262
100
非人类高质量无性别机器人Trifo Lucy Pet
2021-11-09 16:06:05
1点赞
1收藏
0评论
扫地机器人，顾名思义，就是能扫地的机器人。这看似是废话，但是却给了我们评价一部扫地机器人的两个维度。
作为机器人，或者说是AMR（自主移动机器人），是不是能够有足够高的自主性和灵活性，快速，准确地达到需要的位置。
作为扫地机，是不是能够有足够的清洁能力和适应性，高效兼容地清扫垃圾。
本文即围绕这两个维度，并且结合商品的固有属性，评价Trifo Lucy Pet扫地机器人的具体表现。
软硬件同步开发的Trifo
简单介绍一下这个品牌，Trifo（远弗)是成立于美国硅谷的一个品牌。其优势在于拥有一整套包含了软硬件的感知和决策系统。产品尤其是新兴产品在开发和进步的过程中，软件和硬件应当是同步迭代的。而我们在购买一个产品后，就很难去体会他的硬件迭代带来的体验提升了。所以就出现了固件升级这一概念，设备通过对工作程序和源代码进行升级，使我们能体会到最新的技术成果。但是很多厂商实际并没有技术开发的能力，或是只负责软件端或是硬件端的研发，所以我们也就无法获得更进一步的体验。
不同于这些割裂的生产者，Trifo同时拥有软件和硬件开发的能力，这无疑会是我们信赖Trifo Lucy Pet的一个理由。
SLAM究竟是什么
回到Trifo Lucy Pet本身，谈到AMR就不得不提起大家在扫地机宣传页面中常常见到的另一个名词，SLAM自主导航技术。SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）,即时定位与地图构建，这是用于是实现机器人移动智能化的一项技术。SLAM通过多种传感器的信息采集，对环境中的自然特征进行定位，从而构建出自己的行动地图，实现自主定位，自主路径规划和导航，自动避开障碍物等动作。
目前，主流的SLAM技术分为基于激光雷达的激光SLAM和基于机器视觉的视觉SLAM两大类。激光雷达因具有良好的指向性，能够保障更高的导航精度，很好的适应室内环境，因而被扫地机器人广泛采用。
如此一来，扫地机器人才能兼具柔性化和智能化的特点，在消费者的家里自由地穿梭。Trifo Lucy Pet就采用了激光SLAM技术，但是有别于其他的产品，Trifo Lucy Pet并没有用一个突起的激光雷达来实现对外部环境的感知，因为那会使得自己过于“高大”，丧失相当一部分自由性和灵活性。
Trifo Lucy Pet绝不会为此妥协，他同时搭载了基于激光SLAM的光深度摄像头和基于视觉SLAM的1080p HDR高清摄像头，形成“双目”视觉系统。这让他拥有仅仅84mm的娇小身躯。这虽然大大增加了成本，但是却获得了相当惊人的灵活性和智能化程度。
为什么强调柔性化？
柔性化这个词汇可能不是那么方便理解，但是如果有被扫地机器人撞到门上“咣咣”的声音吓到过的朋友应该就知道这是多么重要了。
更有甚者，如果你的宠物还没有养成定时定点排便的习惯，当你面对被扫地机器人像摊煎饼一样均匀抹开的粑粑时，应该就会对“柔性化”有更深的认识了。
柔性化就是机器人在定向行动过程中主动避障的能力，不是最原始随机路线的“二傻”式扫地机的单纯感应避障，也不是碰撞过后才明白“此路不通”的被动避障。
当然，相较于碰上障碍物，跌落对于机器人来说是更加可怕的事情，Trifo Lucy Pet底部的六个高度传感器，可以监测机身与地面的处置距离，一旦发现自己身前是悬崖，Trifo Lucy Pet是绝对不会冲下去的。同时地面识别模块会实时识别地面的材质，不论是地毯还是木地板，Trifo Lucy Pet都能自动匹配合适的清洁模式。
作为一台扫地机
