避障黑科技、更薄更安静—小米扫拖机器人1T评测分享

一、前言

如今已经是2020年尾声，扫地机器人相信对于绝大多数人来说都已不再陌生，自己也用过多个品牌和款式的扫地机器人。这里也非常感谢值得买、小米以及石头先后给我提供了石头T6以及米家1T扫地机器人的众测机会。

当下扫地机器人市场上比较主流的和成熟的方案自然就是激光导航、建图，然后配合自己运行算法的扫地机器人。LDS激光雷达在精度、稳定性都很成熟，所以通常各大厂家的主要竞争点还是在于算法。

简单说一说算法：首先算法是要与机器自身配置所配合的，像有些机器人虽然只有两个防跌落传感器，但只要算法过关，就不会跌落，效果等同于四个防跌落传感器；还有些扫地机器人是两个边刷，但单边刷的机器人只要算法轨迹合理，清扫效果都是一样的；同样激光导航的机器人，由于算法不同清洁效果与使用体验也可能完全不一样；像拥有更先进的算法的1T虽然是视觉导航，效果也可能比激光导航的要好......

所以说算法基本是决定了扫地机器人是否智能、扫地干不干净的关键所在。而在算法方面，石头一直拥有比较先进的技术，而小米与石头属于同门兄弟，算法方面自然不用过多担心。

比较让人意外的是小米1T新品居然没有继续沿用成熟（保守）的方案，而是选择视觉导航系统，下面就给大家带来拥有最新款采用视觉导航系统的小米1T扫拖机器人的体验分享，顺带给大家做一些它与石头T6的对比评测。

可能会改变你以往对扫地机器人的认知，也希望本文对小伙伴们选购扫地机器人有所帮助。

二、小米扫拖机器人1T

简单开箱

零配件非常简单，除了主机就是充电座、线材、水箱模组和说明书，倒是没有多余的拖布什么的赠送。

外观

小米扫拖1T的一体化程度很高，装机缓冲以及侧面的墙壁传感器实现了集中化、紧凑化。

面板添加了一层类似塑料的材质，既实现了黑色烤漆类的质感，相比前代产品也更加耐磨、耐刮花。

避障

小米扫拖1T采用应用于无人驾驶领域的ToF 3D测距避障技术，实现手段是智能感知的精确计算，从而实现对障碍物的测距和避障。其中，智能感知是从光子层面进行探测，感知的精度能达到红外的10倍以上，而且在感知到障碍物后，还能进行智能减速避障以保护家具。

而前置的ToF摄像头和机身传感器协同合作，则可以智能测算空间，对跟机身高度相近的物体提前避让，避免卡在柜子底、沙发底等等。

尘盒

打开面板盖，可以看出新设计减掉了清理刷的摆放位置，而把更多的空间给了尘盒，不仅看起来很是简洁清爽，尘盒也可以设计得更加大。

小米扫拖1T的尘盒非常大，达到550mL，容纳空间很是优秀，可以存储更多的垃圾。

我将1T的尘盒拿来跟我的另一款扫地机器人的尘盒进行对比，可以看出，1T的尘盒相比要大不少，另外尘盒滤网以及主刷结构虽然相似，但尺寸也存在细微差异而并不通用。

滚刷具备易拆装特性，方便对杂物堵塞时的清理以及使用日久后的耗材更换。

这些我认为都是该有的功能，不需要过多测试的部分：

2CM攀爬能力

2CM的爬坡能力在市面上绝大多数的扫地机器人都可以做到，这里就不重复测试了。

清洁能力

前面我也提到，像石头以及小米扫地机器人不是做了一代两代，目前多个型号的机器人都可以完成房屋的清洁与清扫，所以这里也不再将两款机器人反复比较，当然1T升级了3000Pa的强劲吸力，在单次清扫效果上还是有一定优势的。

