CyberDog工程探索版-铁蛋开箱

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9月6日临下班接到小米的确认电话，意外之喜。接着就是漫长等待发售和购买资格。9月8日从下午1点就坐在电脑前等待，接着就是马不停蹄的付款，结果物流给力，铁蛋已经提前到达京东本地仓，9月9日早上直接收到。给个赞！

1、接收及开箱

京东送货，一个大黑箱。第一眼感觉，怎么没有外包装，应该包一下，不过后面有惊喜！

拉回办公室

惊喜来了

惊喜来了，外箱开箱之后，是个小米的行李箱！！印上了铁蛋的英文名。整个办公室一片惊呼，牛逼！
内箱打开，铁蛋被包裹固定的很牢固，拿出固定件和配件，铁蛋出场，第一个感觉，比想象中大多了，我姑娘看见估计会害怕。哈哈。下载APP，充电，蓝牙连接，准备耍。

APP界面，右上角是操作说明。

铁蛋充电中

2、铁蛋外观及细节

头部，外星机器狗

外置接口及充电口

关节处电机

3、功能测试

3.1 语音交互
连续问了2次，一次告诉我一个小时，一次告诉我4个小时，所以猜测这部分的电池反馈应该还有问题。另外，铁蛋的音箱使用的和小爱音箱错远了，效果也不是太好。不过作为工程探索版，也还可以。期待后期的改进。还有，铁蛋目前也没有小爱同学智能。语音识别每次进入都需要从APP中开启。

3.2 行走速度及姿态
调整到手机APP可以调整的最大速度1.6m/s，还是很快的，猛地一个大东西冲过来一定会吓到小朋友，我家姑娘看见到处躲。产品介绍中说的3.2m/s估计要后期才能开放了或者自己改参数。速度越快，需要周围的空白空间越大，否则转弯时一定会碰到东西。

请忽视杂乱的背景以及低端的拍照技术

大劈叉

3.3 动作
目前APP中可以选择的动作都可以顺利完成，要是想实现爬楼梯可能要自己开发了，目前程序设定中铁蛋四肢的抬起角度无法完成该动作，测试时我们放了一个5公分后的盒子，直接碾压过去。铁蛋遥控模式有两个方向键，右侧的方向键除了控制左右移动，还可以控制铁蛋前倾和后仰。

4、路径规划、导航及图像

建图功能需要人手动控制，缓慢行走。可以实现简单的路径规划，但是自动避障功能似乎不完美，如果路径上有障碍物，铁蛋反映缓慢，尤其是路线两边都有障碍物的情况，铁蛋就懵圈了。采用遥控模式，连接wifi开启图传，图像和实际动作感觉到明显的延迟大约1s左右。

自动跟随，有两种实现方式，一种设定主人，上传人脸。一种通过APP手动圈选。只测试了手动圈选，在图像识别时非常容易跟偏目标，尤其是有多个相似目标的情况，想象一下办公室内都是穿同样工装的同事。设定的目标需要缓慢的行走，给铁蛋一些反映时间。

5、其他

5.1关于源码
扒开铁蛋的源码初步研究了一下。APP说是只有小米部分机型可以用，主要是因为室内模式通讯采用了Wifi——Grpc。如果你的安卓手机也支持的话，应该就可以使用。铁蛋的APP似乎只判断了系统版本名称。同事的华为手机鸿蒙系统也可以正常安装。使用户外模式通过蓝牙可以正常控制。后期要好好的研究一下。
另外，社区中说因为安全屏蔽了铁蛋的后空翻功能，看源码，应该仅仅是APP上把这个按键控制取消了。从源码编译固件更新需要一定的技术基础。所以目前铁蛋面向对象应该就是行业从业者，猜想抽中的人应该大都是。

5.2 关于姿态
测试中，通过外力(当然轻轻的)调整铁蛋的姿态，感觉传感器的反馈调整不及时，外力小了没有触发，外力大了，调整不了。铁蛋运行附近需要很大的空间，空间狭小的地方还是不要测试了。在巡航模式时，让铁蛋站立不动，手动把四肢改变一个大的角度，铁蛋整体在抖动，然后控制app，铁蛋会自动趴下，应该是电机角度的保护措施。
5.3 关于续航
电池充满电，持续大概半个小时左右，跟随和图传等功能电量低于50%是无法开启会有提示。刚开始55%电量的时候，用APP切换模式一直切换失败，所以如果要用这些的话还是的保证电量。看源码，发现了一些提示。猜想后期是不是要扩展自动充电功能，不然每次都要人去充电，实际工程应用中估计很困难啊。另外电池管理应该存在bug，充了一个小时一直提示电量55%。找到源码，看到某种情况强制把电量显示值设成了55（有兴趣的可以去gitlab），估计下个版本就会改进了。

5.4 关于硬件成本（个人估算）
一块英伟达的控制器板子，目前某宝大概3400左右。
12个伺服电机，小米自制，根据某宝的普遍价钱估算一个900。不考虑性能。10800.
英特尔的一套景深摄像头，某宝上一组1500左右。
另外加上其他的传感器、机械件、模具等。
所以大家心里应该有一个底了。

6、总结

总的来说，铁蛋目前离真正的工程应用还有很长的距离，虽然宇树科技开源了所有的图纸和代码，但是自己做的成本绝对要超过这个价格。以铁蛋9999的价格来说，如果你是行业从业者、各种场景工程应用的客户、科研工作者(不知道会有多少专利、论文借此诞生)，那绝对物超所值！同时应用环境和生态开发也需要大家一起努力了。