【跟我学习机器人】第8讲：如何用树莓派打造机器人？【2022版-双语字幕】

树莓派作为机器人核心控制器，需满足四项硬件要求：64位CPU（ARM64或x86-64）、建议至少4GB RAM（2GB可运行但受限）、至少16GB高速microSD卡用于存储，以及稳定的5V电源供应。推荐使用树莓派4B型，因其普及性强、成本低且社区支持广泛。操作系统采用Ubuntu 20.04 Focal LTS的ARM64版本，建议使用Ubuntu MATE，并通过专用工具如Raspberry Pi Imager将系统镜像写入SD卡，避免直接复制。安装过程中需确保已配置git、openssh-server、Arduino IDE和VS Code等必要软件。网络方面，树莓派须接入与开发机相同的局域网，支持SSH远程访问且无需外接显示器，并具备互联网连接以更新软件包。推荐使用旅行路由器创建独立网络并用Netplan配置网络参数。ROS 2 Foxy需按官方指南安装主程序包、colcon构建工具并配置bashrc环境变量。工作空间建议命名为robot_ws，并将SSH密钥添加至GitHub以实现代码克隆与管理。散热问题不可忽视，建议加装散热片或风扇，但需注意避免遮挡摄像头接口。原型阶段应使用带独立供电的USB集线器，以减轻树莓派电流负载。以上七项准备就绪后，方可进入下一阶段的电源系统设计。