自主旗舰扫地机之争：多机型实测横评，哪种才是真智能

创作立场声明：多机型真实横评，基于理论知识的主观评价，希望可以给大家带来一定的参考。

扫地机器人的发展历史有近20年了，随着技术不断的革新，扫地机器人从傻瓜式随机式到现在的规划式，技术不断的革新，功能也越来越强大。

随着海内外布局品牌逐渐增多，扫地机器人市场消费教育获得成效，行业开始进入快速发展阶段。

不同于一般的吸尘器，扫地机器人除了吸尘这一传统的清洁功能以外，特点在于智能，即能够实现自主清扫，堪称懒人福音。不过扫地机的上下限非常高，并不是所有的产品都可以称之为智能。

由于旗舰机型代表了各品牌的实力天花板，剩下的其余机型只不过是根据市场需要进行的简配“阉割版”，所以今天我就通过对市面上各品牌的旗舰机的对比，带大家看看目前扫地机器人可以做到哪种水平以及如何在浩如烟海的型号中选择一款好用的扫地机。

市面上扫地机产品品牌型号众多，这里只把我心中的头部品牌列出，如有遗漏，敬请谅解。

01.科沃斯

科沃斯是一家国产机器人公司，国内最早涉足智能机器人领域的厂家之一，有深厚技术积淀。凭借过硬技术和良好口碑坐上了国内行业第一把交椅，全球市场第二，国内市场近几年如此激烈竞争的情况下稳住了市占率，是第一个同时拥有Laser SLAM和Visual SLAM两条产品线的头部玩家。同时，国际化战略取得了不错的阶段性成果，打到了北美和欧洲，Irobot的老巢。

02.石头

石头科技成立于2014年7月，是一家专注于家用智能清洁机器人及其他清洁电器研发和生产的公司。2014年9月获得小米投资，成为小米生态链企业。2016年 9月，石头作为小米的代工厂，推出旗下第一款产品“米家扫地机器人”，清洁能力强且性能质量可靠，也让石头这个厂家为大众所熟知。在扫地机器人行业，一个成立3年并且销售额30亿的公司，想不说它牛逼都不行吧。

注：全系产品均可联入米家app进行联动。

03.米家

米家依托其庞大的生态链企业，米家前两款扫地机器人（2016年的米家一代 & 2019年的米家1S）都是石头科技的产品，并且从第一代就是LDS激光导航传感器和Laser SLAM算法。在推出第一款扫拖机器人的时候合作伙伴变为了云米，而第一款使用视觉规划的扫拖机器人1C又是委托追觅研产的，去年最新推出的首款千元以下搭载陀螺仪惯性定位导航的扫拖机器人G1则直接跳过了生态链企业直接和代工厂合作。

米家app完善的智能家居体系也是其有力的竞争优势，毕竟入了米家智能家居的“坑”，再想跳出来可不是那么容易。

04.360

和小米一样，360同为互联网公司，具有自主研发和生产能力，虽然生产扫地机的时间不长，但凭借过硬的质量和性能，给原本还算平静的扫地机器人市场带来了鲶鱼效应。同样的价格下，360账面上的数据更加显眼，性价比无敌，这也让很多从小米转投过来的客户直呼“真香”，用小米的杀手锏对付小米，360是真的牛。

05.iRobot

iRobot，全球扫地机器人行业领导者，VSLAM技术路线的鼻祖和坚守者。北美、欧洲、亚太（保守点说部分地区吧）的市场领导者，中国市场市占率已被科沃斯、石头、米家超过，毕竟iRobot动辄5000+的价格，在国内激烈的竞争下确实很难胜利。曾经看家的单目视觉规划和免缠绕设计双胶刷在对手的追赶和市场的变化下，优势也愈发的不明显。

06.Neato

Neato，Laser SLAM的开山鼻祖，目前Laser SLAM主流路径规划方式的鼻祖，第一个兼容5G wi-fi的扫地机器人，D型长滚刷运动和清洁平台的坚持者，诞生于斯坦福的Neato技术范十足，但长期在IRobot的压制下，市场表现倒是稍显暗淡。

