追觅S40增强版扫地机器人的不完全使用评测

买这台机器后只用了一天，我就很想写一篇关于扫地机器人的感受（不仅是对追觅品牌的），一直忍了3个星期，通过这段时间的实际体验，我想应该勉强算有资格点评一二了。

为什么这么说呢，可能因为在值友里我接触扫地机器人算是比较早的了，可以追溯到2005年左右，距离现在已经20年了。当年因为某些原因，我先后使用了国内二到三个品牌的扫地机器人，以及一个进口品牌低端系列，当时这些扫地机器人跟现在的长得差不多，不过功能和性能却是天差地别。早期的扫地机器人基本没有扫描建图能力（有的宣传有但是等于没有），非接触式避障碍能力基本没啥用，主要就是靠前端碰撞式传感器去感应障碍物。也基本没有拖地功能（只有iRobot 这种国际品牌的高端产品系列才具有最基本的扫拖功能）。关键是你让它扫地时，它会在起始点以螺旋线形状转圈，碰到障碍物时就会像一只无头的苍蝇到处乱撞，最后连它自己也不知道跑到哪里，屋里等于基本没扫。硬一点的东西例如豆子大米基本会被刷子弹开，头发杂物等也基本吸不进去，还把自己缠住。最好的办法就是手里拿着遥控器，在一块空地上控制它来回运转，还能勉强打扫一些。一些贵一些的配有基站，其实就是所谓的自动回充电桩而已。我的评论就是，当时的扫地机器人（至少我接触过以及研究过的），基本就是个“工业垃圾”，之后就被我扔到一边吃灰了，再之后我就全都扔到垃圾箱去了。

经历过这段故事后，我对扫地机器人是耿耿于怀、嗤之以鼻、痛恨之极，也知道了扫地机器人的路还要走很长很长。之后一些年，身边有些朋友们陆陆续续买了这类产品，好像最后都是束之高阁。时间一晃一二十年过去了。直到2025春节期间，媳妇跟孩子们讲科学故事时，提到现在的扫地机器人很先进，可以用机械手帮忙收纳东西（后来查资料知道是石头最新的G30 Space）。听到这里时，我的小心脏猛地一跳。接下来几天我就不停地查资料、看评测，知道现在的扫地机器人已经发生翻天覆地的变化了。在我心里再一次种下了一颗探索科技的种子，基本锁定了科沃斯、石头、追觅这三个头部品牌。正好赶上追觅S40增强版做活动，本着买新不不旧的原则，迅速拿下了S40增强水箱版。之所以没选自动上下水的，一是因为价格相差了六七百元，二是老房子不太适合用自动上下水的，三是因为我想自己低成本改造成自动上下水（后面我会出一篇攻略），四是水箱版可以在所有场合使用，改造后又可以变成自动上下水，（废话一堆，人话就是水箱版使用更加灵活不受约束）。

开箱图就不列了，万能的张大妈里什么都有。就结合实际使用谈谈我对距离当年20年后国产扫地机器人的一些看法吧。

一、安装空间

S40增强版基站宽度是340mm，要求左右空间各大于50mm，也就是至少要440mm。选的是主卧卫生间，空间比较小，只有洗衣机距离墙边还有430mm空间，比要求的空间小了至少10mm，不过安装后实际运行情况还不错，没有发生机器人碰撞墙壁的情况，说明机器人运行精度还是很高的。

安装空间

给机器人穿上战衣

二、扫描建图能力

强大，真的很强大！追觅S40增强版扫地机器人在各个房间简单转一圈，不用每个角落都走到，就能把能走到的房间正确建图，准确度八九不离十。房间里的一些家具、障碍物、鞋子等都能探出并在图上标识出来，确实不得了。我想应该是基于摄像头以及激光传感器的精度以及算法比较好的原因。追觅S40增强版还可以建立多个地图，例如我家里还有一个阁楼，我就分别建立了一楼和阁楼地图，还有超过越障高度的阳台也是单独建图。建图过程发生一件有趣的事，因为餐厅比较小，就把餐桌放在了客厅，机器人建图时把餐厅和客厅自动识别成餐厅和餐厅2，我不知道这到底是优点还是缺点。

建图

三、识别及避障能力

因为对20年前扫地机器人的耿耿于怀，以及近些年接触过不同厂家的工业级自动AGV车（这个比较专业，但其实有些基本功能跟扫地机器人基本相似）等原因，我尤其重视这一点。我想这也是所有扫地机器人最重要也最难的功能了。实际使用中追觅S40增强版的避障能力让我眼前一亮，因为我家是老房子，各种家具和杂物特别多，这种情况下非常考验机器了。S40增强版在绝大部分情况下都是远程避障传感器在起作用，清洁的时候即使看起来机器人与障碍物离得很近了，也会在毫米级距离（其实最近就是几毫米）上停止，真的很准很准。只有在极特殊情况会触发接触式传感器，例如通过宽度在接近机器人直径时，可能会因为扫描和计算误差的原因，触发接触式传感器。另外商品介绍说是能识别140多种障碍物，这个我相信，通过使用中确实没发现不能识别的情况，不过对特殊物体可能会失效。例如我特地设置的一些障碍物，其中有一个小孩子玩的飞盘（直径20cm，高度2cm，材质为发泡PU），机器人未能有效识别，按照最近行走路径的原则，直接撞着飞盘了。我感觉可能是飞盘太薄了，材质又特殊，机器人可能把它当做家里的地毯或是平台之类的了。当我把飞盘换成鞋子，机器人就会放弃最近行走路径，沿着正确路径行走，这一点希望追觅公司能在识别能力上加以改进。

