不够完美但挺有特点的ILIFE智意天耀X800视觉导航扫地机

一、前言

首先照例必须感谢张大妈对我的厚爱，让我得偿所愿，不枉我这么卖力上她！

前几年先买了iRobot Braava 380拖地机，挺聪明，但是换洗拖布太麻烦，基本闲置；后来贪便宜买了福玛特低端扫地机，到处乱撞不能忍！再后来买了NEATO D7500扫地机，终于满意了！可是老婆怀孕，觉得扫地机太吵影响宝宝（话说D7500确实是吵），所以拿回老家给老丈人用了。

现在宝宝一周岁多，一直想着再买一个扫地机。申请了好几次都没中，前段时间随手申请ILIFE智意天耀X800，也没抱太大期望，正好朋友凑单买，就咬咬牙买了NEATO D7，后来得知ILIFE X800居然中了，开心！这下老爸老妈家里也可以有一台了

这些年用过几台拖地机、扫地机，我的感受是：

1，一定要有路径规划！！！随机乱撞型的机器人，哪怕是以前iRobot高端型号，工作起来无头苍蝇到处乱窜，不忍目睹！要扫遍每个角落全靠撞大运！返航全靠蒙，经常就回不了家！

2，越野能力一定要好！拖地机不用说，几乎没有越野能力，连木地板与瓷砖之间的金属接缝都可能挡住它。福玛特越野能力差，经常卡在落地扇底座、卫生间门头石上动弹不得，NEATO倒是扫地机中的悍马，翻山越岭都不怕。

3，集尘盒容量要大！扫地机相比拖地机，最大的优点就是可以无人值守，自动打扫自动返航。如果集尘盒容量小，就要经常关注，去倒垃圾。集尘盒容量大的话可以扫好几次，报警了即使忘记倒，也能再撑一次两次。

4，拖地功能不太实用。脏兮兮的拖布你愿意洗吗？我反正是觉得很烦。如果真要选择，我宁愿用海绵拖把拖地，又干净，又不用弄脏手。而且拖一个房间或者半个房间就要换拖布，烦！拖了一遍仍然不干净，污渍还在，烦！整个地板水淋淋湿漉漉，烦！

而这次评测的ILIFE智意天耀X800扫地机，拥有带视觉导航的路径规划、600ml大容量集尘盒、震动控制水箱，看起来挺符合我的要求，就是不知道实际表现如何，以及越野能力怎样。拭目以待！

二、开箱

使用顺丰寄来的，速度很快。外包装箱是ILIFE智意的定制纸箱。

打开纸箱，里面就是扫地机的真正包装箱。设计简洁，就一个扫地机图案和简单的标题。

打开箱子，里面所有部件都严严实实的用瓦楞纸固定着。首先是四个边刷。

拿起瓦楞纸板，就看到了黑胶唱片造型的扫地机主体和说明书。侧面的盒子里放着其他配件。

全家福：扫地机主体，充电底座，底座电源，遥控器，遥控器电池，清洁刷子，备用滚刷，备用滤芯，拖地水箱+拖布，备用拖布，四个边刷。此外还有说明书保修卡没有入镜。不过并没有看到虚拟墙磁条或者虚拟墙灯塔。

正面是黑色塑料，光可鉴人。中间是CNC加工的圆形金属装饰。边缘则是拉丝金属。整体外形设计简洁大方，透着高档感。

顶部有个闪亮的金属风格按键，还有一个小小的镜头，上面标注LENS SIZE 1/4"，大致就是监控摄像头的尺寸。

机身周围有半圈是多向碰撞感应器，周边是黑色塑料，不过从说明和表现来看，应该是半透明塑料，里面隐藏着红外距离感应器，可以感应障碍物或者墙壁。下方还有一圈橡胶防撞条，设计周全。

按下后面的开关，就可以拿出集尘盒。

这个集尘盒号称600ml，看着空间确实是挺大的，可以清扫更多次、容纳更多垃圾。

接下来看看底部。圆形扫地机的布局基本都一样：两个行驶轮在中间位置，滚刷和吸尘口也在中间位置。因此滚刷的长度有限，为了将边角的灰尘垃圾打扫到，需要用长长的边刷左右开弓，将边缘的垃圾扫到中间，才能被吸入。