说句招黑的话，虽然扫地机器人是舶来品，但是经过几年的发展，国内在该领域无论是性价比还是功能配置、创新度，对以iRobot为首的外资品牌都是碾压的态势，除非对于品牌有别样的执念，否则上文所提到的四个自主品牌是非常不错的选择。

下表我列出了它们各家的旗舰机型参数配置对比，本文也将以此为基础进行展开讲解。

路径规划解决方案（导航方案）直接决定了扫地机是否智障。

对于扫地机器人来说，其作业任务是清扫房间，它的路径规划属于完全遍历路径规划，需满足两个指标：遍历性和不重复性。所谓遍历性是指扫地机器人运动轨迹需要最大程度的遍布所有可大空间，它反映的是机器人的工作质量问题。所谓不重复性是指扫地机器人的行走路线应尽量避免重复，反映的是机器人的工作效率问题。

如果按规划类型对扫地机进行分类的话，分为随机式和规划式，而规划式又可细分为激光定位导航、视觉定位导航和惯性定位导航（也就是我们常说的陀螺仪式）。如下图：

随机式俗称走哪撞哪式清扫，清扫路线非常混乱，也是智障式扫地机的标配。可以看到各家的旗舰机型都没有采用随机式的，因为实在拿不出手，随机式基本已经被各大品牌所摒弃，如果不是为了追求极致的降成本，早就成为淘汰的技术了。

至于规划式，先上结论，我个人的建议是：激光定位导航+惯性导航（+视觉定位导航）＞视觉定位导航+惯性导航＞仅惯性定位导航（陀螺仪）。

01.惯性定位导航（陀螺仪）

一代目规划式采用的导航技术，看似是弓字形清扫的，但本身是依靠陀螺仪和加速器获取的信息来计算出扫地机的位置信息。定位的精度会随着行走时间和距离的增加，产生累积误差，当误差较大时无法对整个房间进行科学规划，导致重复清扫多，已被很多高端机抛弃。

纯惯性导航产品，不加激光和视觉，价格基本就在一千元以内，超过这个价位的没什么太大意义，又更好的选择。

02.视觉定位导航

顾明思义是通过安装的摄像头捕捉图画信息，来获取扫地机的位置、方向和其他环境信息，通过数据处理，建立环境模型。

由于门槛和研发本钱更低，市场上采用视觉定位的扫地机较多，但视觉定位存在的问题也很明显，运用视觉测距常常会呈现位置漂移的现象，定位就会产生偏差，同时主动光源测距传感器由于功率较低，很容易受到环境光线强弱的干扰，在光线条件不好的情况下几乎无法工作，对光线的要求很高，不像激光雷达不需求光照，在晚上的工作时就会大打折扣。

目前常用的解决办法是：融合陀螺仪、里程计、跌落传感器等，进行数据融合。视觉导航+惯导模组，这种配置的扫地机价格多在2000元以下，主打性价比。不过作为旗舰机型，视觉导航+惯导模组的表现就略显拉胯了，目前除了像iRobot这种土生土长的洋牌子，这种配置没有敢卖到3000元以上的。

其它品牌的高端机型都改用激光定位导航，部分机型则采用了LDS激光规划+视觉导航双模式，不过视觉导航仅为辅助建图和提高避障能力，比如石头的T7 Pro、科沃斯的T8 AIVI都是类似的解决路径。

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03.激光定位导航

如果扫地机器人顶部有个凸起来的圆盘，那它就是 LDS 激光扫地机器人。

激光导航的原理是通过激光测距感应扫描整个房间，触碰到障碍物时机器内置的传感器能依照像素序号进行房间地图构建，并实时建图定位清扫，激光的测距及定位性能更加优异。

我们常见的所谓 LDS（Laser Direct Structuring）就是激光雷达，由于其原理较为简单，早在10多年前就已经成熟，是目前高端扫地机和AGV使用最稳定、比较主流的定位导航方法。使用激光导航技术的扫地机器人往往可以更精准地绘制二维地图或三维模型，配合“跌落传感器”等还可以应对各种地形，防止扫地机器人从较高处如台阶跌落。当然，这种性能更加优异的激光导航技术所需的硬件成本也更高，价格多在3000元以上。

