测试了近10款新品，2024年扫地机器人到底应该卷什么？云鲸逍遥001深度体验，有没有宣传的那么智能？

大家好啊，我是知乎家用电器优秀答主 @拾宝贝儿，本职工作从事机械产品研发，机械高级职称。做家电测评是我的兴趣与工作完美结合，业余时间测评已经好几年了。

关注我的读者都知道，扫拖机器人一直是我持续测评的产品，经验非常丰富。今年的科沃斯、追觅、石头新款扫地机器人我都已经测评过了，加上本次测评的云鲸逍遥001。可以说，扫地机器人的主要品牌2024年新款，我又抢鲜集齐了，感兴趣的同志们可以好好看看我这几篇测评。

回来本文的主题，本次测评的云鲸新品有一个独特的头衔：首个搭载了中国信通院4星+大模型认证NarGPT全智能语音助手的扫拖机器人。

对于云鲸这品牌，我个人的看法是：J2是云鲸的一个巅峰时代，在其他机器人还在用半圆型拖布振动拖地时，云鲸J2的扫拖一体，双圆盘拖布取得了领先于同行的效果，那一年J2卖爆了。

随后两年的J3、J4跟同时期其他品牌机器人相比，没有了J2同时期的显著领先表现。注意，这里不是说J3、J4差，实际上销量也还是不错的，在国内市场占有率一直有不错的成绩。只是，与J2拉开同行那么大的差距相比，J3、J4与同时期的其他产品，没有拉开差距，甚至在某些功能方面，有落后，比如热水模块的使用一直到了这次的云鲸逍遥终于配置上来了。

这次测评全面了解、体验了云鲸逍遥这款新品，很负责任的说一句：

• 从产品功能丰富性角度看，又回到了巅峰位置，主流功能全都有，且细节都做了不少优化，而有些功能可以说是行业首次，例如踢脚线清洁功能；

• 从产品性能稳定性角度看，也回到了第一梯队位置，给我印象非常深刻的是双芯双目技术下的差异化避障策略，实战效果非常亮眼，在动态贴边行走时，可以有效识别不规则的电线、小物体，精准绕行；

• 从清洁智能化角度来看，突破了机械化清洁的想象，得益于双芯双目和逍遥大模型，实现了AI视觉脏污识别，还能自主探索脏污的量级，匹配对应的清洁方案，并自主切换。

• 从产品形态新颖性角度看，是不错的水平，形态终于告别了使用几年的经典造型（实在让人审美疲劳了），造型美观大方。

借此测评机会，也再来探讨近期扫地机器人都在卷哪些方面。本次文章也把扫拖机器人的技术原理尽可能通俗阐述，感兴趣的同志们可以详细阅读。

一、避障扫拖机器人，内卷方向：提高识别能力、提升算法、优化避障策略

多模态大模型应用到了扫拖机器人，有利于提升扫拖机器人的识别、优化避障策略，同时，还要优秀的算法加持。

扫拖机器人产品的避障技术一直在进步，几乎隔段时间就会有迭代发展，近年来普遍方向是激光导航以及视觉导航。两者都基于SLAM（同步定位与建图）算法实现，运动物体根据传感器的信息，同时计算自身位置+构建环境地图模型，实现避障方案。

激光导航是基于激光雷达方案的SLAM(Lidar SLAM)，依靠激光雷达测距传感器测距，方案成熟，计算简单，是市场主流方案，但硬件成本高，维修成本也高。逐渐被视觉方案取代。

视觉导航是基于视觉VSLAM（Visual SLAM）方案，依靠视觉传感器采集清晰环境图像西悉尼，搭配处理信息的计算单元，计算距离信息。

视觉方案相比于激光方案，在精度有天然劣势，但可以依靠视觉三维重建框架算法实现自我进化。理论上，用户数量增加可以不断完善的AI大模型，让机器更加智能，用户也能享受到更好的体验，形成良性循环。

鉴于云鲸逍遥001不仅采用的双芯双目视觉方案，还搭配了自研的逍遥大模型不断地为识别到的大量图像信息做加持，下面所讲述方案也是视觉方案的详解，希望大家提前有个清晰的认知。

1、传统导航&避障方案 VS 新时代导航&避障方案

(1)导航&避障进化

现在高端的扫地机一般采用融合方案，激光雷达、3D结构光和视觉方案相互配合；3种方案各有优劣势，前两种方案测量物体的精度高，反应快，但是对于物体类型无法识别，视觉方案则是可以通过视觉算法进行判断、识别物体的类型甚至是脏污的类型，目前市场上多采用单目视觉方案搭配3D结构光。