不能识别飞盘避障

换走飞盘后能正常避障

还有一点小趣味，清洁后机器人会提示你检测到可能有遗漏物品，根据提示进入地图，会标识出具体位置，根据位置发现是一个卧室的床头脚下垫了泡沫垫，夏天时还绑了两根蚊帐杆没拆，机器人可能认为是什么多余物掉地上了。

检测多余物

检测多余物

四、越障能力

商品介绍S40增强版越障高度为4cm（单个台阶2.2cm，两个台阶4cm），我家的房间门槛高度一般只有1.5cm左右，都是很轻松越过，其它台阶都是超过8cm，所以没法真实测试越障高度。各个电商平台也有卖专用爬坡垫的，可以应付这种高门槛的，才十几块钱，不过我觉得家里多一个东西嫌麻烦就没买，对我的房间来说，已经足够用了。大家有需要较高爬门槛能力的，可以考虑S40增强版，甚至X5pro等型号，越障高度6cm，已经很变态了。

五、清洁能力

相信清洁能力是大家最关心的了，花几千买一台扫地机器人回去不就是为了把房间打扫干净吗？我家地面除了厨房、卫生间、阳台是瓷砖，别的都是复合地板。平时过个几天卫生间、房间墙边墙角都是头发以及那种毛絮物，两个星期不打扫就非常脏了。还有餐桌餐椅下面小孩子踩的脏脏的，经常要用拖布单独拖几下。现在我用机器人一个星期大约打扫两次左右，对我这个没时间打扫，又有点小洁癖的人来说，房间打扫的效果已经非常让我满意了，基本看不到头发、毛絮、积尘、脚印之类的。对于床底、沙发底等地方，那更是机器人的强项了，绝对比人清洁范围要大的多，也干净的多，这一点，相信经常打扫卫生的人更有体会。

对于那种极少情况下的顽渍，相信即使是人也要用指甲盖或是刀片去扣的，机器人肯定也是做不到的。我家里也不会泼什么酱油的，也没养宠物，本着实事求是的原则就不测试了，因为张大妈什么都有，大家动动手指头就能看到。相信我，只要坚持用机器人，房间是越打扫越干净的。

这台机器具有带外伸机械臂的边刷一个，号称追觅最出色顶配4.0版混合式双滚刷（胶刷+胶毛一体刷）、以及两个外伸机械臂拖布盘一对。实测带机械臂的边刷和拖布配合动态“扭屁股”，确实可以做到最大清洁面积，特别是边刷，可以解决90度墙角打扫问题，但是拖布因为是圆盘状，虽然有伸出机械臂，总会因为圆角半径问题留下一个拖地死角，相信所有品牌的机器人目前都没有彻底解决这个问题。至于边刷和毛刷缠头发的实测请见维护保养那段，也是非常非常的棒。

不过机械臂最大的好处就是，可以清洁机器人进不去的空间（S40高度是10.38cm）、人工拖布也伸不到的地方，例如床头床尾两边，电视柜和茶几下面等部位，机械臂可以比其它机器人多伸出4cm，打扫即使用拖布也有一定难度的这些部位。例如床的左右两侧高度能进机器人，但是前后两侧进不去，普通机器人肯定只能打扫床下其它位置，前后两侧下面的位置就打扫不到，而这个位置也是积尘最多的地方，有了S40这个就不是问题了。

机械臂能清洁一些低矮空间

另外就是桌腿和椅腿，实测边刷和拖布交叉重复后的漏扫拖空间很小，虽然很小，不过还是有，我觉得这个还是跟算法有直接关系，理论上可以做到更好。

机械臂清洁座椅腿

在实际使用中我还发现了一个有趣的事情，机器人在打扫时，检测到椅子等障碍物，会避开它先打扫周围时，你把障碍物移开后，它过一会儿会检测到这里没有障碍物了，就会返回来补扫。如果机器人离开太远，且回去清洗拖布时不经过这里，一般就不会补扫这里了。还有个发现，就是机器人会先把某个房间其它地方打扫完，最后再打扫地毯，应该是为了保证拖布不被二次污染。

