终于实现躺在床上做家务的梦想：记录2020年底购买的扫地机器人——360X95

创作立场声明：专研技术、性能和价格，算是理工男的优秀品质。在购买扫地机器人上我发扬了一把，数据和资料均来自互联网和CNKI，观点仅代表个人。

前言

我有一个梦：躺在床上做家务，付出睡觉的辛苦，获得干净舒爽的环境。为此，我对自动化、智能化家居产品研究乐此不疲，不断学习和尝试购买。

扫地、拖地对我来讲是件不美好的事情，在父母的严格要求下，从小开始按工序打扫：第一步用吸尘器将整个家中的地砖、地板吸尘一遍；第二步拎着水桶，将抹布拧的干干的跪在地上擦一遍。如果家中房间再大点，那就更加辛苦了，如果在夏天进行打扫，完毕后必将是一身汗。在我们家这还不算完，因为出汗就要洗澡，洗澡后必须将墙壁和天花板上的水汽用干抹布擦掉，防止起霉变黑。

我的第一台扫地机器人

我使用的第一台扫地机器人是科沃斯的地宝朵朵S，我手上的它是一台二手扫地机器人，曾经的主人是我的丈母娘。可能是它还不够自动化，也不够智能化，清扫效果还不够，没有打动我的丈母娘，最终落入我的手中。一段时间的使用，感受还是比较明显。

曾经的销量之王

首先讲讲好的方面：一是第一次实现了自动化和半智能化的清扫，在行走过程中利用底部的滚刷和吸尘器将垃圾清扫、吸尘至内置垃圾盒中，同时两侧的边刷可以将不易吸到的垃圾清扫至吸尘口；二是基本能够实现房间内全覆盖，它通过基本的感应设备，对清扫路径进行规划，在房间进行S型路线行走，可以实现清扫覆盖；三是滚刷加吸尘的组合对于一般垃圾盒灰尘可以有效清理。

再讲讲不足：一是电池容量不够3000mAh，感觉有点不够使用，往往清扫一半就需要进行充电；二是充电器功率不够，充电时间较长；三是不够智能，对室内放置家具、杂物不能够有效识别和避让，往往通过碰撞识别，从而影响清扫效率；四是吸力还不足，吸尘力量对扫地机器人来讲是一个硬性指标，而这款吸力较小，影响了清洁效果，特别是对地毯等物不能有效清洁。

更换理由

近几年扫地机器人在电池容量、吸尘电机以及最重要的勘察识别性能上有了长足的进步。特别是在勘察识别上，采用激光导航扫描建图，配合视频或者超声波采集障碍物信息，处理器综合分析并采取措施，使得扫地机器人能够对房间和复杂环境进行快速有效清扫。先进的技术，带来了更加美好的使用体验，从各位值友的分享中，我体验到了贫富差距。我也需要更换一台具备主流技术，能够实现快捷便利清扫的扫地机器人。

选购360X95心路历程

购买那就是要买好的，买技术先进、功能完善、效果明显的产品。在这一宗旨下，其实购买的产品范围就比较小了，主要是主流品牌的当家型号产品，换句话讲就是旗舰或者次旗舰机。

一、主要技术

在选购之前，做了下功课，了解了下当前主流技术。

1.清扫技术

目前主流品牌当红产品均采用“边刷+滚刷+吸尘口”三段式清扫结构，少数或者是个别产品采用产品采用“边刷+吸尘口”两段式清扫结构，而它们的区别主要集中在两个地方：一是边刷，比如科沃斯T8系列、云鲸小白鲸均采用双边刷，据称是两个边刷比一个边刷清扫效率高，其它品牌产品大多采用单边刷；二是吸尘器吸力，科沃斯T8系列在1500pa/aw，云鲸小白鲸在1800pa/aw，石头T7pro在2500pa/aw，360X95在2650pa/aw，小米1T在3000pa/aw，这并不是标准模式下的吸力，有些是最大吸力。