但它也有两个缺点：

01.激光雷达要频繁转动、容易坏，且维修费用高昂，这也是为什么第一批米家扫地机用很多客户反应探头很容易坏的原因；所以我在之前的文章里多次提到，建议大家京东购买，然后花99元买一个京东的三年全保修，期间如果激光导航损坏直接换新，转嫁风险才稳妥；

02.无法探测到落地窗、落地镜、花瓶等高反射率物体。

为了解决以上问题，近几年越来越多的厂家开始采用dToF技术。

dToF英文名为Direct-Time of flight，中文直译为直接飞行时间，工作原理非常简单，发射设备会首先发射光脉冲，当光脉冲遇见障碍物时会发生反射，已知光的传播速度是一定的，当距离不同时，接收反射光线的时间也不同，通过记录光脉冲的反射时间，就可以计算出光脉冲发射位置到物体位置的距离，不断的重复这一过程，就能绘制出物体的3D形态。随着苹果将其搭载在新款iPad pro上而被大众所知。

相比目前主流扫地机器人常见的LDS导航来说，dtof技术可以增加激光雷达的扫描范围并提升扫描精度，同时对于深色物体的识别率以及对光线的抗干扰能力都会提高。简单来说，就是精度更高、探测距离更远、寿命更长、功耗更低，当然成本也更高。

关于导航类型的区分方式也很简单，如果顶部有个凸起来的圆盘，那它就是激光定位扫地机器人。

不过激光定位导航机器人未必都有凸起，因为360新推出的旗舰机型X100 MAX推出了行业首创的隐藏雷达。

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通过采用dToF技术，雷达为一体化的半固态结构，轻盈封闭，不但能避免异物入侵雷达，更能降低能耗。

不同于传统皮带带动雷达旋转，采用了成本更高的无线同轴马达，使其雷达寿命延长了3倍。

侧向外罩使用的硬度4H的钢化玻璃，很难被划伤。 隐藏雷达支撑强度高，很难变形，即便儿童站在机器上也不会对镂空狭缝造成影响。

最关键由于雷达隐藏，将机身高度大幅降至8.5mm，比肩视觉导航机器人的超薄设计。

好处也是显而易见的，地形的宽容度更高，可以轻松进入家中的床底、柜底、书桌底。别看那个凸起就1cm多，但是有时候就差1mm可能就进不去或者卡住了。

降低了雷达被撞坏的概率，提高了通过率，让清扫覆盖面积更大，减少家里的卫生死角。

如果说陀螺仪、摄像头、激光探头是硬件基础的话，决定扫地机是否智能的另一决定因素就是算法，好比电脑的系统&软件。

目前SLAM算法作为自主移动机器人的核心技术，主要分为两个流派：

SLAM (simultaneous localization and mapping),也称为CML (Concurrent Mapping and Localization), 即时定位与地图构建，或并发建图与定位。问题可以描述为：将一个机器人放入未知环境中的未知位置，是否有办法让机器人一边移动一边逐步描绘出此环境完全的地图，所谓完全的地图（a consistent map）是指不受障碍行进到房间可进入的每个角落。

主要解决这是哪里（Mapping）和我在哪里（Localization）问题。

VSLAM技术路线（基于视觉导航）

代表品牌：iRobot、Dyson、三星

Laser SLAM（基于激光导航）

代表品牌：Neato、石头

哪怕同样的技术路线，每家的算法水平也是各不相同，也成为了各品牌的核心竞争力。这个过于专业，本人水平有限，也不甚了解，但是从个人体验和网上口碑来看，石头的RR mason 7.0算法、科沃斯的TrueMapping全局规划/TureDetect 3D算法、还有后期之秀360的无人驾驶大脑算法评价都不错。

