新手DIY多轴飞行器--我的第一架450无人机

2021-02-22 15:52:33 150点赞 946收藏 95评论

diy无人机的优势 图传延迟和传输距离远高于千元以下无人机,维修方便,可升级各种配件,花大疆精灵4的钱可以装两台以上同等性能的。

diy无人机的劣势 入门繁琐需要一定技术和耐心,没商品机稳定,功能性配件一点不便宜,比如几十块玩具无人机都有的osd功能,大疆的飞控上,就是买副厂你得花一百多。

组装电脑过程一样,你先得知道需要准备哪些零件。

1、电机,我买的是精灵3拆机2312a电机,一只大概8块左右,某宝有大量配套桨大概3块一只,整套50块搞定。关于电机kv值,kv值越大,提高电压转速越快,相对的扭力越小,对应需要桨叶越短倾斜角度越小。下图参考某宝店家2312给出的性能参数,3s电池下该电机最大拉力700g,四只就是2800g,但实际上你不能一直满负荷飞,电机还要承担加速和姿态调整需要的推力。成品机架总重至少小于1800g安全点。

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2、机架,常见的机架尺寸有250,330,450,550等等,穿越机567寸等等,数字越大机架越大。又分468轴,一般用4轴,成本低灵活性高些。机臂材质又分为塑料,玻纤和碳纤维,入门首选塑料的,耐摔又便宜!中心架又分玻纤、碳纤维、pcb的,其中pcb的带分电电路,布线方便些。机架脚架又分无脚架《靠机臂支撑》,低脚架,高脚架,推荐简易高脚架,适合装云台相机,也轻。

电机类型决定机架尺寸,像精灵3kv值900多的,配套的桨叶长度一般适合450以上机架,如果你的电机kv值比较大,相应桨叶短些可以选更小机架。我买的是四轴550机架,二手全新40块左右,后来又改用450机架,轻一两百克!现在又狠心换飞越550六轴!六轴安全些,如果你不上云台,建议选4轴越小越轻。

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3、飞控,无人机核心部分,买飞控最起码要选带gps的。我买的是拆机大疆精灵2升级v2飞控还买了大疆m lite飞控以后对比看看。建议买全套,飞控,gps,led调参模块,电源pmu模块一起买,我闲鱼买的,一套大概350。

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4、电调,使用最多的应该是好盈的、XXD的,电调又分有刷无刷,多轴用无刷电调有3根电机接线,有的电调带bec功能,连接飞控接口中间多了条红色5v电源线可以给飞控或接收机等供电。买电调安数要根据电机决定,2312电机额定电流15a,买20a的电调够用。我买的是大疆精灵拆机电调,据说好盈代工的,不带bec带led灯,闲鱼淘来拆机9片90块。

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5、遥控,买带教练口的,就是后面有插孔,可以另外买凤凰模拟器插电脑练习用,带不带sbus无所谓,有sbus的话,接收机节省几根连飞控的线。淘宝全新价建议富斯i6。我买了二手近新的乐迪at9,220块。另外又花20多块买了锂电池。

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6、航模电池,我买了3块。一块狮子3s2200ma测试用, 一块格氏3s4000ma平时用, 一块狮子4s5200ma带载用。注意一定买xt60接口的,主流充电器也是xt60口。S指的是3.7v电池并联数,2S并联后7.4v,3S11.1v以此类推,自己diy的一般选3S,电压越高电机能转越快,动力越足,同时也考验电调和电机承受能力。25C35C指能提供最大放电倍率,比如25C,2200ma电池的最大放电电流是2200除以1000乘以25等于55A,2312单个电机3s下最大大概10a电流,4个40a,电池够用。另外比如电池上还有5c指最大充电倍率,同理计算这块电池最大能承受充电电流是11A实际充电1c内稳妥些。

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7,bb响,整个无人机中性价比最高的模块,非常便宜,6块多一个,插电池平衡充电口上,监控电池电压情况,通过上面小按钮调节报警电压,低电压报警是diy无人机一定要有的!带壳不带壳内部结构都一样。

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8、osd模块,非凡n1 mini,二手全新79块买的,用来叠加在视频上显示高度、gps数、经纬度等信息,非常重要,远航一定要买!有了它,就算摄像头坏了,也能盲飞回来!

