、gps数、经纬度等信息，非常重要，远航一定要买！有了它，就算摄像头坏了，也能盲飞回来！

9，航模平衡充电器，性价比最低的东西，行业现状太乱了，好的几百差的十几块，品牌型号太，这个我真不会选。我买了ToolkitRC M8这款智能充，二手150块买的全新未拆机，液晶屏带实时电压检测功能带放电，还能输出或检测各种信号！

10，平衡充电器电源，之所以说充电器是性价比最低的东西，就是因为那东西买了还得另配电源！单从电源论，我买的这个惠普服务器拆机电源，性价比也是极高的，750w铂金版大概60元到手，淘宝店家标的是拆机，实际跟全新没两样，不认为是真货，但是假货这样卖好像也不赚钱，店家还默认帮忙改了快接口，太人性化了！

11、fpv图传发射接收系统，主要包括发射、接收和显示还有录像模块dvr，图传带多少频点《ch》无所谓，频点少，在多人玩时候容易跟别人串频。图传发射买散热快的，图传接收还有一种是接手机otg口的，手机自带录屏功能，省去录像器材费用，缺点是延迟高，这在低端无人机wifi图传上太明显了！我买二手400mv发射 832接收带棒棒糖天线，外加拆机车载导航作为显示，没有dvr，总成本大概150块，农村最远可以飞到1公里。后来又买了fpv眼镜，带dvr带接收，250块，距离还没测试。

12、航拍相机，我买的是二手gopro 3大概100块，带av输出，需要购买或自制av输出线，运动相机可以一边录像一边输出av模拟信号给图传。另外还买了海康威视的球形监控头，可以日夜飞行《夜间效果较差不建议买》！

13、防抖云台，二手全新100块，两轴的，选三轴更稳更耗电，航拍的话必须要加的，平时飞来玩建议拆下来。2208的云台电机，我买过大了，调参比较麻烦。

14、其他比如电烙铁、连接线、万用表、扎带、热缩管等等，电烙铁性价比最高的是黄花907，温度可调，加热快！焊锡选无铅的！所有物料成本接近2000块！这钱可以买很多入门航拍机了！说实话DJI Mini 2 宣传图传都10公里了，好想买！

接下来是组装了

调试才是重点，组装过程没有拍下来，大家可以网上参考，过程大概如下

1、组装机架，先用万用表蜂鸣档检查电机各线之间有没有通电，确认通电，再安装电机和电调，注意电机方向，给电调通电，电池接口处会发出啪一声电火花声音，这是正常的，然后各电机也会响，摸一下有轻微震动。大疆的电机线不沾锡非常难焊，焊之前需要打磨一下，焊接温度250度左右不能太高，太高全往烙铁上去了，或者买香蕉头容易点。

2、进行电调行程校准，有的电调不用校准，参考下面网友视频

3，安装飞控，连接电调、接收机

参考接收机和飞控说明书进行连接，注意看接收机pwm跟sbus模式的接口定义是不一样的！我的接法是R9DS接收机sbus模式下，sbus通道接naza飞控的x2通道，接收机5通道接naza飞控x1通道控制云台，接收机7通道接naza飞控u通道控制姿态选择。naza sbus模式下默认接收机6通道为智能方向通道。

接好gps，pmu电源后，打开飞控调参软件安装下图进行调试！

点基础-飞行器，选择第二个

点安装，输入飞控与gps相对距离，这个可以不填，主要是校正飞行器定位准确性用的

点遥控器，接收类型选择d bus，点击然后电机命令杆校准，先根据提示，确定正向反向，再点下面的开始，推动所有通道的摇杆到最大工作范围并重复几次，让飞控匹配你的遥控器，然后重点重点重点！遥控器别动！重启飞控！重启飞控！重启飞控！我之前一星期没有调好就是这一步忽略了！重启飞控后，看各通道有没有在中间绿色内，有偏差就对遥控器中位微调，参考下面网友视频，再推一下各摇杆到极限，看绿色有没有到端点，没有再调一下遥控器舵机行程量。