导航方案解决的问题是识别清扫空间的大环境，划定清扫范围，保证清扫路径遍历性和不重复性。但是这些还不够，毕竟实际的家居环境远远要更复杂，不是一马平川+家徒四壁，比如散落满地的玩具与衣服、家具腿、数据线、地毯、门槛等。

因此，扫地机能否准确的识别障碍并精准绕开，避免被困住，也是提高清扫效率，衡量机器是否智能的主要指标之一。毕竟，你也不想天天在家里到处“拯救”机器人吧。

所以这就比较考验扫地机的避障方案了。

基础版的方案就是超声波障碍感应系统、红外线障碍感应系统的为优，机械撞板次之。

作为旗舰机型，各家都在尝试不同的进阶解决方案。比较常见的就是给机器人加上“眼睛”（摄像头），与置于机身顶部用于视觉导航的摄像头不同，这类避障摄像头基本都置于机器的前部。

01.石头T7 Pro：双目摄像头/科沃斯 T8 AIVI：单目摄像头

采用双目避障摄像头（500万像素），除了能像单目一样识别家庭常见物体，还能对更多种类的家庭未知物体进行3D建模、测距、避障。

实际使用下来确实不错，对插线板、家具底座、拖鞋等物体的识别都很精准，可以准确的进行规避。

但是这一方案有一个最大的硬伤，就是隐私问题！

石头的处理方案是：视频功能仅在APP支持，出厂默认关闭，需手动使用实体按键开启，视频不会储存到服务器上，而且获得了极为严苛的德国莱茵安全隐私认证。

但是客户是否真的能够接受，就看个人的宽容度了。

02.科沃斯N8 Pro/T8 Power ：3D结构光

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3D结构光被大家熟知是在3年前的iPhone X上，结构光基本原理是用光学衍涉器件将VCSEL产生的激光光束阵列复制成至上万光束，用红外COMS图像传感器对光束照射物体上产生光斑大小及形状进生3D分析，从而获得深度信息。

相比传统的红外或超声波形式的避障，3D结构光的精度提升约4倍，对于体积很小的电线等材质也有很高的识别率。

但是因光束分布、光衰减及算法上的限制，目前只用在近距离的应用。

03.360 X100 MAX：三目激光雷达矩阵

听名字就是奔着石头T7 Pro去的，三目指的是：

①采用dToF技术的隐藏式激光雷达

在中远距离应用场景上dToF相比结构光优势明显，至于dToF前文已经讲过了，这里就不赘述了。

②前向固态线激光

测距精度2-3mm，可精准识别插线板、拖鞋、宠物粪便等上百种障碍物（支持OTA升级，不断提升障碍物数据库），并通过处理器实时运算，从而执行主动识别避障，避免缠绕、误扫误触等情况的发生。

③纵向固态线激光

总结来说，360新款旗舰使用这一套方案非常创新，也是目前市面的唯一一款，实际体验效果不错，而且相比视觉避障，在保证了识别效果的基础上，由于dToF和前向/纵向固态线激光均为点成像原理，并不会呈现真实图像，因此不涉及隐私问题。

作为旗舰机型，导航与避障只是最基本、最核心的考核标准，但是“一专”是不够的，“多能”也是必须的。能否将旗舰机型打造的面面俱到，无可挑剔，体现的是一个品牌的实力，虽然未必走量，但绝对关乎面子。

01.吸力

作为吸尘器的衍生品，吸力同样很重要。强劲的吸力可以，强劲拔除缝隙中的灰尘杂物，尤其是对于有地毯和宠物的家庭。各家旗舰也是不断刷新纪录，从石头T7 PRO（2500Pa）到科沃斯N8 Pro（2600Pa），今年360 X100 MAX直接飙升到3300Pa！

