在Ubuntu上安装VNCserver

最近想学习一下ROS系统，因此首选在Ubuntu系统上部署该系统，而使用VNCviewer去远程连接ROS系统的上位机，则变得非常有必要的事情了。

一开始我尝试安装了不少VNCserver的软件，但因为Ubuntu使用的是GNOME的桌面，好像不是很支持，也懒得去设置了，所以继续试别的软件，最后试了一个软件非常匹配且安装方便，在此分享一下。

我最终选择是安装x11vnc软件，安装方法如下：

1. 工控机需要连接到外网，并在Terminal中输入sudo apt-get update更新软件源。

2. 继续在terminal中输入sudo apt-get install lightdm，安装该软件。

出现提示是否继续，输入Y，并按回车继续。

接着出现如下界面，直接敲入回车，进入下一步。

选择lightdm，然后按回车，继续下一步。

接着跑一段脚本，就完成了lightdm的完整安装。

3. 重启下工控机。

4. 继续打开terminal，输入sudo apt-get install x11vnc，按回车进行安装。出现提示时，输入Y，按回车完成安装。

5. 输入sudo nano /lib/systemd/system/x11vnc.service，编辑x11vnc.service文件。

6. 在该文件中复制如下代码：

[Unit]

Description=x11vnc service

After=display-manager.service network.target syslog.target

[Service]

Type=simple

ExecStart=/usr/bin/x11vnc -forever -display :0 -auth guess -passwd my-password

ExecStop=/usr/bin/killall x11vnc

Restart=on-failure

[Install]

WantedBy=multi-user.target

7. 完成之后，按组合键Ctrl+X退出，期间问是否保存，输入y回车，确认并保存退出。

8. 启动x11vnc.service服务。

在终端上输入sudo systemctl daemon-reload，敲回车。

继续输入sudo systemctl enable x11vnc.service，敲回车。

再次输入sudo systemctl start x11vnc.service，敲回车。

完成服务的开启。

9. 在终端上输入sudo systemctl status x11vnc.service查看服务是否启动正常。

10. 在终端上输入x11vnc -usepw，回车之后进入设置密码。

11. 在远程控制的电脑上使用VNCviewer，输入被控端IP地址:5901,即可使用VNC远程连接到该工控机上，还是非常流畅且方便的。