91%是真的，但它证明的是人形机器人第一次能在没见过的家里“走稳”，而不是“会干活”。当地时间11月4日，苹果研究团队在预印本平台arXiv提交论文，披露人形机器人自主控制系统HALO，并将这套系统部署在宇树科技的G1人形机器人上进行验证，团队同步开放了覆盖数据生成、模型训练与部署的全套代码。 “离家用机器人还有多远”的答案，其实藏在另外三个数字里：70%、0、2。观察者网环球网
91%量的是什么
真机测试覆盖6个训练中未见、未经扫描的真实环境，针对6类单项技能开展360次测试，平均成功率达91%。这6项技能全是移动类动作——走向物体、坐椅子、过半开门、蹲过桌底、爬矮桌、推箱子，没有一项需要手部精细操作。另一个同样关键的数字来自仿真端：在100个留出的虚拟房间里跑6000次同样的任务，成功率也是91%。真机与仿真成绩直接打平，意味着仿真里学会的移动能力迁移到现实几乎零损耗，这是整篇论文最想立住的结论。证券时报微博广发证券
0：训练数据里没有一帧真实采集
HALO完全用合成数据训练：苹果程序化生成了1000个虚拟住宅场景，在其中合成了近300小时的配对视频、语言及运动数据，共16.3万个片段，用250张H100约48小时即可生成，全程零真机数据、零遥操作。真机数据不足、遥操作采集又贵又慢，是具身智能公认的数据瓶颈；这次是头部大厂第一次把纯仿真管线做到真机可用。如果数采环节的逻辑真的被改写，被影响的不是一台机器人，而是整个行业的成本曲线——这也是发布后资本迅速跟进的核心原因。广发证券
2：“大脑”的两层语义都用了国产千问
执行任务时，HALO由三个层级协同控制。最上层是基于视觉语言模型的任务编排模块，默认选用千问Qwen3.6-35B-A3B，把模糊指令拆成子任务序列；中间的动作生成层采用另一款千问模型Qwen3.5-2B，配合苹果自研的运动解码器，每次规划未来约5秒的全身动作并滚动重规划。底层则是经强化学习、策略蒸馏训练的动作跟踪器，跑在G1板载芯片上输出50Hz的关节控制；全套模型装在机器人背上的一台Mac mini里，端侧实时运行，不依赖云端。苹果自己没有发布任何人形机器人产品，研究机构把这种入场方式概括为“借本体，做大脑”——不造机器人本体，先把机器人的“大脑”立起来。观察者网微博广发证券
离家用还有多远：先跨过三道坎
第一道坎是任务串联。单项技能一链起来就明显掉分：搭载HALO的G1组合任务平均成功率降至70%，最难的“蹲行→寻物→推箱”链只有50%。而真实的家务几乎没有一步完成的：先走过去、再蹲下、再拿起来、再放回去，链条越接近家务，成功率离91%就越远。广发证券
第二道坎是操作与触觉。本次HALO更多展示的是运动行走类任务，精细操作暂时没有论证从仿真到现实的迁移。苹果也在论文中强调，需要加强触觉信息的获取以提升接触密集型任务的能力，灵巧手和触觉是后续要补的关键方向。广发证券微博
第三道坎是可信度边界。这些成绩目前均为自测，没有第三方验证，也没有同行基线横向对比，有研究解读明确提醒91%的成色需要打折看待。从论文到客厅，中间还隔着成本、噪声、人机安全和家庭隐私等一系列工程问题，这些都不是这一篇论文回答过的。微博
钱已经在下注
11月9日，机器人概念走强，祥明智能、上纬新材等20CM涨停，宇树科技单日涨超9%。11月10日，宇树科技再度大涨，成为A股第三高价股，该股涨超11%，报797元/股，总市值3224亿元，自10月15日低点以来反弹近100%。另一面是宇树科技三季报显示，第三季度归母净利润1.13亿元，同比下降17.37%——股价提前定价的是具身智能平台化的远期预期，HALO这类进展带来的利润还没有真正落地。东方财富证券时报
接下来该盯什么
衡量HALO到底把家用机器人推近了多远，看的不是下一个分数，而是三个信号：是否出现第三方复现和基线对比；苹果是否发布灵巧手与触觉方向的训练成果；组合任务成功率能否从70%爬回接近单项相乘的水平。在这三个信号落地之前，91%最准确的表述是——机器人已经证明能走进一个陌生的家而不碰倒东西，而真正把活干了，才刚刚开始。
