DIY四轴飞行器保姆级教程之一：简述无人机结构及运行原理

这里标题用四轴飞行器来代替无人机，是因为无人机有很多种分类，我们为简化流程，讨论的是无人机最普遍的类型，四轴，其它的比如六轴八轴X八轴原理基本一样。

这篇主要概括无人机各结构和运行原理，我们拆一架无人机看看。后面章节会对每一个模块进行更详细的讲解。

飞控根据陀螺仪气压计罗盘等传感器，获取飞机实时状态，同时结合接收机发出的指令进行分析，再把控制信号发给电调，电调驱动电机控制转速，以达到持续平衡或保持控制需要的姿态。同时，相机系统把图像实时传给飞控系统，处理后把带图像和飞行信息的信号发给接收系统。供电系统没有画。

图中标红的是一般无人机保证能够起飞最少运行结构。我们无人机出现故障时候，也是根据运行原理，推测它在哪个环节出现问题。

无人机四个电机桨叶旋转方向是不一样的，大多数是下图这种方向，4号2号相反，3号1号相反，这样可以抵消每个电机运转产生的反作用力，飞行中各种动作是这样实现的

1，飞机右转向，保证2号3号电机转得比1号4号快

2，飞机向前飞，保证1号3号电机转得比2号2号快

3，飞机向右倾斜，保证3号4号电机转得比1号2号快

3，飞机向上飞，保证4个电机一起转得更快

当然，实际情况比较复杂，我们交给飞控处理就好

我们很小时候，遥控飞机身影就已经出现在电视节目上，电影里，那时候的遥控直升机，遥控固定翼没有使用飞控进行作为中介，而是接收机直接输出信号到电调，电调控制电机，这种遥控方式需要人的持续参与，不能叫做无人机。现在流行的穿越机，是介于无人遥控飞机和有人遥控飞机的一种类型，穿越机跟无人机，在系统结构上差不多，更多是用途的区别，有的穿越机加了gps就可以实现无人自主飞行。

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