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9,航模平衡充电器,性价比最低的东西,行业现状太乱了,好的几百差的十几块,品牌型号太,这个我真不会选。我买了ToolkitRC M8这款智能充,二手150块买的全新未拆机,液晶屏带实时电压检测功能带放电,还能输出或检测各种信号!

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10,平衡充电器电源,之所以说充电器是性价比最低的东西,就是因为那东西买了还得另配电源!单从电源论,我买的这个惠普服务器拆机电源,性价比也是极高的,750w铂金版大概60元到手,淘宝店家标的是拆机,实际跟全新没两样,不认为是真货,但是假货这样卖好像也不赚钱新手DIY多轴飞行器--我的第一架450无人机,店家还默认帮忙改了快接口,太人性化了!

11、fpv图传发射接收系统,主要包括发射、接收和显示还有录像模块dvr,图传带多少频点《ch》无所谓,频点少,在多人玩时候容易跟别人串频。图传发射买散热快的,图传接收还有一种是接手机otg口的,手机自带录屏功能,省去录像器材费用,缺点是延迟高,这在低端无人机wifi图传上太明显了!我买二手400mv发射 832接收带棒棒糖天线,外加拆机车载导航作为显示,没有dvr,总成本大概150块,农村最远可以飞到1公里。后来又买了fpv眼镜,带dvr带接收,250块,距离还没测试。

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12、航拍相机,我买的是二手gopro 3大概100块,带av输出,需要购买或自制av输出线,运动相机可以一边录像一边输出av模拟信号给图传。另外还买了海康威视的球形监控头,可以日夜飞行《夜间效果较差不建议买》!

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13、防抖云台,二手全新100块,两轴的,选三轴更稳更耗电,航拍的话必须要加的,平时飞来玩建议拆下来。2208的云台电机,我买过大了,调参比较麻烦。

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14、其他比如电烙铁、连接线、万用表、扎带、热缩管等等,电烙铁性价比最高的是黄花907,温度可调,加热快!焊锡选无铅的!所有物料成本接近2000块!这钱可以买很多入门航拍机了!说实话DJI Mini 2 宣传图传都10公里了,好想买!

接下来是组装了

调试才是重点,组装过程没有拍下来,大家可以网上参考,过程大概如下

1、组装机架,先用万用表蜂鸣档检查电机各线之间有没有通电,确认通电,再安装电机和电调,注意电机方向,给电调通电,电池接口处会发出啪一声电火花声音,这是正常的,然后各电机也会响,摸一下有轻微震动。大疆的电机线不沾锡非常难焊,焊之前需要打磨一下,焊接温度250度左右不能太高,太高全往烙铁上去了,或者买香蕉头容易点。

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2、进行电调行程校准,有的电调不用校准,参考下面网友视频


3,安装飞控,连接电调、接收机

参考接收机和飞控说明书进行连接,注意看接收机pwm跟sbus模式的接口定义是不一样的!我的接法是R9DS接收机sbus模式下,sbus通道接naza飞控的x2通道,接收机5通道接naza飞控x1通道控制云台,接收机7通道接naza飞控u通道控制姿态选择。naza sbus模式下默认接收机6通道为智能方向通道。

接好gps,pmu电源后,打开飞控调参软件安装下图进行调试!