防跌落测试

前面我也提到了，一些机器人甚至只有两个防跌落传感器都可以做到不会跌落；当然市面上大多数机器人多是采用4个传感器，这样机器人在行走方式上就更为多样，相比两个传感器也更为安全。

简单对比两款机器人你就可以看出他们清扫的算法就不太一样，T6是遇到坑迅速弹后，比较让我吃惊的还是1T像车子一样的“刹车系统”，我一度以为它要掉下去了，然后突然来一个急停甚至出现了点头，机器人就安全停住了。

石头T6

小米1T

这套“刹车”系统在后面的避障测试中也是起到了不小的作用。

电池续航以及清扫面积

虽然小米1T也是配备了5200mAH的超电池，但我就不仔细评测了，因为这个电池容量是能够轻松扫完我家125㎡的房子的，一次清扫大概花30%的电力；所以即便是200㎡的房子，实际清扫面积也能完全应付（官方数据为240㎡）。

而且米家、石头的扫地机器人一直都有断点续扫的功能，如果房子实在太大，机器人自动充电再继续打扫也是完全没问题的。

让我眼前一亮/不同寻常的地方：也是本文计划详细测试的部分

避障“大眼睛”、一体化程度以及颜值都很高

首先这款机器人没有了突出的激光模块，传感器也是弧形排列于机器人前端，给我的整体视觉印象就是一体化程度非常高，扫地机器人自身清洁也更加方便。

前面已经提到激光导航已经是非常成熟的方案，而小米1T作为旗舰扫地机器人为何又使用视觉导航，难道是开倒车？相信不少人会和我有一样的疑问，下面我会具体测试。

光流传感器，拥有夜间清扫能力？

这款机器人底部除了电控水箱的触点之外，最特别的就是这个很深的凹槽，查了一下发现果然是一个新的名词：光流传感器，据说负责夜间扫地机器人的路线矫正。

按照传统的机器人来说，视觉导航的机器人通常在晚上是个盲人，光线不好的时候把它放出去要么迷路要么乱撞。

所以小米1T究竟能不能实现夜间清扫，会不会在床底、桌底迷路找不着北呢？我们拭目以待。

更小、更薄的机身与充电桩

取消了突出的激光导航，也就换来了更薄的机身厚度，这对于扫地机器人绝对是更好的，但前提是以上两点都做到不错的水平。

由于我家都是全扫地机器人悬空设计，所以市面上绝大多数机器人都是可以轻松清扫的；但是对于没有这样设计以及老旧户型来说，机器哪怕多薄1CM可能就大不一样，我家里就有亲戚的桌下高度是10CM，市面上绝大多数机器人都没法用或者不好用，而小米1T就变得能买能用。

而且可以看到在充电桩的设计上1T也做了相应调整，充电桩高度和扫地机器人基本持平，并且更加窄，占用空间更小。

拖地功能的加强

这款机器人毕竟是设计为扫拖一体的机器人，采用的是电控水箱，所以我也比较期待它在拖地方面的表现。

三、视觉导航到底行不行

我之前用过不少视觉导航的扫地机器人，要么是建图不够准确且慢、要么就是容易迷路，尤其在光线不佳的环境下更是蠢得离谱，那么来看看采用视觉导航的1T表现如何：

建图时间

视觉导航建图虽然是一点一点来，但是第一次整个清扫和建图过程还是比较顺利的。

采用视觉导航的扫地机器人通常是无法一次清扫就获得准确地图的，像1T就是最多需要3次清扫后就获得比较精准的地图，且无法实时查看机器人路径。不过好在最终地图绘制好之后，像路径实时显示以及地图编辑就可以进行了，虽然地图没有特别好看，但实际并不影响它把全屋打扫干净。