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据我分析，单边刷和双边刷在效率上区别的意义不大。我们知道，边刷主要作用是将侧方位不能清扫的垃圾清扫至机身下方，而扫地机器人主要依靠机身下方滚刷及吸尘器对垃圾进行清扫。在运行中，扫地机器人以S型路线清扫，能够仅凭左前侧的一个边刷实现对边角的清理，做到无死角。实际使用来看，扫地机器人的效率节点不在单边刷和双边刷上，它们对清扫效果和清扫效率的影响不明显（有的测评文章还说双边刷会互相干扰，打得垃圾满地飞，当然也有文章说单边刷也存在同样的问题）。

吸力并不是判断扫地机器人好坏的唯一标准。尽管不同产品标榜自己的大吸力，但大吸力意味着高能耗，为了持久工作，它们必须保持标准工作状态，在必要时才增大吸力进行处理（如地毯模式增大吸力）。在标准清扫模式下，各家扫地机器人的吸力差距会缩小，让这个因素的影响力减轻。我们可以参考吸力，越大越好，但这不是主要考虑的，要综合全面的看。

2.拖地技术

这个拖地技术，各家产品就比较差异化了，这里两家比较突出，一家是科沃斯，在T8系列的扫地机器人中，它配备了强擦功能，简单的讲就是把抹布放在地上摩擦、摩擦再摩擦，这就使得它成为拖地界的王者了（这是看测评及宣传得出的结论）；一家是云鲸小白鲸，它的最大特色是能够自动水洗抹布，旋转进行拖地。其它家对拖地均采取电控微出水，通过扫地机器人自重的下压力进行压力拖地。

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从以往自己使用的经历和他人分享的文章中感受到：扫地机器人还是以扫地为主，拖地为辅，或者说拖地这个功能仅仅是锦上添花，在日常生活中并不怎么使用。主要原因有以下几点：1.拖地的抹布经过电控出水的把控，总体还是比较干，可以用来拖地砖种类的地面，但是不适合拖卧室的木质地板，比较湿（实木地板怕水汽，时间久了可能会变形）；2.拖地的自动化和智能化发展不理想，不能达到较好的拖地清洁效果，拖地和扫地不同，拖地有一个延续性，前面的结果对后面的动作会造成大的影响，无法判别地面污渍，会对后期清洁造成影响（比如前面拖地面污渍，抹布未及时清洗，后期拖地地面会有明显的污迹划痕）；3.带摩擦、摩擦强擦功能的扫地机器人还是较少，紧靠自重的压力实现拖地，对重污渍还是有难度。目前，扫地机器人拖地自动化、智能化程度不够，影响清洁效果，购买时可以参考，但比重可以偏小，甚至忽略。

3.路径规划及智能避障技术

如果说清扫技术各家同质化且差距不大，拖地技术整体偏弱导致功能可有可无，那么路径规划和智能避障技术则是各家比拼的重点领域，大家各自发展，各显神通，力争应用最合理的技术取得最佳的效果，实现自动化和智能化（因为前者解决了清扫效率的问题，后者减少了人工干预的问题，这两个问题的解决，给使用体验带来质的飞跃）。

路径规划和智能避障均涉及无线电探测技术，这里把技术一并讲讲。

扫地机器人的智能化自动化模组

扫地机器人自动化系统

当前扫地机器人依靠无线电探测和AI智能技术实现路径规划及智能避障，目前大家采用的主流技术有以下几种：

1. LDS激光雷达SLAM。利用头顶的传感器进行激光扫，从而描绘地图并实时自我定位的技术，特点是建图精度高，速度快，对环境光要求低，甚至可以在全黑条件下工作建图时间快，但是激光传感器凸起且脆弱，容易损坏。这是主流厂商旗舰、次旗舰机型采用的技术之一，目前市场上这一代或者上一代绝大多数旗舰、次旗舰产品采用这种技术。比较好识别，脑袋上有一凸起包的就是采用这种技术的产品。

