宇树G1人形机器人的踝关节是其实现稳定运动的关键。通过拆解可以发现，它采用了精密的并联机构设计，由两个电机驱动，并提供两种不同的控制模式。这份详解揭示了其硬件构造与运动学原理，对于理解人形机器人底层技术非常有价值。
智能速览
G1踝关节采用两个电机控制的并联机构
该机构实现了Pitch和Roll两个自由度的运动
提供PR模式，可直接下发角度指令，内部自动解算
另提供AB模式，需用户自行计算运动学直接控制电机
硬件设计紧凑，电机前置，通过连杆和十字轴传递动力
脚底覆盖一层质地坚硬、无弹性的橡胶
精华内容
深入G1的踝关节内部，其并联机构的设计与双模式控制逻辑，正是实现灵活步态的核心所在，值得细细探究。
并联机构核心
G1机器人的踝关节核心是一个并联机构，由两个电机共同控制，实现了脚部Pitch（俯仰）和Roll（滚转）两个自由度的运动。从开发文档的模型和Mojoco动画可以看出，这种结构通过一组连杆和约束关系，将电机的旋转转化为脚端的精确姿态调整。硬件上，两个主动电机（A和B电机）直接驱动，而PR关节则处于从动状态，通过间接调节实现控制。
双模式控制
该踝关节提供了两种控制模式以适应不同开发需求。一种是PR模式，用户可以直接发送期望的Pitch和Roll角度指令，系统内部会自动完成运动学解算，将其转换为对A、B电机的具体控制指令，这是一种更上层的、便捷的控制方式。另一种是AB模式，允许开发者直接控制两个底层电机，但需要自行进行运动学计算来解算并联机构，为深度开发和算法研究提供了更大的灵活性。
硬件构造拆解
从硬件拆解来看，其设计极为紧凑。两个驱动电机被前置，通过一套连杆机构将动力传递到脚部关节。关节内部设置了限位装置以保护机械结构，并通过十字轴实现转动。脚掌部分尺寸小巧，底面覆盖了一层质地坚硬且无明显弹性的橡胶材料，以增强与地面的接触稳定性。整个设计在有限空间内实现了高效的动力传递和精确的角度控制。
对G1踝关节的拆解，不仅展示了一项精密的机械设计，更揭示了人形机器人底层运动控制的复杂性与灵活性。这种兼顾易用性与深度开发的设计思路，无疑为机器人技术的普及与进阶提供了有力的参考。