为了验证吸力，简单做下试验

除硬币之外的所有杂物，均可毫不费力吸入尘盒，硬盘确实有些苛刻了，换成钢珠应该没什么问题，不过足以看出应付日常清扫可以说足够胜任了。

02.续航

续航保证的是机器一次性工作能力，因此这里的续航包括三个方面：电力续航+尘盒容量+水箱容量，任何一项的缺失都会增加人力介入的频率。

①电力续航

从原理上来讲，续航时间与电池容量成正比，与额定功率成反比，而额定功率越大可以给电机提供更强劲的吸力从而增强清洁能力。频繁的充电必定会影响清扫的效率，所以 续航时间越长越好，以120分钟以上的为宜。电池容量越大越好，在保证续航时间的基础上，同时提供更强的吸力。

以石头T7 （电池容量5200mAh）为例，使用标准吸力+中水量清扫54㎡，使用电量25%，清扫用时61min

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为了解决大户型的续航难题，几乎所有的旗舰产品都考虑了备用方案就是：智能断点续扫&自动回充。

②尘盒续航

对于大户型来说，连续工作能力是很重要的一项功能，除了续航时间外，尘盒与水箱体积同样重要。没电的话，扫地机可以自动回充，续航不够只是更费事，而尘盒一旦满了或者水箱干了，则会直接影响清洁效果。原则上说，尘盒与水箱容量也是越大越好。

X100 MAX尘盒不光设计规整，单手可操作的设计也让日后的使用中更方便。

③水箱续航

从前文的参数表可见，大部分旗舰机型水箱容量都在200-300ml之间，而360 X100 Max居然做到了520ml，几乎翻了一倍！

如果是扫拖一体式的机器人，要考虑水箱类型，普通水箱无法调节渗水量，为防止漏水，泡坏地板，要选电控水箱。以上旗舰机型，无一例外的全部使用了电控水箱。

由于需要经常使用，因此可单手拆装的拖布支架，轻松简便。

要想使拖地功能不鸡肋，一方面要有足够的水箱容量和精准的水量控制保证拖地的面积；另一方面要对拖布施加足够的下压力，使其紧压地面才行。拖布支架上有两个负压点，实现拖地主动负压，拖地更贴合地面更干净。

03.滚刷型VS吸口型

①什么情况适合使用滚刷式？

在其它配置一样的前提下，滚刷式的清洁能力要高于吸口式。这是由于扫地机的工作原理是先扫后吸，滚刷式除开边刷外多了一级，还可以辅助将垃圾靠近吸尘口，从而提升清洁能力。因此滚刷式机器人适合灰尘较多的环境，对地板还能起到抛光的辅助作用。

但是带滚刷的扫地机器人由于吸入口下面的滚刷属于内旋转式刷头，这样的做法虽然提高了清洁效率，但是也产生了大家比较关注的问题，带滚刷容易缠绕到毛发，滚刷清理起来相对麻烦。

针对此问题，各大扫地机器人生产厂家已经做了多次改进。比如irobot的看家本领之一-免缠绕设计双胶刷，还有的品牌可以在滚刷和吸口之间切换，这些手段都大幅改善了毛发缠绕的问题。

②什么情况适合使用吸口式？

虽然吸口式在清洁能力上在先天设计上相比滚轮就存在劣势，但根据经验来看，现在的普通家庭本身使用的复合木地板地面就比较干净，并无太多的垃圾以及附着力强的灰尘，单吸口基本上也能满足日常需求。但具体情况，还请根据自身情况来判断。与滚刷式相比，吸口式扫地机器人更适用于家里有宠物，地面毛发较多的环境。

04.浮动主刷+动态调速边刷

如果是固定主刷，当地面有起伏，主机会被抬离地面，降低清洁效率，而浮动主刷则可以保证主机贴地而行。

显而易见，双边刷不仅能起到垃圾聚拢的作用，还能加大扫地机单次清扫的覆盖面积，从而提高清扫效率。但是由于双边刷持续转动，相当于使用了部分电力来换取更高的清洁度，牺牲了一定的续航能力。

采用单边刷的扫地机器人产品，边刷系统一般都在右侧，边刷最长端一般超过机身边缘3-5cm不等。一般底部均有滚刷设计，所以它们的单侧边刷的主要作用是沿墙清扫模式时进行贴墙清扫，而地表的的清扫工作主要由底部滚刷来完成。这种设计的优点显而易见，因为扫地机器人永远只可能有一个边需要贴墙清扫，所以它比双边刷设计更省电，而且后期维护成本更低。