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2.视觉导航VSLAM技术。利用摄像头摄像描绘地图并实时自我定位的技术，它的特点是建图精度要稍低，建图时可能采用碰撞建图，建图速度慢，弱光环境工作误差大，但是传感器体积小。目前有些厂商采用这种技术，同时也采取了其它技术辅助，弥补它的短板。它头顶没有包，因此厚度较前种要薄一些，更容易钻进床底、沙发下，同时通过后期软件更新，算法加持，能够弥补一些建图和识别上的缺陷。

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3.dToF（direct Time-of-Flight）直接飞行时间测距技术。此种技术用于建图，严格意义讲它是LDS激光雷达SLAM技术的一种实现方法，并不算是一种独立的、全新的技术。它的建图时间短，受距离影响小，功耗低，抗干扰能力强，还可以实现3D建图（扫地建3D图意义不大）。目前科沃斯T8系列机型宣传采用此技术，当然还有新出的N8pro。不过我购买了360X95后，发现它的机身传感器上有标识dToF，但在网上无法找到相应的资料来佐证。我猜测，这个技术并不难，也许不少厂家采用了dToF技术，但是并没有独立宣传，仅作为 LDS激光雷达SLAM的一种实现方式（dToF并不是唯一选择，还有其他技术手段可以实现LDS激光雷达SLAM）。

4.3D结构光识别技术。通过摄像头进行3D信息采集和识别物体，不少手机面部解锁就采用了此技术(华为mate20pro)。它应用于避障，配合AI算法，能够快速精准的识别判明物体，特别是小件物品，从而进行避让。目前小米1T、科沃斯T8 Power的避障功能就是基于3D结构光识别技术，算是目前市场上已知的，效果最好的避障技术了。

5.AIVI人工智能视觉识别。利用摄像头采集图像，通过后台比对进行识别判明物体，从而进行避让。它采用的是视频摄像头，所见即所得，后期软件和算法升级后，能够识别图像更多，未来也还可能增加安防监控的功能，主要代表机型有科沃斯T8AIVI和石头T7pro。目前它的避障效果不及3D结构光识别技术机型。

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6.超声波智能避障。类似雷达探测，发现前进方向的障碍物，进行合理避障。这是一种传统技术，也是目前市场上扫地机器人避障的主流技术，特点是稳定、成熟、性价比高，能够识别到前进方向的障碍物，从而避障，但对细小的物品可能探测不到，还有就是它不能够判明障碍物的种类和名称。此种技术成熟、性价比高，在一定的条件下是最优选择。

360X95众多传感器

二、选购360X95基于考虑

前面我们讲了扫地机器人的主要技术（其实还有电池、电源技术，因为较为简单，易于实现，没有过多的表述），这里讲讲选购360X95的主要考虑。

1.从清扫技术讲，各家结构雷同，差异不大，特别是单边刷、双边刷不是决定性因素。我最先排除了缺少滚刷的云鲸小白鲸（个人意见：从理论上讲，它缺少滚刷这个扫地配件，在都具备吸尘功能且吸力差不多的情况下，清扫效果会与其它产品有差距），其次我将科沃斯T8系列放入待定区域（因为吸力相对较小，但不是最终决定性因素，N8pro的吸力还不错）。360X95、石头T7pro、石头T7、小米1T、科沃斯N8pro采用三段式清扫设置，最大吸力均在25000pa/aw以上，算是第一集团，是我重点考虑的对象。

2.从拖地技术讲，拖地不是我重点考虑的内容，毕竟最好的扫地机器人拖地也不能达到我的使用标准（1.地面没有水渍，干后没有水痕；2.实木地板必须拧的非常干才能拖；3.能够判断是否需要水洗抹布，并自动水洗和拧干），所以这一块不加分也不减分。科沃斯T8系列、N8pro及云鲸小白鲸这些在拖地方面较为领先的产品并没有加分。