云鲸逍遥001搭载了火星探测车同款的超广角双目模组，不仅视场角更宽，检测精度更高。采用了三维视觉识别方案，通过双目识别画面叠加，对比计算物体距离，进行三维信息重塑，提供真实、准确的信息。

下面是同一场景下不同硬件方案识别出的内容，可以看到，云鲸AI双目方案非常非常接近人眼所能看到的清晰度了。

这是由于采用了 三维重建方式的类型识别（SFM（Structure From Motion）多视觉几何原理），从运动中的二位图像和视频实现3D重建，从无时间序列的2D图像中推算出三维场景结构，可精准获得深度信息。

在构建过程中，最重要的是对 数字图像处理(Digital Image Processing)的方案以及技术，常见的图像变化、图像编码压缩、图像增强和复原、图像分割、图像描述、图像分类都需要强大的处理器算力加持。

一般VSLAM视觉方案的扫拖机器人对于芯片的要求不低，市面上常见的处理器上都是4核CPU，能保证机器在运行时也同时能执行避障计算。采用单芯片方案，这样的方案成本低，但在计算的同时还需要对物体边缘算法计算，势必会出现反应延迟的情况，因为CPU的算力难以同时满足指令运算+边缘识别，只能实现轻度的模糊识别，容易出现轻微碰撞。

而云鲸逍遥001采用行业首创双芯八核（边沿AI计算芯片+核心主芯片），双芯各司其职。主芯片为4核心1.8GHz处理器，能稳定处理机器人运行中的各类进程决策，如清洁决策等，不参与负责的算法运行，在实时分析处理清洁实况的同时，也不影响清洁。

边缘AI芯片为4核心1.2GHz处理器，负责处理视觉识别，避障等功能。芯片NPU提供了4TOPS算力，支持每秒4万亿次运行，也能在一秒内执行百万条指令。而且边缘芯片可离线处理计算，不上云端，也不用担心信息泄露问题。

（2）视觉算法进化

扫地机器人的机器分类识别大多采用模式识别。模式识别可分成统计模式分类识别和句法模式分类识别两种。

句法模式分类识别方式比较简单，是较为基础的分类识别方式，也是早期使用比较多的分类方式。

主流的识别模式为统计模式分类，我们常说的神经网络学习技术就是统计模式分类之一。让计算机像人一样具有学习和辨识能力。云鲸依靠独创的Narwal IPS 5.0 Pro 感知系统，通过逍遥大模型，就是一种进阶的统计模式分类，通过训练和学习来提高机器人视觉的性能和准确性。

依托百万级真实家庭场景、障碍物训练，在三十层&五百万参数深度神经网络算法加持下，云鲸逍遥001能实时监测并识别超百种家庭常见物体,并实现毫米级的感知精度。

做到不仅能看的见，也能看懂，自动针对不同物体会有不同的避障策略。

2、传统语音识别 VS AIGC智能语音

传统扫拖机器人语音识别只会根据按照提前录制好的指令触发（TBD），好处非常明显，算力要求低，硬件软件实现简单，成本比较便宜；

而云鲸逍遥001内置的NarGPT多模态大模型驱动的智能语音助手，支持简单、复杂、模糊意图、甚至多意图的复杂模型指令，这都是依托强大的算力以及神经网络计算法实现的。

支持复杂的语音反馈，也就意味着类似小爱工学，小度等AI语音助手，实现陪聊互动。在享受扫拖机器人聊天陪伴的同时也可以执行清洁指令。也让云鲸逍遥001成为行业首个搭载了中国信通院4星+大模型认证NarGPT全智能语音助手的扫拖机器人。

二、自适应动态清洁，进一步发挥避障与AI算法识别效果

互动算法固然可以让大家了解机器的AI实力，展示动态清洁策略，同样也是体现机器的“AI智慧”一种方式。云鲸逍遥001的自适应算法清洁，动态调整清洁策略等也能进一步发挥出AI技术的强大实力。

1、自适应清洁策略

传统的扫拖机器人只能依靠手动设置清扫、拖地、扫拖等，机器依照指令完成任务。而云鲸逍遥001通过内置逍遥AI大模型，能自动探索脏污范围和精准识别脏污类型。做到干湿有道,干污只吸不拖,湿污只拖不吸。