S40增强版的边刷、滚刷、拖布具有三重升降功能，在纯扫场景时，拖布会上升；在纯拖场景时，边刷、滚刷会上升，且拖布具有8N的下压力，可以模仿人拖地的力量；在吸尘场景时（例如地毯），边刷、滚刷、拖布都会上升，也可以设置清洁地毯时边刷辅助清扫，好像说滚刷还可以边滚边敲打地毯，应为没法拿起来看，就不做测试了。反正以前烦恼门口的短毛地毯灰尘清洁问题，现在应该可以很久才人工冲洗一次了。

拖布的水量可以根据每个房间的情况自己设定，想要湿一点或是干一点，都可以自己设定。每次返回清洗拖布的节点也可以根据清洁面积、时间或是每个分区来确定，清洗拖布的水温最高75度可调节，可以让拖布清洗的更干净，清洁工作完成后可以自动集尘、烘干拖布等，避免拖布发霉长虫等。这是清洗烘干后的拖布洁净情况，还可以吧。

六、续航和维护保养

这一条也是大家很关注的，没人想花钱买一台祖宗回家供着。S40增强版好像是5200mAh的电池，实测充满电可以扫拖建筑面积在100平方左右全屋两次多。水箱版装一次净水大约可以全屋拖地两次左右，污水箱可以坚持4次左右吧。很多人反应污水箱几天不清理会非常臭，我最长一次大概是1个星期左右，水箱内很脏，但是却没有什么臭味，不知道是银离子防臭模块起作用了，还是因为初春气温不高的原因。

关于集尘，机器人自带尘盒，每次回洗拖布时会自动集尘到基站（集尘时间可设定），三个星期第一次拆开尘盒会发现除了过滤网有灰尘外，尘盒内部非常干净。

尘盒内部很干净

尘盒过滤网

基站的尘袋官方说最长可以用3个月，我用了三个星期，占用了不到1/3的空间，而且主要是开始占用的，后面会占用越来越少。

基站具有自清洁功能，每次全部清洁任务完成时会进行一次热水自清洁，最大的噪声就是这时产生的，我觉得还能接受吧，噪声小了我还怕清洁效果不好。用了三个星期第一次拆开自清洁部位的滤网，还是有点灰尘之类的，总之我作为搞理工的能理解能接受。

基站底盘的卫生较好

基站过滤网卫生情况

关于头发缠绕问题，我看很多评测各大品牌很多型号都有头发缠绕较严重的情况，前面提到S40增强版配置的是追觅最出色的顶配4.0版混合式双滚刷，三个星期后我第一次拆开滚刷检查，发现滚刷内部只有小半根头发，不仔细看都看不到，估计下次自己就被吸到尘盒里了，反而是边刷缠了一根头发，关于头发缠绕问题，S40增强版真的是非常棒！

滚刷上缠了小半根头发

边刷上缠了一根头发

机器人进出基站时，因为斜坡的原因使行走滚轮吃力，更容易把斜坡弄脏，不知道大家的机器人是否有这种情况。用赠送的清洁刷沾点水还是比较容易刷感觉的，我又简单包了个保鲜膜，清洁起来就容易了。

基站爬道

基站爬道用保鲜膜

七、总结

★安装空间：满足最小安装空间就行，节省地方。

★扫描建图能力：非常强大，建图精度高

★识别及避障能力：140+障碍物识别，绝大多数下远程避障有效，小概率情况会触发接触式避障传感器或是轻微碰撞，足够家庭使用。

★越障能力：4cm越障高度是行业内比较高的指标了，足够绝大多数家庭使用，可以购买专用爬坡垫作用补充用。

★清洁能力：满足绝大多数家庭的要求（满足不了的即使是洗地机也照样不行），混合式双滚刷技术非常强大，真的可以做到0缠绕。热水清洗拖布以及烘干拖布，机械臂边刷和机械臂拖布等技术比较实用。清洁覆盖面积在算法上还有待优化。

★续航和维护保养

续航能力相当不错，一次充电和一次加水可以满足99%国人住宅面积的清洁需求。污水防臭能力本次测试满意（有待进一步更换条件测试）。后期维护保养比较省心，只要按照官方要求定期简单保养就行（至少以3个月以上为周期），耗材方面想省钱可以购买第三方的，便宜不少。

从上面评测结果看，我对当前国产扫地机器人，特别是针对追觅S40增强版不足之处有批评，更多的是一种肯定和鼓励，希望国产扫地机器人越做越好，越走越远（看了我第一段20年前感受的朋友应该能理解我的心情）。

再说下，追觅公司能不能别搞那么多型号，你有S10/S20/S30/S40/X20/X30/X40/X50就罢了，还搞什么pro版，pro ultra版、增强版、pro ultra增强版，先锋版什么的，真的是让大部分人云里雾里。

另外，实测中家里沙发底部下垂，会影响部分区域扫不到（是沙发的错不是机器人的错），我会自己动手解决，还想自己改成自动上下水功能，有兴趣的值友可以先关注。我到时候会单独出文章。

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