扫地机界的老梗终于攻破 划时代的导航能力：石头扫地机T7 Pro详尽拆解评测

大家好，我是拥有35台扫地机的Air04，也是什么值得买石头科技品牌认领人。

如果要问扫地机选购哪个问题问的人最多？那就是“家中有宠物买什么扫地机合适？”

要是换做以前，我会先问几个问题来确定要推荐哪一款扫地机。现在不用了，这有一个现成的完美答案：石头科技T7 Pro

家里有宠物又有扫地机的烦恼在哪？莫过于就像这样的案发现场，这也是扫地机的老梗：

“宠物在家里拉了坨翔，定时清扫的扫地机将它抹匀在地板上，到了晚上地暖也定时开启……想象一下回家开门的瞬间扑面而来的酸爽。”太有画面感了

有很长一段时间，养了宠物的家庭买了扫地机想要好好的使用定时清扫都得小心翼翼。

如果扫地机能识别这坨翔，并自己避开，那该有多好！

对，我要说的就是能做到这点的扫地机：石头T7 Pro，它不仅会自动识别和避开它，还能非常精确的控制湿拖水分， 木地板也能用。

石头扫地机器人T7PRO探索版3299元小米有品去购买

双目视觉加上激光导航助力扫地机自动驾驶：

自动驾驶可不仅仅是从A点到B点这么简单，其中还要加上自动识别和躲避障碍物。

石头T7 Pro在石头T7的基础上增加了前双目视觉导航系统，让扫地机能够自动识别和躲避障碍物，从而让扫地机拥有了全时自动导航的能力。

如果你也拥有扫地机，那么这个画面肯定不陌生，放在玄关的拖鞋，扫地机骑上去了就下不来，很长一段时间里我都禁止扫地机清扫玄关，而是使用戴森吸尘器去手动清理。

一些有很好越障高度的扫地机也会带来新烦恼，骑上体脂称、电风扇底座、宜家波昂摇椅都很容易导致扫地机下不来而卡住报错。还有床头、书桌垂下来的数据线，简直都是天生的扫地机杀手。

这是一台激光导航+超声波导航的普通扫地机，在整个清扫过程中它和靠墙的9号平衡车一起跳了很久的舞，然后顺利的把它推倒了。在之后的清扫过程中它推动了地面所有能推得动的障碍物包括那两坨翔，最后和数据线同归于尽。。。

如果是普通的扫地机，在这样有宠物的家庭，是肯定会把那坨翔推的到处都是的，并且最后可能被数据线缠死。扫地机给你的会是一条损坏的数据线+一个满是脏污的地板。这不是针对哪个，而是用一台普通的扫地机都会得到这样的结果（除了平衡车那段）。

激光导航的扫地机，激光头安装位置都在扫地机顶部，一般都会离地面有8~12厘米的距离，而在这个距离之下的物品就只能靠算法躲避。嗯？超声波？这个石头生产的米家1代扫地机之后就没使用的组件，实测确实也没什么帮助。

双目避障的存在就是为了解决这一扫地机的老大难问题，如果激光导航加上了双目避障，这些事情可以不必担心了。

这是上面这次清扫的扫地机路线图，可以看到T7 Pro不仅识别和躲避了障碍物，而且没有漏扫的区域。

对识别并且躲避的障碍物，T7 Pro还会专门拍摄一张照片，如果发现识别错了，或者不想让它躲避，也可以按下下面的忽略，让它按照一般阻碍进行处理。进过仔细使用和观察，T7 Pro对待已经识别的不同障碍物进行躲避的策略也很不一样。

对待那坨翔，它会在较远的距离上就开始停止前进，按照策略绕着它走。

对待数据线，T7 Pro只会在将要接近的时候才绕开。

而对于拖鞋、体脂称，它会轻微的碰撞一下，尽最大可能清扫它附近的地面。除了上述障碍物之外还有插线板也发现能很好识别并躲避。对于数据库里面没有的，也会识别成未知障碍物进行躲避。