在不同扫拖模式下下，机器并不单一执行模式清扫行为，而是会自动根据脏污类型，自动调节扫拖行为，实时动态变化。即使在扫地机模式下遇到水渍、湿垃圾，也会只拖不吸，滚刷自动抬升，拖布下降，避免造成地面二次脏污。

2、差异化避障，兼顾安全和清洁覆盖

传统的扫拖机器人只会保持在某个距离范围值，自动避障避免碰撞，容易出现漏扫漏拖得情况，而云鲸逍遥001则通过 超广角双目模组+逍遥全智能视觉算法实现差异化避障，主动式有策略避让清洁，不在落在只是简单的不开物品，自动实时动态调整避障距离，还能优化清洁路线跟策略，高效清洁。

云鲸双芯双目搭配逍遥大模型，能识别到5mm的物体，也是首款能识别到现状物体的扫地机。面对平铺在地的数据线，云鲸逍遥001不仅识别出来了，还会关停一侧边刷贴边清洁，不卷入数据线之余还能很好的清洁数据线附近的脏污。

在数据线附近随机放置了一些物品，从测试结果来看，云鲸逍遥001都很好的识别出来并贴边清洁。

对于清扫中的人体移动侵占清扫位置时，云鲸逍遥001也能紧贴人体，在避障的同时尽可能维持最大化清洁覆盖。

对于容易影响机器运行或者影响清洁的障碍物，例，遇到大团固液混合物（大团湿纸巾、湿饭菜等），机器会识别，并且主动绕行，避免二次污染地面。

3、智能清洁管家

（1）鲸灵托管3.0，真正做到智能清洁

传统扫拖机器人只会根据所设定的扫拖次数、范围清洁机械化托管清洁，而云鲸逍遥001搭载了独创的鲸灵托管3.0，通过百万家庭的清洁大数据+自识别地板材质+AI视觉脏污识别+基站双光谱脏污识别，实现全自动AI托管，真正做到智能清洁。

云鲸逍遥001的清洁策略规划还是比较科学的：

保持使用者的原有偏好习惯，也能自动根据房间历史自动调整，计算时纳入环境温度、脏污程度以及材质等参数，智能化调节清洁方案，可以说云鲸的鲸灵托管3.0是在家里不断为进化，成长为专属于家里的智能管家。

（2）智能动态边刷

云鲸逍遥001在扫地模式、拖地模式、扫拖同时模式下的分别都有不同的边刷应对方式，实时动态调整边刷。

在扫地模式下，靠近清洁障碍物时，高速侧（右侧）将垃圾扫至机身中间被吸入，低速侧（左侧）则进行查漏补缺，在清洁的同时还能防止垃圾被扫飞。

在拖地模式时，边刷自动靠后停靠在底盘内，自动收起边刷，避免边刷上的灰尘与湿润的干净地面接触，避免二次污染。

在扫拖同时在进行清洁时，已清洁的一侧会自动收纳边刷，未清洁的一侧边刷，会继续保持130RPM转速清扫。

在内直角贴边清洁时，自动扭身让边刷靠进墙边清洁，让高速侧主力清洁，低速侧（左侧）查漏补缺，最大程度保证清洁覆盖。

想要动态调整，靠的是云鲸逍遥001特别的边刷设计— —独创的V型边刷，相比于传统的一字型边刷或者三脚边刷，云鲸独创的V型边刷，不仅覆盖面广，还能起到很好的防缠绕效果。

V型的边刷将毛发聚拢到机身内侧风口，搭配独特发防缠绕设计滚刷，可以轻松收纳毛发不缠绕。

特意将一团散落的毛发放在地面做测试，毛发吸入之后，边刷、滚刷也是都是干干净净的。

（3）智能拖布抬升

假如拖布在扫地/行走时不收起，容易造成拖布磨损，还容易二次污染地面。而云鲸逍遥001在扫地时、回基站清洗时，会自动抬起拖布，避免二次污染。

实物测评效果，切换扫拖模式或者回基站清洁时，拖布自动抬升10mm。

4、智能地毯策略

市面上不少扫拖机器人会能识别地毯，但需要手动设置运行地毯模式，而云鲸逍遥001搭载了底盘超声波识别传感器，智能识别地毯并且动态调整清洁模式，针对不同地毯采用不同清洁模式。

三、智能感知+深度清洁，彻底改善传统清洁方式

1、扫拖机器人深度3D边角清洁

（1）智能贴边清洁

一般扫拖机器人会在贴边清洁时伸出拖布，这会导致拖布压力下降减少清洁能力，还能让贴边覆盖率大大降低。而云鲸逍遥001搭载云鲸Smart-Swing智能贴边清洁，通过“扭动“身体进行贴边清洁，在保持清洁能力的同时还进行同区域双次清洁，使得边角更加干净，清洁覆盖更加全面。

