科沃斯、石头、360年度旗舰机深度对比

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先废话两句，最近两年，扫地机在消费市场大卖，同时也受到资本市场的追捧，科沃斯、石头科技（我买了石头的股票）都分别在2018年和2020年上市。

而 2021年的扫地机，比的已经不是“干净”，而是“聪明”。我个人推荐还是买2K-3K元的扫地机更好，因为百元千元扫地机基本上技术上都比较落后，且在零部件，工艺，材质等方面有取舍，尤其是这种3C科技产品，买新不买旧是必须的。 随便搜一下，销量靠前的基本都是2000-3000元。

个人总结的一些扫地机的购买原则：

1. 同一价格区间内，贵的未必合适你，便宜几百块钱的也许会更好。

2. 产品定价是厂家决定的，定价并不等于产品本身的价值，同一价格的产品利润有高有低。

3. 扫地机是日常除尘，减轻家务劳动强度的工具，不要妄想着能彻底替代人工。

4. 品牌只是壳子上的LOGO，只有技术和算法才能决定扫地机的智慧。

5. 目前这个大家都扫的干净的阶段，会避障，不漏扫比扫的干净更重要。

6. 如果只是尝鲜想买几百块钱的扫地机，伺候扫地机的时间，自己都已经扫完了。

不在乎清扫效率的消费者，可以考虑百元机

几百块的扫地机，基本都采用陀螺仪的惯导清扫方式，也就是随机式清扫，这类扫地机器人在扫地的时候没什么规律，碰撞到障碍物后才开始改变清扫路径，这会导致清扫覆盖率很低，容易漏扫。贵重且易碎物品不要放在扫地机的路径上。

两种区别

但一台扫地机器人如果脱离了自动化和智能化，那它就没有存在的意义了。

目前应用扫地机较为主流的成熟路径规划技术有两种：

激光导航（LidarSLAM）：激光导航的原理主要是通过激光测距感应扫描整个房间，触碰到障碍物时机器内置的传感器能依照像素序号进行房间地图构建，并实时建图定位清扫。激光可以识别障碍物的位置，大小，甚至凹凸不平的面，但并没有摄像头。

视觉导航（VSLAM）：以摄像头作为传感器,工作中通过不断移动,时时捕捉可视立体空间内的有效特征点,并利用多帧图像计算自身的位姿变化,不断的提取特征点,比对、匹配位置坐标,测算出相对环境内的自身坐标,实现同步定位及地图构建,实现全屋规划清扫。

虽然当下激光导航优于视觉导航，但未来视觉导航一定是主流，原因就在于人的眼睛相比雷达要复杂得多。在未来，基于视觉导航原理工作的扫地机器人，可精准识别出具体物体的属性，从而精准地判断出什么物体该清扫，什么物体不必清扫。石头T7 Pro就可以识别障碍物是什么。（房间的隐私问题见仁见智）

2000元-3000元大概有以下4款产品值得选择

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科沃斯Ecovacs地宝T8Power扫地机器人激光导航规划全自动扫拖擦拖地机智能家用吸尘器DLX11-222599元京东去购买

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全屋避障测试

障碍物清单：1个狗盆、1个仿真狗屎、4根立柱、2根躺柱、1个鞋架、1个贴地柜、1个玩具小车

科沃斯T8 Prower

由于第一次测试只进行了2分钟就进行回充（具体原因未知，不正常），所以又补做了一次测试，第二次效果还是不错的，不过因为右转的时候，科沃斯采用的交叉竖线线激光出现了盲区，仿真狗屎没有扫描出来；其次，科沃斯进入了右下角的贴地柜进行了清扫，贴地柜大概1厘米高度。

石头扫地机T7 Pro

石头T7 Pro作为双目视觉避障的扫地机，有光环境下应该避障很好，但结果并不理想，仿真狗屎、玩具小车、狗盆都被强行推动，后来发现由于没有升级固件，所以决定测试第二次（我心中的石头不应该是这样）。