作为机器人之外Trifo Lucy Pet还必须是一个扫地机，实现扫地功能的方式同样有很多，就像我们日常清洁一样，最为方便有效的方式就是先用扫帚扫，再用吸尘器吸，最后用拖把拖。Trifo Lucy Pet清洁功能的实现，就是依靠一个滚刷和后方的吸尘器模块。
值得一提的是，Trifo Lucy Pet的滚刷是毛刷和橡胶刷混合设计，可以更好地应付各种类型的污渍。不论是尘土还是渣宰，都会被吸尘器模块收集到尘盒中。不过在面对人类或是宠物的毛发时，毛刷可能不是一个好的选择，所以Trifo Lucy Pet提供了另一种清洁模式，毛发吸取器模式。
我们装上相应的组件，Trifo Lucy Pet就变成了一个灵敏的吸尘器，4000pa的强大吸力可以直接吸取地面上毛发而不再会缠绕滚轴。由于扫地机器人是一个圆盘型的机器，所以需要一个侧刷来保证沿着墙体运动时可以把墙角的灰尘等清扫出来。
不只是扫地机而已
现在的消费者越来越贪心，不仅不想扫地，还希望拖地也有人能代劳，Trifo Lucy Pet当然要满足这合理的需求。只需要装上水箱，然后通过魔术贴装上一次性抑菌清洁布，Trifo Lucy Pet就可以实现拖地的功能了。而且只需要在合适的时候更换清洁布就可以了，还免去了清洗的麻烦。
再来看下面这张清洁前后的对比图，这真的是同一个屋子。左边的图片是清扫之前的图片，位于卧室的地板，残渣比较多，且积灰严重。右边的图片是扫地机清洁后的图片，也是卧室的地板，效果明显。
使用体验
最后，对Trifo Lucy Pet的实际工作效果进行一下实际测试。
将充电座的后盖打开，连接上电源适配器，多余的线材可以收纳在内置的集线器上，然后将Trifo Lucy Pet主体放在充电座上，伴随着悦耳的音乐声，Trifo Lucy Pet开机了。
下载 Trifo Home APP,选择对应的设备，然后输入家庭的WIFI账号密码，将APP生成的二维码放在Trifo Lucy Pet的1080P高清摄像头前方，Trifo Lucy Pet就可以成功的接入网络，准备工作。
Trifo Lucy Pet进入一个新环境后，第一次清扫工作的开始，也就是地图建立的过程。但是在这之前，先要进行一次固件升级的过程，不要因为觉得麻烦就跳过固件升级，那往往意味着放弃更好的使用体验。固件升级过后，Trifo Lucy Pet就进行了第一次的清扫工作，这是一个面积比较小的卧室，Trifo Lucy Pet在相当短的时间内就完成了地图构建的工作。
Trifo Lucy Pet非常有意思的一点在于前置的1080P摄像头带给我们的实时图像，这不仅可以让我们通过摄像头了解一些家具底部的情况，还可以在出门的时候了解家中的情况，搭载的语音模式更是给了我们和家中宠物互动的机会。
接下来测试一下比较极端的工况，推拉门槛后紧接一个脚垫，Trifo Lucy Pet能不能顺利的通过并且进行清洁呢
虽然脚垫没有被清理的很干净，但还是可以看出明显的变化。要知道这种脚垫是很难进行清理的，来回清扫几次还是能够清扫干净的，而且Trifo Lucy Pet非常平稳的走过了复杂的路面。极端工况下有这样的表现，应该是能让人满意的。
Trifo Lucy Pet的毛发吸取器使用起来还是不错的，使用完后用粘毛滚子粘地面，清洁前颗粒残渣比较多，头发也很多。清洁后效果明显，残渣少了，头发没有了。
当清扫工作完成后，我们需要做的就是打开盖板，拿出尘盒，倒掉其中的垃圾，简单清理一下尘盒后，Trifo Lucy Pet又可以准备下一次工作了。
写在最后
总结一下，Trifo Lucy Pet不论是作为一部自主移动机器人，还是作为一个扫地机，都有着相当出色的表现，智能，灵活，准确，广泛，高效。也许这些词不足以概括它，对于Trifo Lucy Pet扫地机器人来说，唯有亲自体验，才能窥得全貌。
