宇树G1半年被拆了四轮：螺丝确实滑丝，也确实追不上——四张拆解台的账，哪个是真？

截至9月24日，Munro工程师拆宇树G1膝关节执行器的中配版视频，还在B站被持续搬运。 从3月底算起，这台机器人至少被四张"正式台子"拆开过：中国券商、美国半导体研究机构、美国拆解咨询公司、日本技术媒体，再加上博派这样的国内UGC台——等于五张拆解台，对着同一台9.9万的机器人。哔哩哔哩

拆回来的，是四本完全不同的账。而全网刷屏的那句"日媒拆完认输"，恰恰是被删掉页数最多的一本。

四张拆解台，四本账

把时间线拉直了看：

先把一个被搅浑的账对清楚：40.7%和67%这两个毛利率不冲突——前者是基础版的BOM口径，后者是EDU Advanced版的COGS口径，版本不同、算法不同。 把它们混在一起说"宇树净赚六七成"，是这一波搬运里最常见的一笔错账。知乎

Munro那本账：1085克里塞进去的东西

Munro是靠拆车起家的——此前拆过特斯拉Model Y等各大名车。 这次他们对G1的膝关节动了刀，拆法还是那套Lean Design：不问"厉不厉害"，只问"为什么这么设计、这么设计省了什么钱"。小红书

拆出来的硬件清单相当具体：这颗关节含线缆1085.1g，18槽16极电机、两级行星减速、双编码器、交叉滚子轴承和完整驱动电路全集成在一个盘形壳体内。知乎

齿数是在拆开的零件上一颗颗数出来的：一级16齿太阳轮配4个20齿行星轮、56齿齿圈，二级12齿太阳轮配18齿行星轮、48齿齿圈；输出端压着IKO超薄交叉滚子轴承CRBT505A，内径50mm、外径61mm、宽5mm。 转子做成磁体杯+太阳轮板+太阳小齿轮三件分体，意味着磨损的太阳轮可以不碰磁体单独更换。知乎

更有意思的是对照：中邮报告里G1小腿关节的两级行星是另一套齿数配比（18/14/60+16/20/60），总减速比约20.58。 同一个关节模组家族，一颗关节一张图纸——这类细节只有把多份拆解逐条对着读才看得出来，也正是拆机号不会告诉你的部分。知乎

而这一切的底层选择是QDD准直驱路线：大电机+低减速比行星齿轮，而不是行业主流的小电机+谐波减速器。账是这么算的——成本更低、效率更高，但电机更易过热。 宇树为此迭代了两年：改磁铁形状、改铜线绕组、加主动散热，最新G1可弯曲手臂持续承载5kg达15分钟，较初代提升2倍负载和5倍时长。知乎

"认输"被删掉的那一半

7月23日，日经xTECH发布宇树G1完整拆解视频，日方技术人员边拆边感叹，随后被国内媒体概括成"拆完认输"。 这个知乎问题浏览量冲到145万，但前排评论（17赞）提醒了一件小事：原视频里日本工程师说的是"宇树的螺丝稍微一用力就滑丝了"。哔哩哔哩知乎

这条吐槽不是空穴来风。同一个问题下，拆过真机的回答者佐证了另一半：宇树的螺丝确实是这个德行，全新机器人第一次拆有些地方就已经滑丝，拆过一次之后就给他们换了。 小红书那条"做工粗糙，却造不了"的帖子底下，100条评论吵成两派。 所以日经那期节目的真实结构是：关节集成度、线束布局、轻量化得到实打实的赞叹，约300页分析报告在7月31日发行；而紧固件和外壳做工上的毛病，也被当面记了下来。两句都是原话，中文互联网各转发了半句。知乎小红书

这恰恰是对做逆向研发的人最值钱的部分：他们吐槽的地方（螺丝、外壳），告诉你宇树真实的成本刀口砍在哪；他们赞叹的地方（集成、走线、减重），告诉你真正的功夫长在哪。"认输文学"把这两半都磨没了，只剩情绪。

