现有血管介入手术中的磁控导丝存在响应过快、操控不稳定的问题，易对血管壁造成损伤。一项新研究提出双线圈磁控导丝机器人方案，通过三种工作模式的协同控制，实现了导丝头端的平滑转向与稳定推进，为提升手术安全性与智能化水平提供了关键技术支撑。
智能速览
双线圈设计融合了外部永磁体与内部线圈驱动的优势。
系统具备双吸引/排斥和勺形三种模式，适配不同操控需求。
勺形模式能实现平滑曲率过渡，显著降低血管壁损伤风险。
实验证明线圈在生理流速下持续工作，温度保持在安全范围。
体外主动脉弓模型实验验证了其在复杂路径中的导航能力。
精华内容
该技术的核心创新在于将宏观磁场控制与微观线圈驱动相结合，实现了多种操控模式的灵活切换与精准控制。
技术挑战
传统磁控导丝采用永磁体头端，直接驱动下响应敏感，在远端细小血管中易出现瞬态运动过快和偏转不稳定，增加血管壁损伤风险。为解决此问题，研究团队提出了一种双线圈磁控导丝新方案。该方案在导丝头端轴向串联两个微型线圈，结合外部永磁体驱动平台，实现了宏观磁场下的快速、解耦微调，为高精度控制奠定了基础。
多模式操控
基于双线圈的独立驱动，该系统可切换三种工作模式。双吸引与双排斥模式通过同向电流产生强磁矩，用于实现导丝头端的大角度快速偏转，并能有效传递轴向推送力，降低导丝屈曲风险。而勺形模式通过差动控制，产生渐进连续的曲率变化，特别适用于血管分叉处的精细转向，能显著减少对血管壁的压迫。
实验验证
通过系统的实验测试，该方案的性能与安全性得到验证。在接近体温的流体环境中，线圈以1000 mA电流持续工作60秒，温度仅上升0.6℃，最高温37.1℃，证实了热安全性。偏转测试显示，双吸引/排斥模式可实现90°偏转，勺形模式提供更平滑的60°相对角弯曲。在90°弯管对比实验中，勺形模式的轨迹平顺性明显优于单线圈模式。
临床潜力
为贴近真实应用场景，研究在主动脉弓血管模型中进行了导航实验。实验采用分阶段策略：宏观路径对准时使用双吸引/排斥模式进行快速调整，接近分叉口时切换至勺形模式实现平滑进入。该策略成功验证了导丝在复杂解剖路径中进行连续、稳定轨迹调整与选择性插管的能力，展现出良好的临床应用潜力。
双线圈磁控导丝机器人通过创新的模式化控制，有效解决了血管介入导航中的稳定性与安全性难题。该方案为开发更智能、更安全的手术机器人系统奠定了基础。未来，随着技术的进一步微型化和与实时感知的深度融合，机器人辅助血管介入手术有望实现更高精度的闭环控制，进一步降低对医生经验的依赖。