我最关注的是轮子的悬挂行程，一般来说悬挂行程直接影响越野能力。还好，ILIFE X800的行程挺大，越野能力应该不错。

机器默认的滚刷是胶刷，胶刷的好处是减少毛发缠绕，不过只适用于平整的瓷砖和木地板。

滚刷用一个黄色的保护罩盖着，用手就可以拿出，然后就可以更换滚刷了。

随包装附送了一个备用的毛刷，毛刷的好处是刷得更干净，也适合地毯用，缺点就是怕毛发缠绕。我比较喜欢用毛刷，所以就换上了。更换非常简单，无需任何工具。

底部的前方有一个万向随动轮，左右两边有两块方形的金属片，这就是与充电底座接驳的触点。再往外，左右两边各有一个黄色或蓝色的轴，这就是边刷的轴。

根据颜色，拿两个边刷安装上去，扫地机主体就算完整了。

这个是充电底座，有些失望的是，塑料比较薄，重量轻，质感比较差，电源也是通用的电源。顿时感觉像小厂子做的东西，跟小米之流的大厂做工没法比。

这个是遥控器，塑料感很强，充满廉价感。

接下来，接上底座，开始充电，当位置放好时，扫地机会发出女声语音提示“开始充电”。

说明书印刷质量挺好，厚实的一本，里面的解说和示意图也都很精细。

按照说明书下载了安卓版的智意机器人APP，然后安装，添加X800扫地机，根据说明书操作即可，挺简单。

主界面就是我的扫地机列表，当然现在列表里只有一个X800，起名“小黑”。点进去就是机器人控制界面，停着的时候只有个圆圆的机器人形状表示扫地机，看不到地图，下方可以进行控制。右上方的齿轮符号可以设定定时打扫、查看清扫记录等。

三、使用体验

接下来就是使用了。在评测过程中，有几个问题特别关注，经过几天的反复测试和使用，回答总结如下。

1，路径规划好用吗？

答：我给70分，还可以。X800使用的是碰撞+红外距离传感器来感知障碍物，所以碰撞是不可避免的，就像盲人摸着墙壁前进一样，效率肯定比较低。但是X800的逻辑是挺有条理的，首先走弓字形路线，如果走的时候碰到障碍物，就试图绕一下，走到弓字形的另一条平行线上时就往回走。

通过这种方式来尝试遍历整个屋子所有空间，就必须记住所有边界，记住哪里是不能走，哪里还没碰到边界，可以继续探索，最终生成全屋地图，比无脑乱撞的扫地机好不知哪里去了。

2，视觉导航效果如何？

答：有作用，不够精确，算法有待改进。

所谓视觉导航，准确的说是视觉定位，摄像头拍摄天花板，根据天花板上的特征点，根据三角函数神马的计算出自己所在位置，校正地图。毕竟陀螺仪和加速传感器是有微小的误差的，如果像普通的路径规划型扫地机那样只依靠陀螺仪和加速传感器来绘制地图，在行走的过程中不断累积误差，打扫一个房间后地图偏差就已经挺明显了。而视觉定位可以很大程度上纠正偏差。

X800启动后，会走出来，旋转着判定方位，然后会根据天花板来选择垂直于墙壁的路线开始打扫。不过可以看到，所选的路线并未完全垂直墙壁或者说平行于地砖缝，有稍微倾斜。

而且，即使第一步走出了非常完美的垂直于墙壁的直线，走着走着，到后面也会稍微倾斜掉。结果就是探测出来的地图都有点歪。

虽然不够平直，不过，至少还是能看出形状的，如果没有视觉导航，只靠陀螺仪和加速传感器，是没办法做到的。

视觉导航有个最大的优点就是寿命长，故障率低。摄像头可以用好多年，比如10年前安装的监控摄像头至今还有很多还在工作呢。以后通过算法改进，固件升级，应该可以提高精确度。

3，越野能力如何？

答：这个倒是应该表扬一下。ILIFE X800的越野能力表现不错。比如其他扫地机都很难爬上的阳台推拉门的铝合金轨道：

厨房的落差，卫生间的门槛，也很轻松的样子。

不过，落地扇的底座高度正好会碰到碰撞感应器，所以X800碰到底座就会转身，不会爬上去。

总体而言，我对ILIFE X800的越野能力感到满意，这些天没有在什么地形上受困过。

4，APP好用吗？

答：目前来看，APP还不错，功能基本齐全，预约清扫、遥控、耗材提醒、状态显示、地图、清扫报告、寻找机器人等功能都有。但有些逻辑比较奇怪，影响体验。首先，APP主要用途是控制扫地机，以及显示清洁地图。这是加快30倍的录屏回放。

