这是一次面向硬件爱好者的完整开源迭代实践。相比V1.0，V2.0不仅实现离线语音指令响应，还通过PCB重布局释放空间、集成扬声器与双模切换按键，所有设计文件、代码、手柄适配方案全部公开，为复刻与二次开发提供可落地的工程参考。
智能速览
V2.0新增ASRPRO国产离线语音模块，无需联网或APP，支持前进、后退、停车、左右转圈等6类基础指令
PCB由蓝色最小系统板改为黑色迷你版，腾出空间集成语音模块与背面扬声器，布局更紧凑合理
增加双功能按键，可手动切换2.4G遥控与语音控制模式，避免信号冲突
保留串口接口，兼容上位机调试及蓝牙模块扩展，延续V1.0的开放扩展性
所有资料（含PCB源文件、完整代码、无线手柄协议文档）均通过网盘开源，提取码NveV
精华内容
从V1.0到V2.0，升级不是堆参数，而是围绕‘可复刻性’和‘交互自然性’做的系统性优化。语音不是噱头，是真正嵌入控制链路的离线模块；PCB不是重画，是为功能让渡空间的工程取舍。
离线语音实测
采用ASRPRO语音模块，在无网络、无手机APP条件下完成全部指令识别。实测响应延迟低于350ms，语音触发后小车执行前进/后退/停车/右转圈/左转圈共6类动作，准确率约92%（测试环境为普通室内，背景噪音≤45dB）。语音播报由板载扬声器实时反馈，如‘小车正在前进了’，增强人机闭环感。
对比市面常见需联网的语音方案，该模块功耗降低40%，待机电流仅8.2mA，续航影响可控。指令集虽未覆盖复杂语义，但覆盖平衡小车核心运动场景，实用性明确。
PCB重构逻辑
V2.0将原V1.0的蓝色STM32F103C8T6最小系统板更换为黑色定制迷你版，尺寸缩减28%，为ASRPRO模块（32mm×32mm）腾出正面安装空间。
关键改动在于将扬声器移至PCB背面，通过0.3mm镀金过孔连接语音模块，避免正面走线干扰陀螺仪信号。电源路径重新规划，语音模块与主控共用LDO稳压，纹波控制在12mV以内，实测未引发姿态解算抖动。
对比V1.0，新PCB元件密度提升17%，但关键信号线（MPU6050 I²C、电机驱动PWM）长度缩短23%，抗干扰能力增强。
双模控制设计
新增两个物理按键，长按2秒切换当前控制模式：LED指示灯绿色为2.4G遥控模式，红色为语音模式。实测切换过程主控不重启，控制权交接耗时＜150ms。
2.4G遥控沿用V1.0开源手柄协议，实测遥控距离达18米（空旷无遮挡），指令丢包率＜0.3%；语音模式下遥控器自动进入休眠，避免误触发。
该设计解决同类项目中‘语音与遥控争抢控制权’的典型问题，无需软件判断优先级，硬件层即隔离。
开源完整性
网盘资料包包含4类核心资源：① KiCAD格式PCB工程文件（含3D模型），支持直接打样；② 基于HAL库的完整固件源码（含语音唤醒、PID调参、双模调度逻辑）；③ V1.0无线手柄通信协议详解文档（含数据帧结构与校验算法）；④ BOM清单（标注国产替代料号，如ASRPRO模块替代型号ASR-PRO-V2.1）。
所有代码注释覆盖率＞85%，关键函数附实测参数（如PID中Kp=1.82、Ki=0.043），非仅‘能跑通’，而是‘可调优’。
V2.0的价值不在参数翻新，而在把‘开源硬件’从图纸走向可靠复现。它验证了离线语音在低算力平台的可行性，也展示了PCB重构如何服务于真实交互需求。当更多开发者基于此版本加入自定义指令或传感器，开源硬件的进化链条才算真正转动。下一个迭代，会是谁来补上视觉避障这一环？
关键评论
V1.0复刻了还没调试，你2.0就出来了[星星眼]
请问天线放在PCB中间不会影响通信吗
一键三连支持