设置遥控器的控制模式切换拨杆，包括gps模式，姿态模式，手动模式和失控保护。由于接收机7通道接naza飞控u通道控制选择控制模式，我们在遥控器端选择辅助通道，将姿态选择调到7通道，再将7通道定义给遥控器的一个3挡拨杆，我选的是swg拨杆。把swg摇杆拨到中间，再把7通道中点微调知道直到飞控软件上滑块滑到姿态上，然后拨swg摇杆向上，调节7通道舵机行程，直到滑块停留在gps上，然后拨swg摇杆向最下，调节7通道舵机行程，直到滑块停留在手动上。调好后，关闭遥控器，如果滑块能自动调到失控保护上，设置完成！

设置一键返航，上面是控制模式切换常规操作，经过我的实践，发现手动模式极容易炸鸡，干脆不要了，拨swg拨杆向最下，调节7通道舵机行程，直到滑块停留在失控保护上，这样操作，swg拨杆向最下就相当于商品机的一键返航按键！

感度调节 点击感度，输入大疆说明书给出的推荐值，后期根据需要再更改

高级选项—马达怠速 调到最大，停止类型为智能

失控保护 点自动返航降落

智能方向 设置方法跟上面控制模式一样，将遥控器6通道配一个3挡开关，返航点锁定功能非常实用！在完全看不到飞机没图传情况下，依然能把飞机带回来！注意切换模式的时候尽量别动摇杆，一档一档切换，盲飞尽量提高高度。

云台开关 开启，其它先不用管，云台开关开启，osd才能从f1f2口读取地平线信息。

h34 3d先不用管，电压保护开关关闭，开了后飞机电压不足时会自动下降，还不如不开

飞行限制 高度120m 最大半径根据实际情况设置

云台调参

不同云台有不同调参软件，有的免调试。我的是SimpleBGC_GUI 2.2中文版软件，比较难找，放百度云链接，提取码1234

首先对云台进行六面校准，参考网友视频

然后进行软件调参，打开软件，下拉连接选项选择云台端口

参考网友方法，磁极数量不知道的话自己数

试飞前准备

提前计划好试飞地点，飞行距离，远离电线远离人群，农村田里最合适了。实际体验低于5级风试飞影响不大。先不挂云台，检查遥控所有开关拨回默认位置，起飞前严格按照顺序先开遥控和图传接收系统，再接通无人机电源和bb响等待gps搜星完成，最后安装桨叶。回收时倒过来操作。

航模锂电池的特性是放电倍率大，但是一旦电压低于3.6v，性能直线下降，电压低一定要及时返航，另外无人机运行时电压会比停机时电压小一点。

电池的保养 理论上电池3.8v保存，充电器大概显示一半电量，智能充电器自带放电功能，但是放电效率太低！建议买一个宽电压灯泡放电备用。

分享一下几次炸机经经历，玩无人机一定要小心啊！

看不见无人机的处理 别慌，一档档切换到返航点锁定，先提升高度，再往后拉回，这个操作相当于半自动返航。还可直接让无人机自动返航，前提是周围无建筑物遮挡。

炸机1 gps自动返航降落时，切换到手动模式，电机有一瞬间停机

炸机2 飞前一处电机有故障，启动不转，用手转才转，没重视。损失最惨重一次，断了一处机臂，烧了一只电机，新买首次用的电池，因为没做防护，砸变形，心塞！

炸机3 贪飞＋图传故障信号中断，想拉回又没注意高度，差点撞机，后用gps返航，没电砸地上了，电量显示0

第一次拉锯测试

gopro 3视角，遥控乐迪at9，图传杂牌400mw，rc832接收加平板天线

当时风比较大，机架防抖没做，遥控天线方向没对好，图传最远1000米左右信号变差