右边长方形的是厨房，左边斜斜向下伸展的是次卧。

虽然有些歪，但大致还是看得出来厨房、客厅、主卧次卧的形状的。但是，有时候打扫时地图却转了90度，为何不能每次都保持同一个角度呢？毕竟底座是固定位置的呀。比如这次，厨房跑到了下方。

然后，打扫完了之后，查看清扫记录，发现地图怎么就看不懂了呢？！仔细琢磨才发现，原来地图被镜像了！

真不知道这个镜像是啥目的，打扫过程中绘制的地图是正常的，扫完保存时却非得做个镜像？要突出视觉导航“仰望星空”吗，所以像星图一样镜像？

此外，APP没有设定禁区或设定虚拟墙的功能，也是一大遗憾。

5，拖地效果如何？

答：比较满意。ILIFE X800的一大卖点就是，拖地水箱带有震动控制出水的功能，可以均匀出水，不工作时不出水，可以避免拖得地板水淋淋湿漉漉，也可以避免停在充电底座上时漏水导致短路。

此外，在APP还可以调节水量。实际使用中，确实出水均匀，而且水箱容量大，洗整个房间都还有剩不少。而且不工作时不漏水，密封性好，放着一天也不会干掉。所以这个设计值得表扬。

不过就这么平平的拖过去一遍，污渍能拖掉吗？实际效果一般般。不过在出水控制方面倒是表现很好，出水稳定，不会拖完湿漉漉。所以X800的拖地功能，可以给80分以上。

6，ILIFE X800是否存在什么明显缺点？

答：在我看来，不支持虚拟墙就是最大的缺点，无论磁条还是灯塔或者APP设定禁区等都不支持。

毕竟，家里难免有些地方不太适合让扫地机进入，可能是容易受困的地形，可能是湿漉漉的卫生间之类。像我家是有个游戏地垫铺在沙发前，作为小孩玩耍的场所，上面经常乱扔着大大小小乱七八糟的玩具杂物。X800会爬上地垫清扫，容易吸入杂物不说，心理上也觉得扫地机比较脏，会把地垫弄脏。尤其是拖地时，更是要盯着严防死守不能让它爬上地垫。所以没有虚拟墙，拖地功能对我而言基本成了摆设。

所以在我看来，虚拟墙还是挺重要的，当我预约每天清扫时，我不希望每天出门都要检查卫生间门是否关好；也不希望在家打扫前都要收拾一遍游戏地垫上的玩具杂物，更不想拖地时千方百计阻止机器人爬上地垫。希望后续型号能够支持虚拟墙。

四、总结

ILIFE智意天耀X800扫地机，在使用陀螺仪、加速传感器和红外距离传感器导航的路线规划的基础上，加入了摄像头，通过视觉定位来辅助路线规划，目前来看效果还不错，不过仍有值得改进的地方，地图有歪斜、有漏扫。但是视觉导航的故障率低，而且可以通过算法改进、固件升级来提升性能。

X800可以连接APP，可以显示清扫地图、进行各种设置和操作，很方便，连接也很稳定。只是APP的地图显示逻辑比较奇怪，方向变来变去，清扫报告中的地图还是镜像的，希望改正。

X800另一个卖点是震动水箱，实际使用中确实体现出了优势。出水均匀，APP可调整出水的量，停止时不出水，不会弄得地板和充电底座湿漉漉。

使用中，X800表现还算满意。我觉得最大的遗憾就是不支持虚拟墙。

X800的售价是1600左右，如果你预算在2K以内，既想要路线规划+APP，想要拖地功能好用点，又担心激光导航故障率高，对虚拟墙要求不高，可以考虑这款视觉导航，肯定比依靠陀螺仪的伪路线规划型更靠谱。

最后，我花了几个晚上辛辛苦苦做了个视频评测，啊不是，应该说是MV，挺好听挺动感的歌Written in the stars，求打赏！求点赞！求关注！