宇树G1首例活体手术成功， 达芬奇不再是唯一

Nature 发表了一项研究：加州大学圣迭戈分校团队用两台宇树 G1 人形机器人，成功完成了两例活体胆囊切除手术。

两例都成功了，没有中转开腹。

第一反应是"人形机器人做手术了"。但论文里真正扎眼的数据是价格——用来做手术的机器人是一台售价 $16,000 的通用人形机器人，官网就能买，不是定制医疗设备。

达芬奇手术系统起步价 $200 万，加上每年几十万的维护合同和专用耗材。一台达芬奇的价格，能买 125 台 G1。

做了什么

团队把两台 G1 搬进了 UCSD 的外科模拟中心。医生在控制台通过立体头显和主操作手远程操控，手部动作按比例缩放映射为机器人手腕的运动。机器人头部前置摄像头借助 ArUco 视觉标记定位手术支点（RCM）。

手术器械直接用了手术室里现成的标准腹腔镜工具，不是定制的。第一例由一台 G1 主刀加人类助手，术中一度动用了第二台 G1 扶镜和牵拉。第二例同样由 G1 主刀，未使用双机协作。

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数据说话

实验室评测：直线运动精度 1.30mm，弧线运动误差 10.40mm——直线够用，曲线是弱项。系统延迟 156 毫秒，略高于临床建议的 150 毫秒线。G1 臂展只有 450mm，人类医生臂展 1.6-1.8 米，在一些操作场景中明显"够不着"。

活体手术的结果有个明确的趋势：第二例比第一例好很多。主动操控时间从 56 分钟降到 32 分钟，机器人重新部署次数从 8 次降到 4 次。存在学习曲线，而且很陡。

第二例出现了轻微的胆汁溢出和肝床出血，通过吸引和电凝处理了。不算严重并发症，但也说明精度还需要打磨。

被反复校准拖慢的手术

术中最大问题是反复校准。猪的呼吸起伏和机器人底座轻微漂移会导致 RCM 位置变化，一旦漂移过大或视野变差，必须暂停手术重新校准。这是整台手术时间远长于达芬奇系统的核心原因。

无菌问题也没解决。通用人形机器人没有可高温高压灭菌的部件，研究只能用无菌手套套在机器人手臂上，离人体手术的无菌标准还有距离。

人的因素

论文第一作者梁泽楷，00 后，2023 年华中科大本科毕业，2025 年 UCSD 硕士，目前在 Michael Yip 实验室读博。以第一作者兼通讯作者在 Nature 发这种跨工程与临床的研究，在 TA 这个阶段相当少见。

研究团队的方向也很明确：不是用机器人替代外科医生，而是把手术能力延伸到医生到不了的地方。偏远地区、灾害现场、战地医疗——这些场景不需要一台 $200 万的达芬奇，但一台 $16,000 的人形机器人配上远程操控系统，可能是可行的。

所以

达芬奇手术机器人卖了 20 年，全球装机不到 1 万台。核心瓶颈不是技术，是成本。$200 万的设备加每年 $20 万的维护加专用耗材捆绑，只有大三甲医院能消化。

如果人形机器人这条路走通了，外科手术的普及率会经历一次结构性变化。不是说 G1 今天就能取代达芬奇——精度、稳定性、无菌、续航，每一项都有差距。但 Nature 论文的结论是"可行性已验证"，而早期达芬奇做一台腹腔镜手术也需要 6 小时，现在只要 30 分钟。

技术在迭代，成本在下沉。这个趋势比任何单项数据都值得关注。