而采用激光的石头T6建图速度以及精准度确实要高不少，而且一次成图一次看路径，但仔细观察你会发现两者实际所花时间并没有太大差别。

主要原因是即便是你地图绘制得快，但清扫过程还是由机器人算法所决定的，所以两者完成时间最终却是相差无几。

是否被困、以及脱困

T6在建图清洁时并不快还有一个原因就是容易被卡住，比较无语的是像我家这里它在右侧一个小坡、左侧一个按摩椅下沿也能卡住，所以我只好把它解救出来然后放一个板凳不让它继续再去那里。

还有它特别喜欢去怼并经常卡住的地方——吧台椅底座。

吧台椅靠近吧台它能像上面那样卡住，我挪到靠近餐桌它又可以这样卡住，这可都是在一次建图的时候碰上的。

所以在石头建好图之后，我是第一时间直接在它经常被困的地方设置禁区，主要是保护我的家具。

当然后续石头的清扫速度会变快上一些，但实际体验也不会有特别大的感官差异。

小米1T

而小米1T在几次全屋扫建图的过程中都是十分顺利的，像阳台堆放的杂物它也是碰都不碰直接绕开，即便是上面T6卡住的地方，都没有出现卡住的情况。

还有像突然随风而动的窗帘也是把认真扫地的机器人吓了一跳，立马停了下来观察，传感器和算法十分强大。

所以小米1T在建图完成之后我也是不用专门设置清扫禁区的。

夜间清扫

到了晚上，我将小米放出来进行关灯扫地测试，发现它居然可以顺利完成清扫，也就清扫时间相比平时要慢上一些。

而且在清扫过程中，我发现它并没有因为我的“插足”而慌乱，黑暗中依然能及时灵敏的进行判断避让与转向。突然觉得1T比我想象中要厉害不少，于是我专门为他做了一组特别的测试：

我在走廊放置五根木头作为障碍物，分别在灯光、微弱灯光、以及全黑的情况下进行测试：

可以在灯光下，看到无人驾驶级的感知以及避障精度轻松通过。

在微弱灯光下通过时间所谓长了一些，但是也是没有将一根木条碰倒。

最后在全黑的环境下测试，由于相机把高感开到10W，光圈最大也无法清晰拍到这个画面了。

然而刚好走廊是有摄像头监控的，于是在红外摄像头下，我们可以比较清晰的看到小米1T的感应器以及视觉系统是有多么强大，究竟是如何工作以及通过的。

是不是觉得这视觉系统无敌了，它完全不会撞东西了吗？ 当然也没有，它也不是百分之一百不会碰，只是大量减少了扫地过程中不必要的碰撞，更加安全且对家具更为友好。

而且扫地机器人并不是无人汽车，对于碰撞也并没有那么苛刻，在算法上虽然可以增加停顿-扫描-行进，但扫地机器人为此停顿的话就会增加扫地时间从而降低清洁效率。

小米1T的的表现确实出乎我的意料，也算是颠覆了视觉系统等于不靠谱的传统；当然如果像更高级的旗舰款视觉+激光全都有，并且配合得很好，那我感觉可能体验就更好了。

四、APP应用

小米界面

一开始小米1T在建图前，小米1T会在App界面提示用户所需做好的前期工作，如整理好室内环境、摆放好充电座等，这样可以让机器人更为顺利快速的将图建好，建图好之后的1T就是完全体了。

小米1T的设置功能比较齐全，比如预约清扫、支持遥控器模式这种个性化的操作。

石头界面

总的来说，小米与石头的界面操控、设置其实大同小异（毕竟亲兄弟），两者主要使用的功能与设置基本都有。

1.地图管理

完成建图之后小米1T就可以实现像指定位置清扫、以及划区清扫等功能。

另外像地图也能实现像虚拟墙、禁区等区域的编辑，但主要就差一个地图房间规划编辑，只能用它已经定好的房间布局，虽然像我家每个房间都识别出来了，但是像厨房、餐厅、客厅与走廊是直接一体的。