3.从路径规划及智能避障方面讲，路径规划方面我首选是采用LDS激光雷达SLAM技术的产品，理由是：1.建图速度快、精度高；2.随着硬件发展，激光传感器损坏率降低；3.主流产品均采用，相信大家的选择。小米1T采用视觉导航VSLAM技术，配合3D视觉避障，实际功能应该不弱，但是出于保守心态，我将它放置于后面了。在LDS激光雷达SLAM技术里，更偏向于使用dToF实现的产品，但这仅仅是锦上添花（毕竟它的好处无法量化表示，不会造成使用上的感官差异）这里主要是科沃斯N8Pro、360X95（据我买后观察表面发现有dToF符号，没有的话希望大家指出来）。智能避障方面技术上首选3D结构光技术，其次是视觉AIVI技术，最后选择超声波智能避障技术。但是综合考虑效果和成本，我可能选择最便宜也最容易实现的超声波智能避障技术，理由是：1.使用吸尘器时需要把零碎的东西收起来放好，在使用扫地机器人前也习惯性把零碎的东西收捡，因此可以识别稍大物品即可满足需求；2.AIVI和3D结构光识别都有一个后台比对识别品名的过程，在实际清扫时我只需知道前方有障碍绕过就行，不需要判明物品；3.视频摄像头后期加成的安防监控功能，短期不可使用，并且专业的事还是专业的工具来干；4.就是使用AIVI视觉识别和3D结构光识别技术的产品，价格稍贵，在效果差不多的情况下选择价格更合适的。这里采用AIVI视觉识别避障的产品是科沃斯T8AIVI、手头T7pro，采用3D结构光避障的是科沃斯N8pro、科沃斯T8power，采用超声波智能避障的产品为360X95。

4.从价格方面讲，360X95号称2000元级别中的机皇，双11和双12价格甚至能够做到更低（低于2000），其次是小米1T、科沃斯N8pro，它俩在2000附近；最后是石头T7pro和科沃斯T8AIVI，价格稍微高些，在2400左右。

5.从企业性质来讲，制造扫地机器人主要分为两类企业：一是传统制造业企业，以前为其他公司做代工（科沃斯）；二是互联网科技企业（石头、小米、360）。每类企业优势不同，科沃斯制造能力强，在产品硬件研发上占得先手，同时拥有线上和线下店铺；石头、小米互联网制造企业，善于利用生态圈和软件加持；最特别的是360，曾经的杀毒软件免费杀手由互联网跨界实体制造，也成为了价格杀手，并且还是一家科技公司。我倾向于善于创新有科技攻关能力的公司产品。

主流产品性能和价格表

从以上几方面综合考量，我选择了采用主流技术的，价格便宜的360X95这款产品，大吸力、长续航、激光扫描快速精准建图、智能避障、三段式清扫一应俱全，花最少的前办最多的事。

PS：选购时电池和续航也是要考虑的，特别是续航时间和充电时间。

产品开箱简介

产品在京东购买，基本上是隔天到。产品包装十分严谨，产品包装外还有一层结实的包装，所有拆封接口均有封条，确保未拆封原厂状态。

外包装，均有封条

内包装简洁明了

打开包装，呈现在眼前的是扫地机器人主机、充电器、遥控器以及清扫配件。

白色简洁

包装严密，对头部激光传感器特别保护

全部的产品零部件

与科沃斯地宝多多S比较，外形上有以下区别：1.只有一个边刷；2.由于传感器增加及电池容量增加等原因，整体厚度要厚些；3.头顶增加了激光扫描传感器；4.为了更好的越障能力，移动滚轮稍微增大。

单边刷

厚度稍高

扫地机器人周边环绕各式各样的电子设备：传感器、音箱等；前部头顶为激光扫描传感器；后部有两个物理按键，分别是回充按键及清扫按键（这个比地宝朵朵S多）；前方还有半圈防撞带，撞后可收缩；在防撞带接口处还有隔离海绵。

这个音箱还是比较大

送的贴纸贴上媳妇儿说超级萌

掀开前盖，分别是拖地水箱及垃圾储物箱。水箱大小适中，据网友测评，在最小出水档位，120平米的房间可以一次拖完。使用拖地功能时，底部需要安装抹布。抹布较薄，通过粘扣安装。安装抹布后，离地间隙减小，可能会影响扫地机器人的越野能力。