对于有滚刷的机型，边刷仅作为沿边和清理角落时扫除死角用，可调速设计可以有效的节省电量、提高续航能力。从动图可以明显的看到，边刷的速度在不断的调整（转向时停止，工作时转动）。

05.运行噪声

噪音自然是越小越好（最适宜的生活环境噪音不应超过45分贝），目前大部分的扫地机器人的噪音都在60-100分贝之间，建议是 70分贝以下的为宜，有安静模式（50分贝以下）的更优。

目前市面上降噪表现最好的两款扫地机分别是米家1T（56dB）和360 X100 MAX（59dB）。

06.智能联动+语音控制

作为米家生态链企业，组建智能家居有着得天独厚的条件，不但可以通过米家app进行远程查看及设置使用，也可联动其它产品进行智能联动及使用小爱同学等进行语音控制。

后来发力的非米家生态链品牌虽然在智能联动上还是无法和米家app抗衡，但是在语音控制上由于没有掣肘，反而更灵活，比如石头T7 Pro支持天猫/小爱/小度；360 X100 MAX，支持全球9大智能音箱，真的霸道！也不用绑架客户非要使用米家app了。

07.多地图管理

这一功能对于像我家这种复式户型就特别友好了换层清洁时，机器人可自动识别所在楼层，自动加载相应地图并切换wifi开始工作。

石头T7 Pro可同时记忆并分别编辑4张地图，科沃斯T8/N8系列提升到5张，360 X100 MAX直接飙升到10张！我们可以为赤裸裸的炫技了，毕竟我实在想不到拥有10层楼需要打扫的富豪的使用场景是什么样的。

08.地毯模式

对于有地毯的家庭，扫地机器人面临两个难题，一是如何保证清洁力，二是如何只扫不拖（对于扫拖机器人）。

针对第一个问题，一般的解决方案是通过各种传感器对地毯进行识别，当遇到地毯时自动加大吸力，从而保证清洁力。

为了避免湿拖上地毯，通用的方案是设置禁区，这就要求扫地机可在app端进行自定义设置并划定禁区。但是由于操作简洁度不同，各家产品使用体验确实差别蛮大的，比如有的app设计的根本找不到配置界面在哪；还有的并不支持电子虚拟墙，只能额外购买虚拟墙贴；再就是禁区绝大部分只支持方形结构……

目前在这一方面，新上市的X100 MAX做的就非常不错，首先在第一遍建图时，即可通过超声波对地面进行精准识别，遇地毯自动创建拖地禁区，湿拖不上地毯；

其智慧虚拟墙3.0新增了圆形及多边形禁区，适应更复杂的家庭清扫环境。

09.个性化清洁

一般情况下，扫地机的清扫模式是预设好的，而个性化清洁的设计初衷，就是通过给用户开发自定义权限，从而适应每家实际的工作环境。自定义的范围及参数越多，能够匹配的家庭环境的复杂度就越高，需要的机器算力及配置也越高。

扫地机器人我从12年就开始接触，用过好多款，也写过很多文章，给我最深刻的感受就是，国产品牌的进步真的是有目共睹，从最开始随机式的人工智障，到现在的扫拖一体自动清扫。价格越来越低，性能却越来越高，从旗舰机型上来看，把洋品牌按在地上摩擦也不为过。

最关键的是，相比洋品牌十年如一日的坐吃山空，国产品牌却始终没停下创新的脚步，基本一年一迭代。以今年率先发力的360推出的旗舰机型X100 MAX为例，行业首创的隐形雷达+前向/纵向固态线激光避障，以及各种针对客户痛点的人性化功能改进，都可以看到国货在这方面的努力。开年就放大招，相信今年注定不会是安稳的一年，其它品牌一定会陆续更上，到底能给我们带来什么惊喜，还真是很令人期待呢！

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