（2）踢脚线立体清洁

市面上几乎所有的扫地机器人都是进行2D地面清洁，本质都是沿着水平地面方面清洁，而云鲸逍遥001则拓展成3D清洁。

装上云鲸独家“踢脚线清洁模块后“，能够在Smart-Swing边角清洁的同时，还能让”扭动“的身躯同时清洁踢脚线上的灰尘。利用踢脚线清洁布与踢脚线摩擦产生的静电，吸附灰尘。

2、基站智能感知脏污，智控热水洗拖布

（1）智能脏污感知识别-双光谱检测技术

目前扫地机主流的拖布清洗方案是热水洗拖布，确实高温下对于重油污类的脏污溶解效果更好，但是不是所有脏污都适合用热水洗，如淀粉溶液在高温下就容易糊化粘在拖布上。所以机械的高温热水洗未必效果就有冷水复洗效果好。

而云鲸得以于搭载了双光谱检测技术，能通过色度和浊度来区分脏污类型，并且匹配不同的温度进行清洗。

（2）三段式科学智控洗拖布

云鲸逍遥001采用了45°C-75°C三段式智控洗拖布：

• 先使用45°C热水浸润拖布，预洗拖布，使得水分+清洁剂能有效进入纤维内部；

• 再根据DirtSense脏污识别系统检测结果，动态调整水温；45℃温水清洗淀粉溶液，60℃热水清洗重油污；

• 之后，在清洗结束前会进行一次除菌清洗，采用75°C巴氏抑菌洗，使得拖布又干净又卫生；

最后，通过40°C的暖风烘干拖布，低温烘干恢复拖布表面纤维蓬松，使得拖布恢复清洁能力。

经过实际测温，可看到云鲸逍遥001在拖布清洗时自动调整水温，最高水温达到了75℃。

四、全方位静音设计，大吸力也能不扰民

云鲸逍遥 001 采用硬件级全流程降噪设计，实现全方位（扫、拖、集尘）静音效果，也就意味着家人日常活动都不会被噪声打扰，对宠物/老人更加友好。

1、扫地超强大吸力,还做到了零缠绕+静音

市面上扫地机器人吸力只有7000-8000pa，而云鲸则能做到12000pa，加上高速静音气旋导流式滚刷以及U型高效风道设计，吸尘效果大大提供，所到之处”寸尘不留“。

相比于市面上常见的切割毛发滚刷、纯胶刷、胶毛刷，云鲸逍遥001滚刷有防缠绕设计，单悬臂滚刷锥形的结构设计、还有柔性材质支撑，减少震动，还静音。

2、静音、高旋增压拖布，智能复洗复拖

市面上常见的拖布较薄没有保湿层（容易拖地不均）、圆形造型没有重合区容易出现漏拖情况；而云鲸采用独家的勒洛三角形拖布，涤纶绵纶混纺材质强度高耐磨不掉毛、拖布内部有保湿层能均匀拖地、勒洛三角设计有10mm重合区不容易出现漏拖情况。

在清洁时，双旋转拖布提供行业内领先的12N拖地压力（一般常见在5-6N左右），并且能根据地板类动态调整下压压力。既能强效去污去渍，也能避免损伤地板。

搭配上云鲸逍遥001专属的定制重污清洁剂（地面强力去渍液），可以实现对家里常用的尤物深度清洁，也能对牛奶/咖啡/茶水等沉积的顽固污垢有优秀的去除效果。这是由于特制的重污清洁剂内有多种表面活性剂，能加速溶解顽固污渍，使得油污脱离地面。

搭配上云鲸逍遥001的地面重污识别，在清扫时会智能复拖复洗，直到干净为止。

而且，在双旋拖布高速转动时，拖布的电机为静音电机，拖布声音非常小。相比于行业内常见的扫拖机器人60dB的噪声，云鲸双旋拖布在拖地时仅＜55dB。

3、全新静音、免维护基站集尘

市面上常见的基站集尘管道都是弯曲狭窄容易堵塞，而云鲸逍遥001采用微“7”型设计，风道更宽、更直，内部还添加了防粘连涂层，能避免灰尘堵塞等问题。

而且云鲸逍遥001采用独家设计的集尘风道，仅28cm的小尺寸风机，运行噪声更小，效率更高，搭配低风阻的风道设计，外加柔性聚合物隔离噪声，实现静音集尘，噪声仅71db左右，优于行业。

