上班ROS1，下班ROS2

最近在调试一个准备淘汰的机器，因为需要有自主导航功能，于是需要调试一下ROS。好在没有时间限制，所以够我慢慢折腾了。

这个机器是走轨道拉货用的，原厂的导航系统已经被拆了，因为软件不能用了，所以我拿来改装。一开始使用的方案是OPENCV巡线走的方案，刚好导轨就是那条引导线，但是存在无法调头的问题，所以最终还是得上激光雷达做导航处理。

为了把这个机器调试好，ROS就得学习一下，这是我所能接触到最容易搞好导航的基础了。于是我买了这台ROS小车来深入学习。不过之前上班搞的那台车已经被我部署ROS1了，而且也弄好建图和Amcl定位了，所以也懒得再去升级ROS2，但新买的车又是ROS2的，于是我就混着学了。

现在最大的问题点就是Move_base模块的使用了，因为有了这台小车，结合CSDN上的散装资料，已经使用Hector建图和Amcl定位，而且是没有里程计和陀螺仪的那种，全靠激光导航在处理事情。

所以接下去的重点还是Move_base怎么弄起来，感觉没有里程计和陀螺仪去搞这个还是比较困难的，一个人也懒得去搞加装这些了。还是先继续看看这台小车的ROS2的知识，扎实一下基础再来继续操作了。

这台Yahboom的小车子真的是提供了非常多的学习资料，对初学者非常友好，连最基础的小车组装都写得非常详细，只要识字的话，都可以完成这步骤，然后就是从Linux基础介绍，毕竟ROS还是需要在Linux上面运行，所以还是需要搞定Linux常用的命令，紧接着又指导怎么部署小车配置，跑一些示例的程序，让操作者在复制粘贴几条指令之后，可以看到小车车跑起来的动作，有了更像进一步学习的信息，最关键的是每个示例程序都会有很详细的解释，具有较好的参考价值。

此外，商家还无微不至地把部署好的ROS虚拟系统提供了，产品买过来就可以直接操作ROS示例的内容。在Windows系统上直接跑虚拟机，也省去了重装系统的麻烦，而且可以移植到别的电脑上继续学习。

总之，这是一款非常有趣的小车，ROS系统还是比较值得深入学习一下。这小车也可以当作教育设备给孩子们做一下Linux和ROS的启蒙教育。