逆向能从这台G1上拿走什么

把四本账合并，"可抄清单"和"抄不走清单"其实很清楚。

拿得走的：一是路线验证——低成本准直驱可行，不用再跟谐波军团挤同一条道；二是器件全现货——基础版用瑞芯微RK3588S主控，EDU版加Nvidia Jetson Orin NX提供100TOPS算力，感知上是大疆Livox MID360激光雷达配英特尔RealSense D435i深度相机。 抄数行业也确实已经在接人形机器人外壳的逆向重建单。 三是设计决策本身——中空内走线、链式供电的抗扭疲劳代价、模块化转子、两道齿圈合加工在一个CNC件上，这些是拆开后"看得见思路、量得出取舍"的教材。知乎知乎

拿不走的：FOC驱动参数、让G1适应复杂地形的运控模型（CMoE这类论文拆机拆不出来）、过温降额的策略曲线、链式线束的疲劳数据，以及最关键的——迭代速度。

9月14日，宇树发布G1+：肩腰电机峰值扭矩提升110%、手臂电机提升43%。 颈部增加2个自由度、视觉升级为双目相机+广角单目相机+3D激光雷达、发热量降低约70%、头顶新增5个触摸点。 而整机售价含税9.5万元，还比G1的9.9万起步价便宜了。 逆向输的不是手艺，是"你拆完、我改版"的时间差。知乎知乎专栏知乎

另一本账：拆机口碑和股价是两回事

拆解热同期，资本市场给的是另一个分数。截至9月23日收盘，467只人形机器人概念股年初以来平均下跌8.87%、中位数跌幅21.83%，跌幅超过两成的多达252只。 宇树这边，IPO从3月20日受理到6月1日过会只用了73天。 登陆A股后坐上过山车，9月18日又传出板块IPO审核收紧的消息，36氪直言宇树的过山车改变了市场情绪。 两本账别混着记：拆解台的口碑，是技术账；股价，是"什么时候产业化兑现"的账。36氪小红书36氪

而G1自己的定位恰恰暴露了后一本账的难度——整机35kg、关节模组占重量49%、0.42kWh电池续航1~2小时，热管理保守，并不适合高负载、高精度、连续作业的工业场景，主打的是商业租赁和教育科研。 谁要是想拉G1进厂打工，先看这份约束，别看"认输"。知乎

这篇该收藏给谁

• 逆向/机械工程师：G1的价值不在图纸、在取舍案例。看散热鳍片、模块化转子、中空轴怎么走线，再回头看自己的抄数件；要做二次开发，先避开协议、编码器和热的坑——高负载运行时关节温度可达80°C+，还要防私有协议锁定供应商。哔哩哔哩

• 科研、活动租赁买家：9.5万的G1+对比9.9万的老G1，加扭矩、降发热、多颈自由度和触觉，账是划算的；要边缘算力就盯EDU版的Orin NX档。只是要商场引流效果，3000元档的优必选悟空2代也有人拆过——面向儿童教育场景的小型人形机器人，国产硬件方案。 不是一个人形机器人才叫具身智能。哔哩哔哩

• 产业观察的人：留四个继续观察的信号——①日经300页报告与宇树招股书口径何时被人对账；②Munro这类拆车公司会不会把机器人拆成常规业务（拆解行业新增了一条产品线）；③低成本QDD的"山寨二代"半年内会不会出现；④宇树9月21日发布的新灵巧手Dex5-S：单手22个自由度、与真人手1:1尺寸、3.99万元起。 下一波拆解台，大概率围着这只手转。知乎

三十年前，我们拆索尼彩电，是拆完量尺寸、抄电路、学工艺。今天四张境外拆解台拆宇树，带回来的账却是两行同时成立：一句"短期追不上"，和一句"螺丝滑丝"。这大概就是"逆向研发"攻守易形的完整版本——拆你的成了学生，被拆的并不满分，但学生想靠抄黑板直接带走答案，老师会先把教材改了。