点基础-飞行器,选择第二个

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点安装,输入飞控与gps相对距离,这个可以不填,主要是校正飞行器定位准确性用的

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点遥控器,接收类型选择d bus,点击然后电机命令杆校准,先根据提示,确定正向反向,再点下面的开始,推动所有通道的摇杆到最大工作范围并重复几次,让飞控匹配你的遥控器,然后重点重点重点!遥控器别动!重启飞控!重启飞控!重启飞控!我之前一星期没有调好就是这一步忽略了!重启飞控后,看各通道有没有在中间绿色内,有偏差就对遥控器中位微调,参考下面网友视频,再推一下各摇杆到极限,看绿色有没有到端点,没有再调一下遥控器舵机行程量。

设置遥控器的控制模式切换拨杆,包括gps模式,姿态模式,手动模式和失控保护。由于接收机7通道接naza飞控u通道控制选择控制模式,我们在遥控器端选择辅助通道,将姿态选择调到7通道,再将7通道定义给遥控器的一个3挡拨杆,我选的是swg拨杆。把swg摇杆拨到中间,再把7通道中点微调知道直到飞控软件上滑块滑到姿态上,然后拨swg摇杆向上,调节7通道舵机行程,直到滑块停留在gps上,然后拨swg摇杆向最下,调节7通道舵机行程,直到滑块停留在手动上。调好后,关闭遥控器,如果滑块能自动调到失控保护上,设置完成!

设置一键返航,上面是控制模式切换常规操作,经过我的实践,发现手动模式极容易炸鸡,干脆不要了,拨swg拨杆向最下,调节7通道舵机行程,直到滑块停留在失控保护上,这样操作,swg拨杆向最下就相当于商品机的一键返航按键!

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感度调节 点击感度,输入大疆说明书给出的推荐值,后期根据需要再更改

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高级选项—马达怠速 调到最大,停止类型为智能

失控保护 点自动返航降落

智能方向 设置方法跟上面控制模式一样,将遥控器6通道配一个3挡开关,返航点锁定功能非常实用!在完全看不到飞机没图传情况下,依然能把飞机带回来!注意切换模式的时候尽量别动摇杆,一档一档切换,盲飞尽量提高高度。

云台开关 开启,其它先不用管,云台开关开启,osd才能从f1f2口读取地平线信息。

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h34 3d先不用管,电压保护开关关闭,开了后飞机电压不足时会自动下降,还不如不开

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飞行限制 高度120m 最大半径根据实际情况设置

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云台调参

不同云台有不同调参软件,有的免调试。我的是SimpleBGC_GUI 2.2中文版软件,比较难找,放百度云链接,提取码1234

首先对云台进行六面校准,参考网友视频


然后进行软件调参,打开软件,下拉连接选项选择云台端口

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参考网友方法,磁极数量不知道的话自己数

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试飞前准备

提前计划好试飞地点,飞行距离,远离电线远离人群,农村田里最合适了。实际体验低于5级风试飞影响不大。先不挂云台,检查遥控所有开关拨回默认位置,起飞前严格按照顺序先开遥控和图传接收系统,再接通无人机电源和bb响等待gps搜星完成,最后安装桨叶。回收时倒过来操作。

航模锂电池的特性是放电倍率大,但是一旦电压低于3.6v,性能直线下降,电压低一定要及时返航,另外无人机运行时电压会比停机时电压小一点。

电池的保养 理论上电池3.8v保存,充电器大概显示一半电量,智能充电器自带放电功能,但是放电效率太低!建议买一个宽电压灯泡放电备用。

分享一下几次炸机经经历,玩无人机一定要小心啊!

看不见无人机的处理 别慌,一档档切换到返航点锁定,先提升高度,再往后拉回,这个操作相当于半自动返航。还可直接让无人机自动返航,前提是周围无建筑物遮挡。

炸机1 gps自动返航降落时,切换到手动模式,电机有一瞬间停机


炸机2 飞前一处电机有故障,启动不转,用手转才转,没重视。损失最惨重一次,断了一处机臂,烧了一只电机,新买首次用的电池,因为没做防护,砸变形,心塞


炸机3 贪飞+图传故障信号中断,想拉回又没注意高度,差点撞机,后用gps返航,没电砸地上了,电量显示0


第一次拉锯测试

gopro 3视角,遥控乐迪at9,图传杂牌400mw,rc832接收加平板天线

当时风比较大,机架防抖没做,遥控天线方向没对好,图传最远1000米左右信号变差


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