第二遍效果好了一些，但还是不够理想，因为T7 Pro采用双目视觉去避障，从下图可以看到，有一个狗屎并没有识别成功，同时玩具车也被错认是狗屎，推测应该是没有识别成功所以出现误撞。和科沃斯一样，石头也进入了右下角的贴地柜并进行清扫。

不过T7 Pro基于双目视觉，成功检测到了仿真狗屎和障碍物并在地图上标出，值得称赞，但狗屎检测出了2个，准确度稍微差了一点点。

360 X100 Max

和科沃斯一样，360只移动了一个障碍物：狗盆，不过位移很小。和上两个产品不同，360X100并没有清扫右下角的贴地柜，应该扫地机已经识别出里面是一个封闭的场景，默认是贴地柜，并且算法会默认柜子有物品，所以没有进行清扫。

360 X100 Max由于配置了3个激光雷达，可以建立出3D地图，并且可以看到，右下角的贴地柜也被检测出来是一个封闭的空间。并且360这台扫地机的虚拟墙支持异形设置，对户型奇怪或者环境复杂的家庭比较友好。

米家1T

米家1T是四款中最便宜的，建图采用了视觉方案，避障是ToF，ToF可以理解成是光发射出的一个面阵，用光的飞行反弹的时间计算障碍物距离。还有，如果障碍物的表面缺少纹理，或者太过纯净（比如纯白色），扫地机可能会识别不了。

但奇怪的是，这次测试较小的障碍物全部成功躲避，狗盆木棍这样的较大障碍物反而推着跑，同时在右下角的贴地柜上卡住了大概20-30秒。（米家的APP真的惨不忍睹）

小结：总体避障角度来看，360 X100 Max和科沃斯T8 Prower的表现最好，但两款产品的价格还是差了不少钱，360 X100 Max也是行业首款给激光雷达做了隐藏设计的扫地机。贴地柜方面，只有360在侧边激光和算法的支持下没有进入。

夜晚避障对比

为什么要有夜晚避障，首先是想让大家看到无光环境和有光环境的避障差异，其次可以稍微直观的感受到扫地机的工作原理，我们用了一台2K的红外摄像机。

科沃斯T8 Prower

我认为白天表现很好的扫地机，晚上也不会太差，尤其对于激光雷达的扫地机，不受无光的影响，科沃斯整体还凑合，第一次看见玩具车就躲避成功，但这个时候好像没有把玩具车写入地图，规划路径的时候在同一区域内不断尝试，回头反而撞上了玩具车。右边的躺柱也撞了不少次，可以看到，科沃斯T8这款机器采用交叉竖线线激光，这样可以更精准的识别物体的高度和悬空的障碍物。

石头T7 Pro

基于双目视觉的石头T7 Pro前方像是打了一个灯笼，双目视觉其实是一种被动光方案，在夜晚的时候需要增加红外补光灯才能识别障碍物。

360 X100 Max

之前一直没说，360这款新品配置了3个激光雷达，前面那一根打在地上的横线是扫描近处障碍物用的，同时前向还有个远距离雷达是定位以及建图使用的，右边的侧向雷达则可以精准的贴着不同高矮的障碍物行驶，并且实时计算自己的位置。360表现也还不错，玩具小车处于盲区被位移，其他均精准避开，并且没有出现碰撞。

米家1T

米家1T的效果出乎意料，和白天大相径庭。除了玩具小车，其他均精准避开，障碍物布局。（我不太理解这种反差，有懂的朋友可以评论区见）

小结：夜晚测试中，米家1T和360 X100 Max表现较好，同样都是玩具车被推动，其他均没有出现碰撞。

越障2cm测试

简单的越障测试，不想等扫地机转圈了，索性用了遥控模式，科沃斯T8 Prower由于不支持遥控清扫，我就放弃拍摄了，因为感觉2cm的障碍，科沃斯应该不是问题。（机器比较脏，请忽视）