五、确保健康，全链路除菌+动态电解水除菌+免维护尘盒

大多数扫拖机器人也会宣传风路+水路的全链路抑菌抗菌，而云鲸逍遥001则做到了全链路除菌：电解水+尘盒抑菌内胆+管道内壁防粘连设计+抑菌尘袋+水路管道抑菌+紫外线除菌+抑菌清洁剂+拖布清洗时75°C巴氏除菌，多维度实现真正的全链路除菌。

1、动态水除菌

依托电解水功能，清水在流去拖布前会经过电解水模块，电解水模块实时生成的次氯酸具有抑菌作用，使用经过管路（清水水路→拖布→清洗盘→污水水路→污水箱）都能得到全链路抑菌抗菌效果。

2、烘干双重除菌，避免垃圾发霉发臭

市面上常见的集尘，会吸入潮湿垃圾，长时间储存容易发霉发臭。而云鲸逍遥001采用先烘干后集尘的方式确保集尘垃圾干燥，而且烘干时会同步烘干集尘管道。

市面上部分产品的尘袋位置还有紫外线除菌，只不过是非全封闭式结构，紫外光容易泄露，除菌效果不佳。而云鲸逍遥001集尘袋采用了全封闭式紫外线杀菌，紫外光不泄露，除菌/抑菌效果更好，对人体无危害。

3、尘盒免维护设计

不仅基站可以烘干集尘，扫拖机器人本身也有免维护尘盒设计，常见的扫拖机器人尘盒时间长了会粘连灰尘、毛发等脏污，用户难以清理，长期堆积脏污的尘盒，容易出现发霉异味等情况。而云鲸逍遥001采用创新的免维护尘盒设计，将尘盒接触垃圾的内胆部分与尘盒单独分离，使用一段时间后只需要丢掉内胆就行，全程可以无接触脏污垃圾，使得维护难度基本为0。

六、云鲸逍遥001其他亮点

1、首创SPA级地板养护

市面上就没有带地板养护功能扫拖机器人，而云鲸逍遥001做到了（独创行业内首款带主动地板养护功能的机器人）。通过安装养护模块，添加专属地板养护液后，可实现全自动地板养护功能，不仅能将地板表面清洁一尘不染，还能将地板养护保养，延长地板寿命。

2、全自动上下水

常见的基站上下水都采用水泵控制，依赖电能驱动，在断电时机器就会暂停工作。而云鲸逍遥001的全能基站搭载了自动上下水4.0版本，采用了可靠的机械阀作为上水控制，可不依赖电能驱动，使用安全，也不担心停电会导致控制阀失效而漏水。同时，采用了“即用即排”策略，在清洗拖布后的污水会立即排走，不留余水，不留异味发臭的机会。

3、外观保留人性化设计

• 保留了流星灯设计，现行业唯一还在坚持基站交互的品牌。

• 保留了全包裹式设计，保护机器/避免落灰，省区清洁麻烦。

• 保留扳手位置，哪怕女生也能轻松搬起

• 保留前盖板磁吸设计，“咔哒”一声就装上了。

4、双向视频通话

云鲸逍遥001支持远程视频模式、支持全屋定点巡航，在外逍遥也能随时掌握屋内及家人情况。

5、云鲸智能APP

云鲸逍遥001支持多种操纵方式，不仅可以使用基站交互控制扫地机器人，还可以使用手机APP。

6、支持华为鸿蒙系统接入

快速便捷可接入第三方智能家居系统（HarmonyOS Connect(鸿蒙智联)生态），给未来升级预留更多玩法。

七、总结

在现有扫拖机器人趋向同质化的今天，2024年年初云鲸就抛出了真·避障扫拖机器人云鲸逍遥001，硬件上全方面顶配，功能实现效果上更上一层楼。

• 通过双目双芯架构+AI仿生视觉设计，能够精细识别线材并精细避障；

• 首个AIGC智能语音助手，支持多种复杂模式指令，不经解决了即时清洁的难题，还支持复杂的聊天陪伴；

• 支持多种仿人自适应清洁策略，轻松实现干湿分离清洁，避免二次污染。

加上云鲸一贯以来的高机械素质，1.2万pa吸力，全链路抗菌抑菌等，还首款带有主动地板养护功能。

综合而言，云鲸逍遥001能在2024年脱颖而出，再卷也卷不如如此了。

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