这是如何实现的？

从拆解来看，T7 Pro的主要结构与T7基本相似，差异在于主板和前面的双摄镜头。

在T7 Pro前部，双500万像素广角镜头和一个红外补光灯替代了原本的红外传感避障模块。熟悉这样配置的玩家很快就会能联想到汽车上用于自动驾驶的视觉识别模块，没错，这类配置就被广泛应用在无人机避障、汽车自动驾驶上。

早期的扫地机使用过红外和超声波避障，但这两者都不太行，一个是探测距离太近，另一个是辨别精度很低。

目前比较先进的避障技术有激光雷达、3D结构光、3D ToF、单摄像头视觉和双摄像头避障。它们各有优缺点，石头T7 Pro选择使用双摄避障加上激光雷达的融合导航模式来进行互补，从使用体验来看是大幅提升了避障性能。

T7 Pro的摄像头和我之前测试的戴森不一样，它晚上也能很好的工作，也可在沙发底下、床底下这样昏暗的地方很好的运行。

在暗处T7 Pro会开启红外补光LED进行补光，摄像头也会切换成黑白画面继续工作。这样的切换有点像监控的白天黑夜切换，可以让扫地机视觉模块全天候运行。

STM32F103 ARM处理器 Cortex-M3内核 意法半导体

这一块是和T7很不一样的地方，主处理器和内存都被集成到了这块单独的小板上，并且有额外的屏蔽盖保护。

翻过这块小板，背后可以看到更多的屏蔽金属盖。

开盖后，主处理器和存储芯片都在眼前了。

T7 Pro使用高通APQ8053加上海力士eMMC内存组合。

高通 APQ8053是异构8核心 Cortex A53处理器。听起来似乎比较陌生？它其实是不带调制解调器的高通骁龙625处理器，目前千元手机比较常见的处理器芯片。

SK hynix H9tq64a8gtdc 是一款8GB eMMC +LPDDR3 8Gb多芯片封装存储芯片，为强大的处理器提供更大的存储和内存空间。

视觉信号的处理需要很强大的处理能力，双摄的处理压力就更大的，传统的处理扫地机处理芯片已经无法满足处理需求。这也能理解为什么需要使用更高端的芯片配置。

眼熟？这就对了，这是手机上也用的比较多的高性能WiFi芯片。

PM8953高通电源管理芯片

与T7一致的升级款激光雷达提供更高精度的室内地图建模，也为了自动识别和适配室内地图提供了硬件基础。

电控水箱采用了蠕动泵精确控水

蠕动泵中液体全程都在管路内，不会接触活动元件，加上结构先进，能提供很高的液体输送精度，在医用器械中使用十分广泛。

蠕动泵适合输送的液体很多，对浓度要求也比较宽，加上T7 Pro使用的管路都比较耐腐蚀，输送特别的液体不会像隔膜泵一样堵塞。

Nidec新型电机，可以提供2500Pa的吸力。

万宝至的激光头驱动电机。

边刷电机。

RS445-ST/2580主尘刷电机。

从拆解来看，石头T7 Pro内部用料都属于真正的一线大牌，使用寿命上有保证，提供了2年的质保。

开箱图：

石头T7 Pro的硬件水平上与T7保持了一致，恒压电控水箱、浮动式拖布设计、能够进行精确分区管理的地图分区4.0、虚拟墙、禁扫区全都配备了。可以说是集石头所有技术于一身。

有关于地图、清扫、湿拖等部分可以查看上一篇对T7的评测文。

你要问我2020年买什么扫地机 我觉得这台石头T7最适合你我大概是站内拥有扫地机最多的达人了吧，数数十来年的时间里入手了大概26台扫地机，几乎每个家里都用上了扫地机，包括自己家和父母家，房子有点大，房子有点多，不过好歹是够用了，每一代的米系扫地机我都有，今年3月23日石头科技发布的新款的旗舰型扫地机T7系列当然也不能例外，这一次相对以前的产品在外观上没有太air04| 赞307 评论202 收藏619查看详情