2.其他设置（语音包）

像我之前石头T6的语音包使用的是一个萌妹子版本，对于普通话多少还是有些不太适应，

毕竟语音包也就一个补丁的事情，所以还是希望米家能拓展更多支持。

五、其他测试

1.拖地功能

将水箱安装好之后APP界面会多出一条水量的设置选项看，可惜并没有太多更进一步的功能，而电控水箱的加持，更多的还是解决改善出水均匀以及可控性的情况。

但还是无法实现地毯识别断水、以及充电断水等问题，但这其实也是扫拖一体机难以克服的现状，可能是我对它多想了一些。

2.各档位噪音对比

噪音控制也是影响扫地机器人体验的一大环节，两款扫地机器人主要工作档位分为：安静、标准、强力、MAX，通常标准和MAX使用相对较多，下面我就对两款机器人的噪音控制表现进行简单测试：

石头T6

米家1T

T6可是当年主打静音的款式，如今小米1T在各档位的噪音控制表现都比T6略好，而且在实际清扫过程中一大噪音源自于机器人对家具的碰撞，相比之下，1T在整个扫地过程中，真的就舒服和安静多了，这也是我使用下来感受较深的一部分。

3.随机定位开始清扫

这里我随机将他们搬放到某一个位置，然后点击开始清扫：

米家1T重新定位时间竟然比石头T6激光的要快，只需要不到10S就快速重新定位开始正常清扫了，石头T6的定位时间则稍长一些，当然这对实际清扫体验并没有太大的影响。

4.尘盒识别

在上文对比尘盒的时候，我直接将两个机器人拖出来，然后取出尘盒。

意外地发现小米1T好像并没有尘盒识别，即便是我取出尘盒，它居然也自动回家，甚至关上盖......

当然自动回座充也不是说不好，只是相比之下我个人可能觉得有尘盒识别，取出尘盒会暂停的机器人相对更符合使用习惯些。

六、总结

当我以为扫地机器人的更新迭代已经进入乏味甚至瓶颈的时候，1T的出现确实让我眼前一亮，不得不说更新更牛的科技带来更好的产品，原本不够好用的视觉导航机器人曾被嫌弃，但也许不久之后又将重新占据主流市场，下面再简单总结一下小米1T扫拖机器人：

优点

1.一体化以及黑色镜面的设计使得整个机器人的颜值颇高，机身又特别小巧且薄，这对于老旧房、没有过多考虑和预留扫地机器人位置的家庭十分友好，小米1T绝对是老旧房的不二之选。

2.优秀的避障、导航系统

拥有更新算法以及强大避障系统的1T竟然在建图、清扫方面都不输激光的T6，我只能说一代版本一代神，当下购买更新一代的扫地机器人确实没错。

避障表现确实非常优秀，可惜对于比较矮小的物体没有识别功能，比如像常见的电源线数据线等杂物，在清扫之前还是需要手动清理一下。识别这方面的功能在石头T7系列里有应用，但是我恰巧没用过这个系列的产品，所以也无法给大家带来对比。

3.出色避障带来的碰撞减少加上出色的机器噪音控制，做到了对家居日常影响更小更少，绝对的好评。

4.电控水箱相对之前的传统渗透水箱，出水均匀度和速度更好更稳定，拖地效果自然也更好。

小缺点

其实这些可以算是我有些吹毛求疵，或者说是对旗舰产品更高的预期吧：

1.在一体化和小型化的同时，基地的线材收纳设计有些不够完美，电源接口固定在右侧。

2.拖地虽然用上了电控水箱，出水相比自然渗透更为均匀和可控，但离我的预期还是差了些，当然这也是目前市面上扫拖一体机器人暂时难以解决的现状。

总的来说瑕不掩瑜，作为最新一代的小米旗舰扫拖机器人1T，它在各方面的表现还是挺不错的，关键价格十分亲民，性价比很高，我个人认为还是值得购买的。

小编注：本文作者@ zouzoulong 是什么值得买首席生活家，他的个人自媒体信息为：

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