10月下旬，英伟达的活动现场，黄仁勋牵出一群25厘米高的小黄鸭，刷屏了整整一周科技圈。哔哩哔哩
这只鸭子叫MicroDuck，出自Hugging Face旗下的机器人团队Pollen Robotics——对，就是被英伟达花129亿美元收购的那家Hugging Face。机器之心微博
它售价399美元、代码全开源，8月27日开卖后每4秒出一台，首批交付推迟到圣诞节后。24小时销售额冲到260万美元。头4天，订单突破1万台。微博机器之心微博
而最近两周，国内创客集体下场“养鸭”。有厂家宣布1:1复刻、已经量产。有人用自研舵机手搓出一台，全身15个关节都能动。对数码DIY玩家来说，这玩意儿像极了当年的树莓派——便宜、开源、可玩性拉满。但复刻一只到底要花多少钱？翻完几份开源方案，我算了笔账。哔哩哔哩哔哩哔哩
这只鸭子里塞了什么
机身25厘米高、737克，塞了15个Dynamixel XL330总线舵机，其中14个负责走路。知乎
鸭子的大脑是一颗中国芯：瑞芯微RK3566，端侧跑50Hz实时控制环和强化学习推理；感知靠前置摄像头、麦克风、扬声器和激光雷达；供电用可拆卸的NP-F550相机电池，续航约1小时；代工方是深圳的矽递科技——这只鸭子的“户口”，本来就有一半在中国。机器之心
真正让它区别于玩具的是软件：在GPU上用物理仿真训练行为，策略导出为ONNX模型，再由机载系统读传感器、跑策略、控舵机。走路、翻跟头、滑旱冰、用嘴捡东西，全是“学”出来的。有人干脆管它叫“具身智能的树莓派”。知乎哔哩哔哩
三条路线，三笔账
1:1复刻，最贵。个人项目Fanduck公开了账单：花费已超8000元，项目还没完工。原因不复杂——15个XL330舵机，占了整机硬件预算的七成左右。机器之心知乎
贵到连宇树都顺势推销自家电机，但官方回应：现在用的电机单价虽然更高，宇树的电机却并不能直接兼容。机器之心
简化复刻，最主流。国内开发者AI-FanGe给出简化方案：树莓派Zero 2 W当主控，ROBOTIS OpenRB-150舵机驱动板，成品6V电池组，带14～15个XL330舵机。主控和电池的钱能省下一大截，但舵机还是那些XL330，这笔大头省不掉。知乎
也有人真换上了国产飞特舵机，自制HAT和IMU、配中文中控，一路做到动作训练。但不是每个型号都能平替：飞特STS3215这类国产舵机便宜抗造，体积和螺丝孔位却完全不同，整套3D打印件得重画，动力学模型也得自己改。知乎知乎
低价整活，最便宜。闪猫科技开源了200元级的机器鸭Flashduck。评论区戏称它腿太短、是只“跛脚鸭”，但200块买一台会动的桌面机器人，资料还全开源，入场门槛几乎为零。哔哩哔哩
真正的坑，不在钱包
先行“鸭主”们总结的翻车点一个比一个隐蔽：刷完系统连不上WiFi，多半是树莓派Zero 2 W只认2.4G频段；舵机和主控两路电源不共地，串口通信直接全线报错；而鸭子一开机就暴走摔倒，八成是IMU装反了朝向——策略按特定传感器朝向训练，贴倒了它就以为自己在悬崖翻滚。知乎
最烧钱的其实是训练。这只鸭子每50毫秒看一次一张61格的观测表，在仿真里摔无数次，才换来现实里摇摇晃晃的几步。硬件买回来只是“养鸭”，跑通强化学习才算“得鸭”。知乎
该不该玩？
预算充足、有耐心的，399美元订原版，新订单发货已排到4~6个月后，到货开箱即玩。会焊接、会打印、想学具身智能的，简化方案就是现成教材。只想凑热闹的，200元Flashduck先玩起来。可以确定的是：这只鸭子之后，桌面机器人的门槛被砸到了地板上——谁都能在桌上养一只“未来”。机器之心