肚子里有两个口袋

水箱容量适中

通过卡榫安装抹布

粘扣粘上即可

具备越野能力的滚轮及缝隙间的防撞条

安装抹布后离地间隙减小（和上图对比）

垃圾盒稍微不规整，在各个开口边缘处均有密封条。在排风口处有一空滤及清洁工具，在清理时可以使用毛刷清扫空滤灰尘，用小刀清理缠绕毛发。

均有密封条

拆卸空滤，进行清理

充电设置相对更加合理，采用条状充电接口，相对于点状更加容易对接。充电器内部空间可以收纳多余线材，防止余线对清扫造成困扰。

内部可以打开

进行余线收纳

条状充电接口

扫地机上对应的充电接口

可以使用遥控器进行遥控清扫

产品全家福

安装使用

下载APP，进行安装使用，这个很简单，你只需要按照步骤提示进行操作，不过需要注意我在绑定扫地机器人时遇到的小问题，绑定三次失败，查找原因是我因为的路由器优先选择5G，而非2.4G，更改后就绑定成功了。在APP主页面，我们可以进行各类操作，有扫地、拖地、更换地图、遥控模式、多楼层清扫等，除了功能性的，还有有趣的东西，比如给音箱换个声音（太乙真人）。

按步骤进行绑定

第一次成功后可以进行系统升级

各类操作比较简单，字如其意

这个太乙真人真好玩

这几天的清扫和拖地，让我基本实现了躺在床上做家务的梦想，应该是无论在哪都可以。配合购买的智能插座，可以实现远程开关电源，避免过度充电。

远程进行电源开启，防止过度充电

清扫时，首先进行激光扫描，对房屋进行建图，这一步相当快，不到2分钟基本上和成图差别不大；而后扫地机器人会沿房屋的边线进行一次清扫，也是地形的具体勘察；上述工作完成后，它才开始真正意义上的清扫。它清扫是按照区域清扫，通过S行路线行动，遇到障碍物时，基本能够识别并贴边绕开，基本能够做到全区域无死角。当然使用中也暴露了缺点，就是对小件物品不易识别，这时就要依靠它那防撞围栏去轻轻碰撞识别，但是整个过程不慢，特别是在第一次清扫完毕建好图后，以后的固定小物件就比较好判别和避让了。在扫地过程中，我比较满意的是它的越野能力和对地毯的清扫能力，这两个能力减少了我的人工干预行为，让使用体验大大提高。对于清扫结果，我更加满意，清扫后的地面算是一尘不染，而垃圾盒中的赃物却有不少，这可是我上周末才打扫完的（周内无人居住）。

沿边线行动，不到2分钟建图已成型

完成后基本能够按照实际房间标注房间

上周才用地宝多多S清扫过，又这么脏

合理使用避障，最大限度清扫（碰撞式识别不会影响家具，一是机器人有防撞围栏，类似软防撞梁；二是动作较慢，力度不重；三是可以买支撑杆）

遇到不规则的障碍物，使用防撞围栏接触后定位

在地毯上可以增加吸力达到清扫干净的目的

遇到台阶可以很好的识别，并不会坠落下来

尽管对拖地功能不是很感冒，但是拥有这个功能，为什么不试一试呢。整个拖地下来，还是感觉抹布太湿，拖一拖地砖地面还是可以，但是拖实木地板感觉不行。不过使用下来，发现在特定条件下，拖地功能还是很实用的：已经清扫完毕，地面没有油渍污渍，进行拖灰，一段时间人工干预换洗抹布。

水渍还是比较明显

总结

这一台360X95没有让我失望，它的智能性、静音性还有系统持续升级进化性算是当今主流的旗舰扫地机器人，市面上产品具备的实用功能，它几乎具备了90%以上，并且形成了良好的用户体验，而它的价格，算是主流旗舰机里最低的了。懒人终于可以不在懒惰，美好生活来了。