没什么可说的，都2021年了，2cm应该是基本操作了。

沿墙清扫逻辑

沿墙清扫的逻辑和稳定性非常重要，首先单说清扫，单边刷的效率优于双边刷已经是共识了，扫地机贴右边清扫，边边角角的垃圾就更容易清扫干净。

其次，大多数扫地机都会贴右边开始进行建图清扫，随后呈弓字型清扫无边区域。

科沃斯T8 Prower

科沃斯的沿墙路径规划不错，就是在测试过程中有个很好玩的现象，它的速度不是恒定的，有快有慢，加速后马上要撞上了，但又能及时停下来，上图撞了一次墙，其他都很完美。

石头T7 Pro

石头表现其实也不错，但它需要通过碰撞感知障碍物，并且在转弯的时候，离墙稍稍有一些远，但很快又能调整过来。

360 X100 Max

X100 Max由于有侧向雷达，可以精准判断间距，所以沿墙距离非常近，但行驶姿态很稳，且没有碰撞，不过转弯后的角度也是稍微有些大。

米家1T

米家的扫地机没有沿墙清扫的逻辑，它并不是一定要靠右边清扫，等了很久，终于拍出了这张动图。

踢脚线几乎家家户户都有，扫地机会如何处理？

石头T7是朋友家的，也是激光扫地机，正好一起给大家测试下。米家1T很难沿墙清扫，就不出镜了。

上图可以看到，右侧橱柜是凸起的，大部分扫地机只能识别右侧固定高度的一个点位，也就是上图中凸起下面的较深的位置，这时扫地机就会以这个较深的位置去沿墙清扫，导致扫地机一路跌跌撞撞，360 X100 Max有侧面雷达，是一条线，可以识别一个面，而不是一个点。

小结：墙面平整状态下，其实大家整体都不错（除了米家1T），但在面对踢脚线（凹凸面）的障碍物，360X100 Max的表现最好，侧面激光雷达起了非常大的作用，现在很多家具的设计都是不规则的，或者悬空设计，侧面激光雷达应该得到普及。

简单的清扫对比

其实，如今大部分的扫地机清扫效果都还可以，所以我没有搞的太复杂，因为清扫效率很大一部分依赖于扫地机的路径规划以及自身高度、算法导致的清扫覆盖率，比如刚才的贴地柜。

垃圾：108个瓜子壳、好想你饼干渣渣、一把黄土（带小碎石）

科沃斯T8 Prower

米家1T

360X100 Max

石头T7 Pro

小结：没什么特别之处，大家扫地结果都差不多，唯一不同的是，米家1T由于没有激光发射器，机身高度8.2cm，是四款中最矮的，但清扫过程中不知道为什么没有完全进入沙发底工作；反之，对顶部雷达做了隐藏处理的360X100 Max则完全进入了沙发底工作，它的高度是8.5cm，大概是一根标准香烟的高度，是目前激光雷达扫地机最薄的。

由于360X100 Max清扫了沙发底，加上识别出了右侧木框外的场景，所以清扫面积和预估面积都比其他3款产品要多。

尘盒水箱设计

水箱设计，科沃斯T8 Prower 和石头T7 Pro都是异形水箱，容量没有360的大，米家1T的水箱集成在拖布上了。有人说水箱大没用，还有人觉得我家就60平，没必要那么大的水箱，但大家有没有想过注水次数的减少也可以提升产品使用体验呢？这和家里的加湿器道理一样。

扫地机最初的购买障碍就是很多人认为扫地机不够方便，比如头发缠绕，尘盒不好处理容易脏手等等。这4款产品里，尘盒容量最大的是米家1T 550ml，其次是360 X100容量有500ml，其他品牌尘盒均是500ml不到，科沃斯和360都支持一键开尘盒。

同时，360 X100 Max和米家1T都是规则的长方体，这点其实非常重要，因为垃圾会从进口被吸进来，如果尘盒不够规则，垃圾很难被均匀的摆放，从而出现频繁报错的现象，本来尘盒没满，但扫地机却提示需要倒垃圾了。

米家1T

石头T7 Pro

科沃斯T8 Prower

360 X100 Max

今年疫情很严重，很多朋友都会在工作地过年了，基本也很少出门，朋友聚会肯定比往年还要多。买个合适自己的扫地机，把家务都分出去吧！

关于文章中的一些观点看法，有不同意见的朋友欢迎评论区讨论，我也想吸收一些其他知识。提前祝大家牛年快乐！牛气冲天！