扫地机配件全家福

扫地机视觉识别模块不需要依赖网络。

依然是三按键的经典配置，从左到右分别是局域清扫、电源/全屋清扫、回充按键。

顶部面板内有细小金属颗粒，能形成类似汽车金属漆的质感。

内部是大容量集尘盒。

得益于水箱挂载在底部，内部空间的大幅优化，集尘盒还是维持了大容量，没有因为加上了水箱而缩水。

前开式垃圾倾倒方式。

侧面延墙传感器

前方智能避障双摄系统。

底盘布局，与T7一样将滚刷位置向后调整了一些，更贴近了拖布。

两端容易拆解清理缠绕的尘刷。

拖布支架与水箱可以一起拆卸。

水箱内置金属滤网，能过滤细小颗粒防止进入水泵管路

297毫升大容量水箱。

拖布支架可以单独从水箱上拆下。

滑轨式固定拖布。

易于吸水和打理的的绒布

可绕线充电座。

说到这个充电座，这是个底部接口式的充电接口。

这个充电接口和iRobot设计的方式类似。

由于底部的接口比较宽，不需要像后部横条的充电方式那样经常抵住充电座才能充电。轻微的移动、碰到扫地机不会导致它脱离充电座。至于什么接触不良的问题，从iRobot用到现在我有近20台扫地机都是这样的设计，十多年下来也就发生1次返回后没充电的情况。反而是neato这样后部充电条的方式，多年使用后只有经常接触的地方还好，不频繁接触的地方容易氧化接触不良导致不充电的情况。

后部充电条在单扫的扫地机上使用比较合理，像我的Neato、米家1代、石头T4、360 S5就是这样的设计。但是在扫拖一体机上，由于接口位置下放也是拖布所在位置。要想拆装拖布就只能把扫地机脱桩或者翻转才能拆装。

触点在前部底下的扫拖一体机就没这个烦恼，水箱和拖布可以一次性从后面抽出。

大人的玩具 再现《小鬼当家 3》：

石头T7 Pro的这两颗前置摄像头除了能用作避障之外还可以远程调用，通过密码解锁之后就可以实时的看到扫地机摄像头的画面。

清扫时候可以看看扫地机在哪里，走到了什么位置。

在充电桩的时候也可以通过远程遥控唤醒扫地机。大门是否关好了？遥控去看看。下雨了是否关了窗户，也可以遥控去看看。家里有宠物？可以遥控它找到它。

对遥控器不熟悉？不太会操作？没关系，它还有地图，可以在地图上直接打点，让它自动驾驶，前往目的地。

隔壁老王？呵呵！不存在的：）

最后：

一个扫地机好不好，规划能力最重要，只有够聪明，够机智才能做到一处不漏的清扫完整个家。而家中并不是实验室环境，还有各种家具、电线和生活用品，有的家庭还有宠物，这些都会打断扫地机的清扫。因此，扫地机的脱困和避障能力非常重要。石头T7 Pro在原本规划清扫能力已经非常厉害的T7上增加了一组眼睛，通过AI识别和计算，真正能分辨障碍物和不能清扫的地方，做到更高层面的自动化，不卡住，不困住，能完整的完成清扫任务。

石头T7和T7Pro 的清扫和拖地能力一致。如果家中杂物较少，没有宠物或者小孩，买石头T7就可以满足清扫需求。

T7 Pro增加了双目系统，如果你是Geek，家中地面上经常跟我一样会有很多线材，家中有小孩，家中有宠物，购买石头T7 Pro是一步到位的选择。

小编注：本文作者@air04 是什么值得买首席生活家，他的个人自媒体信息为：微信公众号：air04-，微信搜索“air04-”。