DIY之我的六足机器人

作为工科男

不做点高精尖的东西出来怎么行

于是某次撑着趁着某个活动的东风，做了这么一个玩意儿出来

登登~遥控六足机器人！

就是这么一个家伙

先把这家伙肢解了。。。。啊不，还没组装起来的照片贴出来

主体动力来源就是18个舵机~

然后安在了塑料的机身上

当然

我原先看中的舵机是这样的

360度旋转，金属齿轮，大扭力，倍儿棒

然而一个舵机接近一张毛爷爷，一只螃蟹腿啊不一条腿上3个舵机，买下了够我小半个月喝西北风了然而它一共需要6条腿（废话，不然怎么叫六足机器人）一共18个。。。。

机身是想这样的

铝合金机身，帅气又有型

然而贵不说（其实还好。。。一条腿的价格）还要搭配前面巨贵的舵机。。。。。只好放弃。。。

来看看乞丐版的零件

虽然透明蓝色的外壳看起来很不错

但是这玩意儿叫9g舵机，几乎是最便宜的舵机了，瞧瞧它一身大塑料（我才不会说我玩废两个舵机了呢，都是塑料齿轮滑丝了。。。。），果然大塑料不管在那个领域都是受歧视的啊。。。。。然后只有可怜的180度角度

不过它便宜啊，单价十块一个，我的钱包表示轻松不少

然后机身

瞬间从精灵般的机身变成了矮矬穷的方块呆板样。。。还是塑料的。。。而且，这个机身结构设计有些问题，导致舵机受力过大，很容易坏。。。

不过穷学生，没办法

右边的手柄和旁白的黑色方块分别是遥控器和无线信号接收器

话说PS2手柄还真是万能啊~

最后，上面三块电路板，实际只用了左边最大的和右边最小的，中间那块本来是和左边那块搭配的，可惜这块飞思卡尔的frdm-k64f功能强大，我却不会用

所以买了一块ARM32的舵机控制板，32路PWM控制，控制18路舵机绰绰有余，搭配了上位机，设置动作组也很方便~

上位机的界面

基本上连接上后，找好对应的舵机，然后调节滑竿就能控制舵机了，然后可以保存动作组啊什么的

至于那块大板子

实际是用了供电还有传递信号的

由于只有一块锂电池（实际是两个锂电池连在一起）作为电源，而舵机，控制板需要分别供电，最坑爹的是舵机耗电巨大但电压一高还巨容易烧。。。而电池的电压在7-8V了，只好上了这块板子

然而舵机和控制板如同一对冤家。。。放在一起供电舵机永远无法好好工作。。。

而脆弱的舵机已经无法再支撑额外的电池了。。。

所以控制板只好外接电池供电 如此的不优雅。。。唉

控制板

实际也是有舵机供电的，但必须5V。。。。高过必烧，低则不转。。。。呵呵

它的菊花。。。

话说我也不知道我为什么给它分正反

可能觉得这个隆起的线比较像它的嘴或者什么？

冥冥之中的 直觉 哈哈哈

侧面

腿的特写

全机身（包括未出场的巨重无比的电池）就靠6个细细的塑料件支撑。。。唉，果然便宜没好货

这是它前进的视频

这个走的不算好，角度没算好，再加上它本身支撑能力不足，导致有时会倒

无意义的做广播操，呵呵

动作什么的还是很生硬，一个个调动作组很麻烦

再加上舵机质量不太行，角度什么的都不一样，更加大了调试的工作量

不过很好玩有木有！

控制板实际是可以和其他单片机通信的，然后就可以加一些其他的自主控制功能来摆脱遥控器的束缚，但是各个动作实际还是要事先保存的

至于更高端的，可以通过传感器和算法自适应步伐。。。

我只能说我还膜拜着这样的大神~~~

希望以后我能有所进步吧~~