十多元自制homeassistant控制的按键机器人

前言

在接入非智能设备时发现需要个设备来按动物理按键

市面上有现成设备

但是价格偏贵

智能手指机器人电脑电梯热水器无线开关远程定时控制DIY关灯神器199.68元天猫精选去购买

因此打算自行DIY一个

硬件准备

行星减速步进电机

价格0.8元

是的你没看错就是这么便宜

直径只有4MM，全金属齿轮

非常小巧，8毛钱简直白给

esp32c3

官网又缺货了

这里放个别家的连接

官网价格9.9元

ESP32C3开发板，核心板！16.5元天猫精选去购买

步进电机驱动

a4988步进电机驱动器模块

价格2-4元

驱动板A4988步进电机驱动器模块3D打印机ReprapStepperDriver3.88元天猫精选去购买

还有杜邦线若干

接线示意图

图被压缩了，可以点击查看原图

驱动板针脚如图

VDD代表主板供电（3v），VMOT是电机供电（5v）

需要注意的是电机这边是1B开头

先把驱动板和核心板之间的连线接好

这里接线是

GPIO2——DIR

GPIO3——STEP

GPIO10——SLEEP+RES

GND——EN

3.3V——VDD

5V——VMOT

步进电机接线

需要把杜邦线焊接在触点上

建议蘸一点锡膏然后放在触点上加热比较简单

为了防止短路用热缩管包了一下

发现M2铜柱正好可以卡在上面

用胶水粘在一起就可以了

这里的线序是

红——1A

绿——1B

橙——2A

蓝——2B

依次连接上之后

我找了一个电阻把电机固定在面包板上

追加修改

测试发现重启后有电机过热情况

因此增加一个继电器控制电源供电

欧姆龙G6K-2F-Y-5VDC12V24V3V两开两闭1A8脚贴片信号继电器2.8元天猫精选去购买

给继电器焊上插针，欧姆龙 G6K是双刀双掷的

红黄通电，两个蓝色和两个黑色分别联通

这里两个黑色插针暂时用不到

代码部分

esphome支持A4988驱动板

所以直接在stepper模块下添加代码

输入对应针脚即可

这里简单的添加了一个开关

分别控制电机前进和后退1000步

实际测试满行程要比1000步多一点

这里大家按情况自行设置即可

追加修改后流程

开关开—继电器供电—前进1000步—继电器关

开关关—继电器供电—后退1000步—继电器关

继电器开关针脚为GPIO6

（不知道为什么 GPIO4 GPIO5供电不足无法控制继电器）

测试总结

接入homeassistant后就会看到控制开关了

该电机行星减速器减速比大概在20:1

可以轻易推动桌面上的键盘

用来按按钮肯定是没问题的

由于使用过程中发热较大（大概1.8W左右）

建议不要短时间反复开关

暂时先用面包板测试功能

由于未来学习PCB制作后

会做成比较合适的尺寸

10多块钱还可以用闲置针脚添加其他功能

可以说性价比无敌了

网上还有用功率大一点的步进电机做电动窗帘

有兴趣的同学可以自行折腾试试

附视频